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公開番号2025148809
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-08
出願番号2024049119
出願日2024-03-26
発明の名称移動体
出願人株式会社リコー
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B62D 55/06 20060101AFI20251001BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】移動体の物体検知装置に付着および付着する虞がある異物を除去することで、物体検知装置の誤検知を抑制して、移動体の旋回動作軌道上に存在する物体を確実に検知する。
【解決手段】履帯に履帯によって走行する履帯式走行体を備えて旋回動作が可能な移動体において、前記移動体の周囲を囲むように設けられ、一部が開口した開口部を有する中空パイプ状のバンパーと、前記バンパーの前記開口部を臨む位置に備えられ、周囲の物体を検知するための物体検知装置と、前記バンパーの内部に存在する異物を、流体を射出して除去する異物除去装置と、前記物体検知装置の状態又は動作モードに応じて、前記異物除去装置の前記流体の射出状態を制御する物体検知部と、を備える。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
履帯によって走行する履帯式走行体を備えて旋回動作が可能な移動体において、
前記移動体の周囲を囲むように設けられ、一部が開口した開口部を有する中空パイプ状のバンパーと、
前記バンパーの前記開口部を臨む位置に備えられ、周囲の物体を検知するための物体検知装置と、
前記バンパーの内部に存在する異物を、流体を射出して除去する異物除去装置と、
前記物体検知装置の状態又は動作モードに応じて、前記異物除去装置の前記流体の射出状態を制御する物体検知部と、
を備えることを特徴とする移動体。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記異物除去装置は、前記物体検知装置の検知範囲を阻害しない位置、かつ、前記物体検知装置の検知部の近傍に配置される、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記バンパーは、前記移動体の周囲の一部を囲むように設けられることで２つの端部を有し、
前記異物除去装置は、前記バンパーのどちらか一方の端部に配置される、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の移動体。
【請求項４】
前記バンパーは、前記移動体の周囲の一部を囲むように設けられことで２つの端部を有し、
前記異物除去装置は、前記バンパーのどちらか一方の端部に配置され、
前記異物除去装置を配置しない前記バンパーの他方の端部に、前記異物を吸い込む吸い込み装置を備え、
前記吸い込み装置は、前記物体検知部により制御される、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の移動体。
【請求項５】
前記バンパーは、前記移動体の周囲の一部を囲むように設けられことで２つの端部を有し、
前記物体検知装置の検知部の近傍、または、前記バンパーの両端部に、前記異物を吸い込む吸い込み装置を備え、
前記吸い込み装置は、前記物体検知部により制御される、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の移動体。
【請求項６】
前記バンパーは、前記移動体の周囲の一部を囲むように設けられことで２つの端部を有し、
前記異物除去装置は、前記バンパーの両端部に配置される、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の移動体。
【請求項７】
前記物体検知部は、前記異物除去装置について、前記物体検知装置の検知部の検知波形の応答状態に対して、前記異物の除去の強度を変える制御を行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項８】
前記物体検知部は、前記異物除去装置について、前記物体検知装置の検知部の検知波形が正常ではない状態の際に動作させる、
ことを特徴とする請求項７に記載の移動体。
【請求項９】
前記物体検知部は、前記異物除去装置について、前記物体検知装置の検知部の検知波形が正常状態であっても動作させる、
ことを特徴とする請求項７に記載の移動体。
【請求項１０】
前記物体検知部は、前記異物除去装置について、前記物体検知装置の検知部の検知波形が正常状態に達するまで動作させる、
ことを特徴とする請求項７に記載の移動体。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車輪に掛け回した履帯によって走行する履帯式走行体を備えた走行装置（移動体）が知られている。このような履帯式走行体を備えた移動体は、いわゆる超信地旋回や信地旋回を行うことができるため、限られたスペースでも回転動作をスムーズに行うことができる。
【０００３】
特許文献１には、超信地旋回を行うことができる履帯式走行体を備えた移動体が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、履帯式走行体を備えた移動体が超信地旋回などを行う場合、移動体の旋回動作軌道上に存在する物体にぶつかってしまうことがある。そこで、移動体に、移動体周辺に存在する物体を検知する物体検知装置を設けることが考えられる。ただし、その場合、物体検知装置に、移動体が超信地旋回などを行った際に舞い上がった水や塵などの異物が付着してしまうと、移動体の旋回動作軌道上に本来の検知対象の物体が存在しないにもかかわらず、物体が存在すると誤検知してしまう虞がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、移動体の物体検知装置に付着および付着する虞がある異物を除去することで、物体検知装置の誤検知を抑制して、移動体の旋回動作軌道上に存在する物体を確実に検知することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、履帯によって走行する履帯式走行体を備えて旋回動作が可能な移動体において、前記移動体の周囲を囲むように設けられ、一部が開口した開口部を有する中空パイプ状のバンパーと、前記バンパーの前記開口部を臨む位置に備えられ、周囲の物体を検知するための物体検知装置と、前記バンパーの内部に存在する異物を、流体を射出して除去する異物除去装置と、前記物体検知装置の状態又は動作モードに応じて、前記異物除去装置の前記流体の射出状態を制御する物体検知部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、移動体の物体検知装置に付着および付着する虞がある異物を除去することで、物体検知装置の誤検知を抑制して、移動体の旋回動作軌道上に存在する物体を確実に検知することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１の実施の形態にかかる走行装置の構成の一例を示す外観斜視図である。
図２は、履帯式走行体の構成の一例を示す図である。
図３は、超信地旋回の右旋回の例を示す図である。
図４は、信地旋回の右旋回の例を示す図である。
図５は、走行装置に超音波センサを複数設置して全方位カバーした例を示す図である。
図６は、走行装置の構成の一例を示す断面図である。
図７は、異物除去装置からの送風（射出）の一例を示す図である。
図８は、走行装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
図９は、走行装置の物体検知部による自律走行の際の超音波センサを用いた物体検知の流れを示すフローチャートである。
図１０は、走行装置の起動時における物体検知装置の起動後から準備完了までの流れを示すフローチャートである。
図１１は、走行装置の構成の変形例を示す断面図である。
図１２は、異物除去装置の設置態様の変形例１を示す図である。
図１３は、異物除去装置の設置態様の変形例２を示す図である。
図１４は、異物除去装置の設置態様の変形例３を示す図である。
図１５は、第２の実施の形態に係る走行装置の構成の一例を示す断面図である。
図１６は、異物除去装置からの送風（射出）の一例を示す図である。
図１７は、第３の実施の形態に係る走行装置の構成の一例を示す断面図である。
図１８は、異物除去装置からの送風（射出）の一例を示す図である。
図１９は、第４の実施の形態に係る走行装置の構成の一例を示す断面図である。
図２０は、異物除去装置からの送風（射出）の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、移動体の実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態にかかる走行装置１の構成の一例を示す外観斜視図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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