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公開番号2025150928
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024052092
出願日2024-03-27
発明の名称剥離装置、剥離装置の制御方法及びプログラム
出願人株式会社大気社
代理人弁理士法人大塚国際特許事務所
主分類B25J 15/06 20060101AFI20251002BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】対象物の形状に関わらず対象物を剥離できる適応的な剥離装置を提供する。
【解決手段】対象物を剥離する剥離装置であって、前記対象物を吸着可能な複数の吸着手段と、前記複数の吸着手段のうち前記対象物の吸着動作を実行する複数の吸着手段を選択する選択手段と、前記選択手段により選択された前記複数の吸着手段に前記吸着動作を実行させる吸着制御手段と、前記吸着動作が実行された前記対象物の回動動作を実行する回動制御手段とを備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
対象物を剥離する剥離装置であって、
前記対象物を吸着可能な複数の吸着手段と、
前記複数の吸着手段のうち前記対象物の吸着動作を実行する複数の吸着手段を選択する選択手段と、
前記選択手段により選択された前記複数の吸着手段に前記吸着動作を実行させる吸着制御手段と、
前記吸着動作が実行された前記対象物の回動動作を実行する回動制御手段と、
を備えることを特徴とする剥離装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記複数の吸着手段は、円の周上に配置されることを特徴とする請求項１に記載の剥離装置。
【請求項３】
前記複数の吸着手段は、前記円の周上に所定間隔で配置されることを特徴とする請求項２に記載の剥離装置。
【請求項４】
前記複数の吸着手段は、円の周上の複数の位置及び前記円の中心位置に配置されることを特徴とする請求項１に記載の剥離装置。
【請求項５】
前記選択手段は、前記複数の吸着手段のうち第１の吸着手段、第２の吸着手段及び第３の吸着手段を選択し、
前記第１の吸着手段は、前記回動動作を行う際の作用点に対応し、
前記第２の吸着手段及び前記第３の吸着手段は、前記回動動作を行う際の支点に対応することを特徴とする請求項１に記載の剥離装置。
【請求項６】
前記複数の吸着手段の各々は、
棒状部材と、
前記棒状部材の端部に配置された吸着パッドと、
前記棒状部材を駆動して吸着方向における前記棒状部材の位置を変更可能なアクチュエータと、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の剥離装置。
【請求項７】
各アクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段をさらに備え、
前記複数の吸着手段の各々は、センサをさらに備え、
前記アクチュエータ制御手段は、前記センサの検出結果に基づいて前記アクチュエータを制御し、前記棒状部材の位置を変更すること特徴とする請求項６に記載の剥離装置。
【請求項８】
前記アクチュエータ制御手段は、前記センサにより閾値以上の圧力が検出された場合、当該センサに対応する前記吸着パッドが前記対象物から離れる方向へ移動するように、前記棒状部材の位置を変更すること特徴とする請求項７に記載の剥離装置。
【請求項９】
前記アクチュエータは、エアシリンダであること特徴とする請求項６に記載の剥離装置。
【請求項１０】
真空ポンプ又はエジェクタを制御する真空制御手段をさらに備え、
前記複数の吸着手段の各々は、吸着パッドを備え、
各吸着パッドは、前記真空ポンプ又は前記エジェクタと各流路を介して接続されており、
前記真空制御手段が前記対象物に接触した前記吸着パッドの内部の空気を吸引するように前記真空ポンプ又は前記エジェクタを制御することによって、前記吸着パッドが前記対象物に吸着することを特徴とする請求項１に記載の剥離装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、剥離装置、剥離装置の制御方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、吸着面が下方を臨むようにフレーム１２に取り付けられた複数の吸着パッド１１を開示している。各吸着パッド１１は、吸着用エア回路を用いて個別に吸引力が導かれることによって、吸引力により対象物を吸着把持することができるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－３７０７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術を端材（余分なフィルム等）の剥離に用いると、格子状に配置された複数の吸着パッド全体で吸着を行うため、剥離したい位置のフィルム形状によって剥離が失敗する可能性があるという課題がある。
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、対象物の形状に関わらず対象物を剥離できる適応的な剥離装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成する本発明の一態様による剥離装置は、
対象物を剥離する剥離装置であって、
前記対象物を吸着可能な複数の吸着手段と、
前記複数の吸着手段のうち前記対象物の吸着動作を実行する複数の吸着手段を選択する選択手段と、
前記選択手段により選択された前記複数の吸着手段に前記吸着動作を実行させる吸着制御手段と、
前記吸着動作が実行された前記対象物の回動動作を実行する回動制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、対象物の形状に関わらず対象物を剥離できる適応的な剥離装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
一実施形態に係る剥離装置の構成例を示す図。
一実施形態に係る吸着装置の側面図。
一実施形態に係る吸着装置における吸着位置の変化の様子を示す図。
一実施形態に係る吸着装置の平面図。
一実施形態に係る吸着装置の真空吸着の説明図。
一実施形態に係る、選択された一部の吸着部を用いた吸着動作の説明図。
一実施形態に係る回動動作の説明図。
一実施形態に係る吸着部の選択の一例を示す図。
一実施形態に係る吸着部の選択の一例を示す図。
一実施形態に係る吸着部の選択の一例を示す図。
一実施形態に係る吸着部の選択の一例を示す図。
一実施形態に係る制御装置の構成例を示す図。
一実施形態に係る剥離装置が実施する処理の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【００１０】
＜システム構成＞
図１は、一実施形態に係る剥離装置の構成例を示す図である。載置台４０の上に治具５０が載置され、且つ治具５０の上にワーク６０が載置された状態で、ワーク６０に対してフィルム７０が真空貼付装置（不図示）によって貼り付けられた後、剥離装置１が不要なフィルム７０ａ、７０ｂを吸着して剥離を行う。本実施形態では、吸着して剥離する対象物は、ワーク６０に貼り付けられたフィルム７０の端材であるが、対象物は種々の端材であってもよい。すなわち、本実施形態は、様々な端材を吸着して回収する端材回収装置に適用することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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