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公開番号2025151132
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024052397
出願日2024-03-27
発明の名称制御装置および制御方法
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 19/06 20060101AFI20251002BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットアームの動作を正確に行うことができ、作業精度の向上および安全性の向上を図ることができる制御装置および制御方法を提供すること。
【解決手段】複数のツールのうち、ロボットアームの先端部に装着されたツールに関する第1情報を取得する取得部と、取得部が取得した第1情報と、予め設定された前記ツールに関する第2情報とが一致しているか否かの合否判断を行う判断部と、判断部が第1情報と第2情報とが一致していると判断した場合、ロボットアームの動作を開始するようロボットアームの駆動を制御する駆動制御部と、判断部が第1情報と第2情報とが一致していないと判断した場合、エラーである旨を報知する報知信号生成部と、を備えることを特徴とする制御装置。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
複数のツールのうち、ロボットアームの先端部に装着された前記ツールに関する第１情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記第１情報と、予め設定された前記ツールに関する第２情報とが一致しているか否かの合否判断を行う判断部と、
前記判断部が前記第１情報と前記第２情報とが一致していると判断した場合、前記ロボットアームの動作を開始するよう前記ロボットアームの駆動を制御する駆動制御部と、
前記判断部が前記第１情報と前記第２情報とが一致していないと判断した場合、エラーである旨を報知する報知信号生成部と、を備えることを特徴とする制御装置。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記第１情報および前記第２情報は、それぞれ、前記ツール毎に設定される座標系の原点の位置情報を含む請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記判断部は、動作プログラムにおける前記ロボットアームの位置情報であるポイント毎に前記合否判断を行う請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記ロボットアームが実行する前記動作プログラムに含まれる単位動作プログラム毎に前記合否判断を行う請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記ツール毎に設定される前記座標系の前記原点は、前記ロボットアームの前記先端部から偏心した位置である請求項２に記載の制御装置。
【請求項６】
前記第１情報および前記第２情報は、前記ツールの種類に関する情報を含む請求項１ないし４のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記判断部による前記合否判断を行うか否かを選択するための選択部を有する請求項１に記載の制御装置。
【請求項８】
複数の単位動作プログラムに一括して、または、前記単位動作プログラム毎に前記合否判断を行うかを設定可能であり、
前記複数の単位動作プログラムに一括して行った設定と、前記単位動作プログラム毎に行った設定とが重複した場合、前記単位動作プログラム毎に行った設定が優先される請求項２に記載の制御装置。
【請求項９】
複数のツールのうち、ロボットアームの先端部に装着された前記ツールに関する第１情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記第１情報と、予め設定された前記ツールに関する第２情報とが一致しているか否かを判断する判断ステップと、を有し、
前記判断ステップにおいて、前記第１情報と前記第２情報とが一致していると判断した場合、前記ロボットアームの動作を開始するよう前記ロボットアームの駆動を制御する駆動ステップを実行し、
前記判断ステップにおいて、前記第１情報と前記第２情報とが一致していないと判断した場合、エラーである旨を報知する報知ステップを実行することを特徴とする制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置および制御方法に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年では、作業の効率化、均一化を図るために、例えば、特許文献１に示すような、ロボットアームを有するロボットによって製造、加工、組み立て等の作業が行われている。このようなロボットでは、例えば、ロボットアームが障害物に不本意に接触しないように、各種工夫がなされている。例えば、特許文献１に記載されているロボットでは、ロボットの周囲に、ロボットアームの進入を禁止する動作禁止領域を設定し、動作禁止領域にロボットアームが侵入しないように駆動することにより、ロボットアームの障害物との不本意な接触を防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平１－１６３９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されているロボットでは、動作禁止領域を設定したとしてもロボットを動かす際などに、ロボットアームの先端部に装着されたツールの種類、形状や、ツールに設定された制御点の位置等の設定を作業者が間違えるかまたは設定が不適切であると、ツールが動作禁止領域に侵入するおそれが生じ、これが原因でロボットアームの障害物との不本意な接触が発生することがある。従来では、このような設定の間違いや不適切な設定を防止することに関して、十分な工夫がなされていなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の制御装置は、複数のツールのうち、ロボットアームの先端部に装着された前記ツールに関する第１情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記第１情報と、予め設定された前記ツールに関する第２情報とが一致しているか否かの合否判断を行う判断部と、
前記判断部が前記第１情報と前記第２情報とが一致していると判断した場合、前記ロボットアームの動作を開始するよう前記ロボットアームの駆動を制御する駆動制御部と、
前記判断部が前記第１情報と前記第２情報とが一致していないと判断した場合、エラーである旨を報知する報知信号生成部と、を備える。
【０００６】
本発明の制御方法は、複数のツールのうち、ロボットアームの先端部に装着された前記ツールに関する第１情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記第１情報と、予め設定された前記ツールに関する第２情報とが一致しているか否かを判断する判断ステップと、を有し、
前記判断ステップにおいて、前記第１情報と前記第２情報とが一致していると判断した場合、前記ロボットアームの動作を開始するよう前記ロボットアームの駆動を制御する駆動ステップを実行し、
前記判断ステップにおいて、前記第１情報と前記第２情報とが一致していないと判断した場合、エラーである旨を報知する報知ステップを実行する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、本発明の制御装置の第１実施形態を備えるロボットシステムの全体構成を示す図である。
図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。
図３は、ロボットアームに装着されるツールの斜視図である。
図４は、教示画面の一例を示す図である。
図５は、確認画面の一例を示す図である。
図６は、確認画面の一例を示す図である。
図７は、実行画面の一例を示す図である。
図８は、報知画面の一例を示す図である。
図９は、本発明の制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。
図１０は、本発明の制御装置の第２実施形態におけるプログラム作成画面の一例を示す図である。
図１１は、本発明の制御装置の第２実施形態におけるプログラム作成画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の制御装置および制御方法を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
【０００９】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の制御装置の第１実施形態を備えるロボットシステムの全体構成を示す図である。図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。図３は、ロボットアームに装着されるツールの斜視図である。図４は、教示画面の一例を示す図である。図５は、確認画面の一例を示す図である。図６は、確認画面の一例を示す図である。図７は、実行画面の一例を示す図である。図８は、報知画面の一例を示す図である。図９は、本発明の制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【００１０】
なお、以下では、説明の便宜上、ロボットアーム１０については、図１中の基台１１側を「基端」、その反対側、すなわち、ツール２０側を「先端」とも言う。
（【００１１】以降は省略されています）

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