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公開番号2025152564
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024054510
出願日2024-03-28
発明の名称作業車両の制御システム及び作業車両
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20251002BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】伝送状況が不良な状況において、作業効率が低下することを低減することを目的とすること。
【解決手段】作業車両の制御システム1は、作業機を備えた作業車両が施工する現場を撮像する撮像装置128と、撮像装置128が撮像した画像を、作業車両を遠隔で操作する遠隔操作室に送信する通信装置129と、画像を遠隔操作室に備えられた表示装置200に表示させる表示制御部221と、作業車両と遠隔操作室との間のデータの伝送状況を検知する伝送状況検知部11と、作業車両の作業状態を検出する作業状態検出部12と、伝送状況と、作業状態とに基づいて、作業車両の作業を継続するか否かを判定する作業継続判定部15と、作業継続判定部15によって作業を継続すると判定された場合、作業車両の作業を継続させるよう制御する作業機制御部17と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
作業機を備えた作業車両が施工する現場を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した画像を、前記作業車両を遠隔で操作する遠隔操作室に送信する通信装置と、
前記画像を前記遠隔操作室に備えられた表示装置に表示させる表示制御部と、
前記作業車両と前記遠隔操作室との間のデータの伝送状況を検知する伝送状況検知部と、
前記作業車両の作業状態を検出する作業状態検出部と、
前記伝送状況と、前記作業状態とに基づいて、前記作業車両の作業を継続するか否かを判定する作業継続判定部と、
前記作業継続判定部によって作業を継続すると判定された場合、前記作業車両の作業を継続させるよう制御する作業機制御部と、
を備える作業車両の制御システム。
続きを表示（約 980 文字）【請求項２】
前記作業状態検出部は、前記作業車両の姿勢を示す車両データ、前記作業車両を操作する操作装置に対する操作を示す操作データ、前記作業車両の作業の施工対象の目標形状を示す設計面を含む施工データの少なくとも一つに基づいて、前記作業車両の作業状態を検出する、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
【請求項３】
前記伝送状況検知部は、前記作業車両及び前記遠隔操作室のうち、データの送信側で記憶した送信時刻と、受信側で再生した時刻との差である遅延時間に基づいて、データの伝送状況を検知する、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記伝送状況が不良であり、前記作業継続判定部によって作業を継続すると判定された後に、前記伝送状況が良好になった場合、前記伝送状況が不良の間に行った前記作業車両の作業を通知させる、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
【請求項５】
前記作業継続判定部は、前記伝送状況が不良である状況が継続閾値以上継続している場合、前記作業車両の作業の継続を停止すると判定し、
前記作業機制御部は、前記作業継続判定部によって作業の継続を停止すると判定された場合、前記作業車両の作業を停止させる、
請求項４に記載の作業車両の制御システム。
【請求項６】
前記作業継続判定部は、前記作業車両の作業機にかかる荷重が変化していることが作業状態として検出された場合、作業を停止すると判定する、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
【請求項７】
前記作業継続判定部は、前記作業車両が不安定な姿勢での作業を行っていることが作業状態として検出された場合、作業を停止すると判定する、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
【請求項８】
前記作業継続判定部は、前記作業車両が危険な場所を走行していることが作業状態として検出された場合、作業を停止すると判定する、
請求項１に記載の作業車両の制御システム。
【請求項９】
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の作業車両の制御システムと、
作業機と、
を備える、作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業車両の制御システム及び作業車両に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
作業車両に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、フロント作業装置を備えた作業車両において、遠隔装置からの無線通信の通信状況を評価し、評価結果に応じて作業車両の動作を制限する際に、作業装置の動作状態に係る状態量を検出する状態量検出装置の検出結果に応じて作業車両の動作の制限を緩和する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１４５１１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、通信遅延時間が急に大きくなると、通信状況に応じて作業車両の操作信号を制限する場合に、作業車両が急停止することが避けられる。作業車両の急停止が避けられることにより、例えば、バケットに土砂を積んでいるときの急停止による土砂の飛散、または、作業姿勢が悪い時の急停止による車体の安定性の低下などが低減する。
【０００５】
しかしながら、通信遅延が起きた時には作業車両の作業が停止されるので、通信が不安定な環境では作業効率が低下する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に従えば、作業機を備えた作業車両が施工する現場を撮像する撮像装置と、前記撮像装置が撮像した画像を、前記作業車両を遠隔で操作する遠隔操作室に送信する通信装置と、前記画像を前記遠隔操作室に備えられた表示装置に表示させる表示制御部と、前記作業車両と前記遠隔操作室との間のデータの伝送状況を検知する伝送状況検知部と、前記作業車両の作業状態を検出する作業状態検出部と、前記伝送状況と、前記作業状態とに基づいて、前記作業車両の作業を継続するか否かを判定する作業継続判定部と、前記作業継続判定部によって作業を継続すると判定された場合、前記作業車両の作業を継続させるよう制御する作業機制御部と、を備える作業機械の制御システムが提供される。
【０００７】
本開示に従えば、上記の作業車両の制御システムと、作業機とを備える作業車両が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、伝送状況が不良な状況において、作業効率が低下することを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、作業車両の一例を示す概略図である。
図２は、実施形態に係る作業車両の制御システムを示すブロック図である。
図３は、作業車両のコントローラを示すブロック図である。
図４は、実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。
図５は、作業状態の検知の一例を説明する概略図である。
図６は、実施形態に係る作業車両の制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
（【００１１】以降は省略されています）

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