特許ウォッチ

公開番号2025156535
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-14
出願番号2025130837,2023209364
出願日2025-08-05,2023-12-12
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20251002BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】容易に作業資材の補給を行う部分の圃場形状を特定できる作業車両を提供することを目的とする。
【解決手段】
走行車体7と、走行車体7の位置を検出可能な衛星測位ユニット3と、圃場Hへ資材を供給する供給装置9と、作業者が走行車体7を圃場Hの最外部の全周に沿ってティーチング走行をさせる間に、衛星測位ユニット3のデータを利用して最外部の全周の位置情報を獲得し、自動走行するための走行経路を生成する制御部50とを備え、作業者がティーチング走行の間に行う供給装置9の供給状態を、最外部の全周の一部において他の部分と異なるように変えることで、圃場Hの最外部の全周の内、自動走行における資材の補給を行う部分の圃場形状を特定することを特徴とする作業車両。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
走行車体と、
前記走行車体の位置を検出可能な衛星測位ユニットと、
圃場へ資材を供給する供給装置と、
作業者が前記走行車体を前記圃場の最外部の全周に沿ってティーチング走行をさせる間に、前記衛星測位ユニットのデータを利用して前記最外部の全周の位置情報を獲得し、自動走行するための走行経路を生成する制御部とを備え、
作業者が、前記ティーチング走行の間に行う前記供給装置の供給状態を、前記最外部の全周の一部において他の部分と異なるように変えることで、前記圃場の最外部の全周の内、前記自動走行における資材の補給を行う部分の圃場形状を特定することを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 430 文字）【請求項２】
前記圃場の最外部の全周は複数の辺で構成され、
自動走行における資材の補給を行う辺では前記ティーチング走行中には前記供給装置の供給が行われず、資材の補給を行わない他の辺では前記ティーチング走行中には前記供給装置の供給が行われ、
資材の補給を行う辺の端点以外の位置情報を取得し、資材の補給を行う部分の圃場形状を特定していることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記制御部は、前記資材の補給を行う辺の特定結果を利用して、前記圃場の自動走行経路を生成し、
前記資材の補給を行う辺と、前記他の辺の一部との間で往復走行する自動走行が可能であり、
前記供給装置の供給は苗の植付け作業であって、植付け作業が行われない辺での走行において、植付け作業を行う苗植付部を実際の植付け作業状態と同様に降下させ、植付けすることなく空走りさせることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機などの作業車両に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自動走行により、圃場での作業走行を行う作業車両は、予めティーチング走行をして所定の目標走行経路を特定しておき、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）等を用いて算出した自機位置に基づいて目標走行経路に沿った自動走行を行っている（特許文献１，２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１１６６０８
特開２０１９－１５４３９４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところでそのような自動走行をするにあたって、自動走行中に作業資材の補給が必要になるが、そのためには、作業資材を補給するための場所（畦）や形状は、それぞれの圃場に適した場所で行えることが求められるが、その決定の仕方がややこしく面倒であった。
【０００５】
さらには次のような課題があった。例えば、図２２はその一例であって、Ｈｏは圃場であり、１００は走行車体である。ティーチング走行をする場合、図（Ａ）において、走行車体１００を左下の隅から図面上上方へ作業者が乗った状態で植付しながら走行し、さらに図面上右方へ移動し、さらに図面上下方へ走行し、そこで停車して作業者は降車する。この場合下辺の畦側が作業資材を補給する畦と決定したことになる。
【０００６】
その後、リモコンで自動旋回させたのち一行程飛ばした上で植付ながら自動往復走行をさせている（図Ｂ）。その場合、作業資材を補給する側の畦に戻って来た際、安全を考慮して約３ｍ程度手前でその都度停止させる。そして補給の必要が無い場合は、作業者がリモコンで必要な位置まで苗を植付けながら前進させ、その後少し後進させた後旋回させて、自動往復走行の再開をさせている（図Ｃ）。最後に残っている内周を植付けながら自動走行させた後、作業者が乗り込み、手動で、作業資材を補給する側の畦に沿って植付けながら走行して、スタート位置に戻る（図Ｄ）。
【０００７】
このようなやり方だと往復走行している際、作業資材を補給する側の畦にやって来る度に停止し、且つリモコンで前進させたり、走行再開をリモコンで指示するなど手間がかかっていた。
【０００８】
本発明は、このような従来の作業車両の課題を考慮し、容易に作業資材の補給を行う部分の圃場形状を特定できる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の本発明は、
走行車体と、
前記走行車体の位置を検出可能な衛星測位ユニットと、
圃場へ資材を供給する供給装置と、
作業者が前記走行車体を前記圃場の最外部の全周に沿ってティーチング走行をさせる間に、前記衛星測位ユニットのデータを利用して前記最外部の全周の位置情報を獲得し、自動走行するための走行経路を生成する制御部とを備え、
作業者が、前記ティーチング走行の間に行う前記供給装置の供給状態を、前記最外部の全周の一部において他の部分と異なるように変えることで、前記圃場の最外部の全周の内、前記自動走行における資材の補給を行う部分の圃場形状を特定することを特徴とする作業車両である。
【００１０】
第２の本発明は、
前記圃場の最外部の全周は複数の辺で構成され、
自動走行における資材の補給を行う辺では前記ティーチング走行中には前記供給装置の供給が行われず、資材の補給を行わない他の辺では前記ティーチング走行中には前記供給装置の供給が行われ、
資材の補給を行う辺の端点以外の位置情報を取得し、資材の補給を行う部分の圃場形状を特定していることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許