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公開番号2025144767
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024044607
出願日2024-03-21
発明の名称垂直多関節ロボット
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 9/06 20060101AFI20250926BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットアームの慣性モーメントを低減することのできる垂直多関節ロボットを提供する。
【解決手段】垂直多関節ロボットは、基台と、前記基台に対して垂直軸まわりに回動する第1アームと、前記第1アームに連結され、前記第1アームに対して第1水平軸まわりに回動する第2アームと、前記第2アームに連結され、前記第2アームに対して第2水平軸まわりに回動する第3アームと、前記第1アームに対して前記第2アームを前記第1水平軸まわりに回動させる第1モーターと、前記第2アームに対して前記第3アームを前記第2水平軸まわりに回動させる第2モーターと、を有し、前記第1モーターおよび前記第2モーターは、それぞれ、前記第1アームに配置されている。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
基台と、
前記基台に対して垂直軸まわりに回動する第１アームと、
前記第１アームに連結され、前記第１アームに対して第１水平軸まわりに回動する第２アームと、
前記第２アームに連結され、前記第２アームに対して第２水平軸まわりに回動する第３アームと、
前記第１アームに対して前記第２アームを前記第１水平軸まわりに回動させる第１モーターと、
前記第２アームに対して前記第３アームを前記第２水平軸まわりに回動させる第２モーターと、を有し、
前記第１モーターおよび前記第２モーターは、それぞれ、前記第１アームに配置されていることを特徴とする垂直多関節ロボット。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記第１アームと前記第２アームとを連結する第１減速機と、
前記第１モーターと前記第１減速機とを接続し、前記第１モーターの動力を前記第１減速機に伝達する第１動力伝達機構と、を有する請求項１に記載の垂直多関節ロボット。
【請求項３】
前記第１動力伝達機構は、
前記第１モーターの出力軸に配置されている第１モーター側プーリーと、
前記第１減速機の入力軸に配置されている第１減速機側プーリーと、
前記第１モーター側プーリーと前記第１減速機側プーリーとに回し掛けられている第１ベルトと、を有する請求項２に記載の垂直多関節ロボット。
【請求項４】
前記第２アームと前記第３アームとを連結する第２減速機と、
前記第２モーターと前記第２減速機とを接続し、前記第２モーターの動力を前記第２減速機に伝達する第２動力伝達機構と、を有する請求項３に記載の垂直多関節ロボット。
【請求項５】
前記第２動力伝達機構は、
前記第１アーム内に配置されている第１伝達機構と、前記第２アーム内に配置されている第２伝達機構と、を有し、
前記第１伝達機構は、
前記第２モーターの出力軸に配置されている第２モーター側プーリーと、
前記第１水平軸まわりに回転する第１中間プーリーと、
前記第２モーター側プーリーと前記第１中間プーリーとに回し掛けられている第２ベルトと、を有し、
前記第２伝達機構は、
前記第１中間プーリーと共に前記第１水平軸まわりに回転する第２中間プーリーと、
前記第２減速機の入力軸に配置されている第２減速機側プーリーと、
前記第２中間プーリーと前記第２減速機側プーリーとに回し掛けられている第３ベルトと、を有する請求項４に記載の垂直多関節ロボット。
【請求項６】
前記第１減速機には、前記第１水平軸に沿い、前記第１アーム内と前記第２アーム内とを連通する貫通孔が設けられ、
前記第１中間プーリーと前記第２中間プーリーとは、前記貫通孔に挿通されているシャフトを介して連結されている請求項５に記載の垂直多関節ロボット。
【請求項７】
前記シャフトは、中空シャフトであり、
前記シャフト内を介して前記第１アームと前記第２アームとに配線が引き回されている請求項６に記載の垂直多関節ロボット。
【請求項８】
前記第２アームは、前記第１水平軸に沿う方向の片側から前記第１アームに連結されている請求項１に記載の垂直多関節ロボット。
【請求項９】
前記第２アームは、前記第１水平軸に沿う方向の両側から前記第１アームに連結されている請求項１に記載の垂直多関節ロボット。
【請求項１０】
前記第１モーターおよび前記第２モーターは、前記第１水平軸に直交する水平方向からの平面視で、互いに重なっている請求項１に記載の垂直多関節ロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、垂直多関節ロボットに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載されたロボットは、基台と、基台に連結されたロボットアームと、を備えるロボット本体を有する。ロボットアームは、基台に回動可能に連結された第１アームと、第１アームに回動可能に連結された第２アームと、第２アームに回動可能に連結された第３アームと、第３アームに回動可能に連結された第４アームと、第４アームに回動可能に連結された第５アームと、第５アームに回動可能に連結された第６アームと、を有する。
【０００３】
また、特許文献１に記載されたロボットは、基台に対して第１アームを回動させる第１モーターと、第１アームに対して第２アームを回動させる第２モーターと、第２アームに対して第３アームを回動させる第３モーターと、第３アームに対して第４アームを回動させる第４モーターと、第４アームに対して第５アームを回動させる第５モーターと、第５アームに対して第６アームを回動させる第６モーターと、を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－０６３９３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載されたロボットでは、重量物である第２モーターおよび第３モーターが第２アームの長手方向中央部に配置されている。そのため、ロボットアームの先端重量の低減が図り難く、ロボットアームの慣性モーメントが大きくなり易いという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の垂直多関節ロボットは、基台と、
前記基台に対して垂直軸まわりに回動する第１アームと、
前記第１アームに連結され、前記第１アームに対して第１水平軸まわりに回動する第２アームと、
前記第２アームに連結され、前記第２アームに対して第２水平軸まわりに回動する第３アームと、
前記第１アームに対して前記第２アームを前記第１水平軸まわりに回動させる第１モーターと、
前記第２アームに対して前記第３アームを前記第２水平軸まわりに回動させる第２モーターと、を有し、
前記第１モーターおよび前記第２モーターは、それぞれ、前記第１アームに配置されている。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態に係る垂直多関節ロボットを示す斜視図である。
図１に示す垂直多関節ロボットの関節を示す概略図である。
第１動力伝達機構を示す断面図である。
第２動力伝達機構を示す断面図である。
第２動力伝達機構を示す断面図である。
第１モーターおよび第２モーターの配置を示す側面図である。
第２実施形態に係る垂直多関節ロボットを示す断面図である。
第１モーターおよび第２モーターの配置を示す側面図である。
第３実施形態に係る垂直多関節ロボットを示す断面図である。
第４実施形態に係る垂直多関節ロボットを示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の垂直多関節ロボットを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【０００９】
なお、説明の便宜上、各図に、互いに直交する３軸をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸として図示している。また、以下では、説明の便宜上、Ｘ軸と平行な方向を「Ｘ軸方向」とも言い、Ｙ軸と平行な方向を「Ｙ軸方向」とも言い、Ｚ軸と平行な方向を「Ｚ軸方向」とも言う。また、Ｘ軸とＹ軸とで規定されるＸ－Ｙ平面は、水平面に沿い、Ｚ軸方向は、鉛直方向に沿っている。そのため、以下では、Ｘ－Ｙ平面に沿う方向を水平方向とも言い、Ｚ軸の矢印側を「上」、反対側を「下」とも言う。また、本明細書において、「水平」とは、完全に水平な場合のみならず、技術常識的に水平と同視できる程度、例えば、水平に対して±５°以内で傾斜している場合も含む。同様に、「鉛直」とは、完全に鉛直な場合のみならず、技術常識的に鉛直と同視できる程度、例えば、鉛直に対して±５°以内で傾斜している場合も含む。
【００１０】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係る垂直多関節ロボットを示す斜視図である。図２は、図１に示す垂直多関節ロボットの関節を示す概略図である。図３は、第１動力伝達機構を示す断面図である。図４および図５は、それぞれ、第２動力伝達機構を示す断面図である。図６は、第１モーターおよび第２モーターの配置を示す側面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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