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公開番号2025132215
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-10
出願番号2024029624
出願日2024-02-29
発明の名称ロボット
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20250903BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】モーターおよび減速機の放熱を効率よく行うことができるロボットを提供すること。
【解決手段】第1アームと、第2アームと、第1アームと第2アームとを回転軸回りに相対的に回転可能にし、かつ回転軸に沿って第1アームと第2アームとを互いに離間して接続する関節部と、を備え、関節部は、回転力を出力するモーターと、ケーシングを有し、モーターの回転速度を減速する遊星歯車式の減速機と、を有し、第1アームおよび第2アームの一方は、モーターおよびケーシングに接触して放熱を行う放熱部を有することを特徴とするロボット。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
第１アームと、
第２アームと、
前記第１アームと前記第２アームとを回転軸回りに相対的に回転可能にし、かつ前記回転軸に沿って前記第１アームと前記第２アームとを互いに離間して接続する関節部と、を備え、
前記関節部は、
回転力を出力するモーターと、
ケーシングを有し、前記モーターの回転速度を減速する遊星歯車式の減速機と、を有し、
前記第１アームおよび前記第２アームの一方は、前記モーターおよび前記ケーシングに接触して放熱を行う放熱部を有することを特徴とするロボット。
続きを表示（約 450 文字）【請求項２】
前記放熱部の一部は、前記モーターと前記ケーシングとの間に位置する請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記放熱部の一部は、前記減速機のケーシングの外周部と接触する請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記減速機の出力軸は、前記第１アームの先端部に固定され、
前記モーターは、前記第２アームに固定されている請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記放熱部は、前記第２アームに設けられている請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記第１アームは、前記第２アーム側に開放する凹部を有し、
前記減速機の少なくとも一部は、前記凹部内に設置され、
前記減速機の前記出力軸は、前記凹部の底部に固定されている請求項４に記載のロボット。
【請求項７】
前記減速機のケーシングの外周部は、前記凹部の内面と非接触である請求項６に記載のロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
複数のアームと、隣接するアーム同士を回転可能に接続する関節部とを備えるロボットアームを有し、このロボットアームを所望の姿勢となるように駆動してワークに対し作業を行うロボットが知られている。ロボットアームは、複数の関節部を有し、各関節部には、アームを回転駆動するための駆動部として、関節機構が設置されている。関節機構は、駆動源であるモーターと、モーターの回転速度を減速する減速機と、を有する。
【０００３】
このようなロボットアームの関節部における関節機構では、モーターの駆動により熱が発生するとともに、減速機の作動により熱が発生する。これにより、ロボットアームの駆動に際し、関節機構の温度が上昇する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開平９－３２３２８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のロボットでは、関節機構の放熱性が悪く、モーターおよび減速機の温度が上昇し、場合によっては、適正運転温度または許容温度を超えてしまい、さらにはこの状態が長時間継続してしまうことがある。従来では、関節機構の放熱、特に減速機の放熱に関して、何ら工夫がなされていなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のロボットは、第１アームと、
第２アームと、
前記第１アームと前記第２アームとを回転軸回りに相対的に回転可能にし、かつ前記回転軸に沿って前記第１アームと前記第２アームとを互いに離間して接続する関節部と、を備え、
前記関節部は、
回転力を出力するモーターと、
ケーシングを有し、前記モーターの回転速度を減速する遊星歯車式の減速機と、を有し、
前記第１アームおよび前記第２アームの一方は、前記モーターおよび前記ケーシングに接触して放熱を行う放熱部を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本発明の第１実施形態に係るロボットを備えるロボットシステムの概略構成図である。
図４中のＡ―Ａ線断面図である。
図２に示す第２減速機の内部構造を示す斜視図である。
図１に示すロボットが備える第２関節部およびその周辺の部分断面側面図である。
本発明の第２実施形態に係るロボットが備える第２減速機の内部構造を示す斜視図である。
本発明の第３実施形態に係るロボットが備える第２関節部およびその周辺の部分断面側面図である。
本発明の第４実施形態に係るロボットが備える第２関節部およびその周辺の部分断面側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明のロボットを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットを備えるロボットシステムの概略構成図である。図２は、図１に示すロボットが備える第２減速機の横断面図であって、図４中のＡ―Ａ線断面図である。図３は、図２に示す第２減速機の内部構造を示す斜視図である。図４は、図１に示すロボットが備える第２関節部およびその周辺の部分断面側面図である。
【０００９】
なお、図１、図３および図４中の上下方向は、鉛直方向と一致しており、図１、図３および図４中の上側を「上」、下側を「下」とも言う。このことに関しては、図７についても同様である。ロボットアーム７２、第１アーム７３および第２アーム７４については、図１中の右側を「基端部」、左側を「先端部」と言う。
【００１０】
また、本明細書において、「鉛直」とは、鉛直と一致している場合のみならず、鉛直に対して若干、例えば±１０°以内傾斜している場合も含む意味である。また、「水平」とは、水平と一致している場合のみならず、水平に対して若干、例えば±１０°以内傾斜している場合も含む意味である。また、「平行」とは、２つの対象が平行と一致している場合のみならず、平行から若干、例えば±１０°以内傾斜している場合も含む意味である。
（【００１１】以降は省略されています）

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