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公開番号2025149337
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-08
出願番号2024049920
出願日2024-03-26
発明の名称作業機及び作業機の制御方法
出願人株式会社クボタ
代理人安田岡本弁理士法人
主分類F15B 11/00 20060101AFI20251001BHJP(流体圧アクチュエータ;水力学または空気力学一般)
要約【課題】油圧アクチュエータの駆動開始時のショック発生を低減すること。
【解決手段】作業機1は、油圧アクチュエータHAと油圧アクチュエータHAによって駆動される駆動部材DMとを有する駆動装置8と、油圧アクチュエータHAを動作させる作動油を調整する制御弁30と、制御弁30を制御する制御装置11と、を備え、制御装置11は、駆動部材DMの駆動制御の開始前に、制御弁30を駆動制御の場合に比べて低い側の開度で開く事前制御を実行する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
油圧アクチュエータと前記油圧アクチュエータによって駆動される駆動部材とを有する駆動装置と、
前記油圧アクチュエータを動作させる作動油を調整する制御弁と、
前記制御弁を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記駆動部材の駆動制御の開始前に、前記制御弁を前記駆動制御の場合に比べて低い側の開度で開く事前制御を実行する作業機。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記事前制御は、前記制御弁から前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を、前記駆動制御に応じた目標流量である第１流量よりも小さい第２流量に制限する制御である請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記事前制御は、前記制御弁を制御して当該制御弁から前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を前記第２流量に維持するインチング流量維持制御である請求項２に記載の作業機。
【請求項４】
前記第２流量は、前記制御弁の出荷基準の流量を示すインチング流量である請求項３に記載の作業機。
【請求項５】
前記インチング流量維持制御は、作動油の温度が低くなるに連れて、前記第２流量を維持する維持期間を長くする制御である請求項３に記載の作業機。
【請求項６】
前記インチング流量維持制御は、作動油の温度が規定温度未満の第１温度の場合に、前記維持期間を第１期間とし、前記第１温度よりも低い第２温度の場合に、前記維持期間を前記第１期間よりも長い第２期間とする制御である請求項５に記載の作業機。
【請求項７】
前記制御装置は、作動油の温度が前記規定温度以上である場合、前記インチング流量維持制御を行わず、前記駆動制御を実行する請求項６に記載の作業機。
【請求項８】
前記駆動部材の動作を検出するセンサを備え、
前記制御装置は、前記維持期間内に、前記センサにて前記駆動部材の動作が検出されると、前記インチング流量維持制御を終了して、前記駆動制御に切り替える請求項５に記載の作業機。
【請求項９】
前記制御装置は、前記維持期間内に、前記センサにて前記駆動部材の動作が検出されない場合には、前記維持期間の終了後に、前記インチング流量維持制御を終了して、前記駆動制御に切り替える請求項８に記載の作業機。
【請求項１０】
作動油の温度を検出する温度センサと、
作動油の温度と前記維持期間とを対応付けた特性マップを予め記憶する記憶装置と、を備え、
前記制御装置は、前記駆動部材の駆動指示があったタイミングにおいて前記温度センサで検出された温度に対応する前記維持期間を、前記特性マップを用いて決定する請求項５～９の何れか１項に記載の作業機。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばトラクタ等の作業機及び作業機の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示された油圧システムは、可変容量型のポンプと、複数の油圧アクチュエータ用の複数の制御弁を含むバルブユニットと、前記ポンプの吐出圧と前記複数の油圧アクチュエータの最高負荷圧との差圧が一定となるように前記ポンプの吐出流量を調整するレギュレータであって、最小吐出流量がゼロよりも大きな値に機械的に設定されたレギュレータと、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１３５９２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の油圧システムは、ＣＣＬＳ（クローズド・センター・ロードセンシング）方式の油圧システムであり、ポンプの吐出圧と複数の油圧アクチュエータの最高負荷圧との差圧（所謂ＬＳ差圧）が一定となるように、可変容量型のポンプの吐出流量が調整される。上記油圧システムは、例えば、作業装置を昇降可能な昇降装置を備える作業機に用いられている。
【０００５】
しかしながら、上記ＣＣＬＳ方式の油圧システムを有する作業機では、低温時においてポンプの吐出圧、負荷圧（例えば最高負荷圧）の立ち上がりが遅いため、制御弁への制御電流が上昇していても、ＬＳ差圧（ポンプの吐出圧－最高負荷圧）が生じずに、制御弁（例えば、昇降装置の制御弁）の要求流量を生成できない状況が発生する。その後、ＬＳ差圧が生じたタイミングでの制御電流値が高い（即ち、昇降装置の制御弁の要求流量が大きい）場合、急に昇降装置のリフトアームが動き出し、ショックが発生する場合がある。また、シリンダ圧の変化も伴い、ハンチングが発生することがある。
【０００６】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、油圧アクチュエータの駆動開始時のショック発生を低減することができる作業機及び作業機の制御方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る作業機は、油圧アクチュエータと前記油圧アクチュエータによって駆動される駆動部材とを有する駆動装置と、前記油圧アクチュエータを動作させる作動油を調整する制御弁と、前記制御弁を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記駆動部材の駆動制御の開始前に、前記制御弁を前記駆動制御の場合に比べて低い側の開度で開く事前制御を実行する。
【０００８】
本発明の一態様に係る作業機の制御方法は、油圧アクチュエータと前記油圧アクチュエータによって駆動される駆動部材とを有する駆動装置と、前記油圧アクチュエータを動作させる作動油を調整する制御弁と、前記制御弁を制御する制御装置と、を備える作業機の制御方法であって、前記制御装置が、前記駆動部材の駆動制御の開始前に、前記制御弁を前記駆動制御の場合に比べて低い側の開度で開く事前制御を実行する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、油圧アクチュエータの駆動開始時のショック発生を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
作業機の側面図である。
作業機の制御システムを示す図である。
昇降装置を示す左後方斜視図である。
昇降装置の昇降動作を示す左側面図である。
第１マップの一例を示す図である。
第２マップの一例を示す図である。
作動油の温度と維持期間（待ち期間）との対応関係を示す特性マップの一例を示す図である。
駆動部材の駆動開始時のショックを低減する一連の流れを示す図である。
事前制御の処理内容を示すフローチャートである。
駆動制御の処理内容を示すフローチャートである。
駆動部材の上昇開始時のショックを低減する一連の流れを示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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