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公開番号2025164367
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-30
出願番号2024068298
出願日2024-04-19
発明の名称情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類B60W 40/06 20120101AFI20251023BHJP(車両一般)
要約【課題】道路環境の認識精度とコストを両立させる。
【解決手段】第一の車両が有する車載カメラが取得した画像に基づいて、所定の対象物を認識する第一の処理を行い、前記画像に含まれる領域のうち、前記第一の車両が走行することが予測される道路領域を少なくとも含む第一の領域について、認識精度を向上させるための第二の処理を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第一の車両が有する車載カメラが取得した画像に基づいて、所定の対象物を認識する第一の処理を行うことと、
前記画像に含まれる領域のうち、前記第一の車両が走行することが予測される道路領域を少なくとも含む第一の領域について、認識精度を向上させるための第二の処理を行うことと、
を実行する制御部を有する、
情報処理装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記第一の領域は、前記第一の車両からの距離が所定値以上離れている領域を少なくとも含む、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第一の車両の予定経路に基づいて、前記画像中における前記第一の領域を決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第一の車両から取得した車両データに基づいて、前記画像中における前記第一の領域を決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第一の車両の近傍に位置する第二の車両が走行している車線に対応する第二の道路領域を含むように前記第一の領域を設定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記第二の処理は、前記第一の処理に対して、画像認識のためのリソースを増加させた処理である、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記第一の処理は、機械学習モデルを利用して実行される処理であり、
前記第二の処理は、前記第一の領域に含まれる対象物が前記第一の車両に接近したタイミングで前記機械学習モデルを再学習する処理である、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記第一の処理は、道路領域を認識する処理であり、
前記第二の処理は、前記第一の処理で使用していない情報ソースを利用して、前記第一の領域に含まれる道路領域の認識結果を補正する処理である、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
第一の車両と通信可能な情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
前記第一の車両が有する車載カメラが取得した画像に基づいて、所定の対象物を認識する第一の処理を行うことと、
前記画像に含まれる領域のうち、前記第一の車両が走行することが予測される道路領域を少なくとも含む第一の領域について、認識精度を向上させるための第二の処理を行うことと、
を含む、情報処理方法。
【請求項１０】
前記第一の領域は、前記第一の車両からの距離が所定値以上離れている領域を少なくとも含む、
請求項９に記載の情報処理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両技術に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
道路環境をセンシングしながら、リアルタイムで道路地図データを生成する技術がある。これに関連して、例えば、特許文献１には、画像認識結果に対して、走行環境に応じた重み付け補正を行い、補正結果に基づいて道路区画線を認識する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１９４８１５号公報
特開２０２３－１１７５６３号公報
特開２０２０－１１８８９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、道路環境の認識精度とコストを両立させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様は、
第一の車両が有する車載カメラが取得した画像に基づいて、所定の対象物を認識する第一の処理を行うことと、前記画像に含まれる領域のうち、前記第一の車両が走行することが予測される道路領域を少なくとも含む第一の領域について、認識精度を向上させるための第二の処理を行うことと、を実行する制御部を有する、情報処理装置である。
【０００６】
本開示の一態様は、
第一の車両と通信可能な情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
前記第一の車両が有する車載カメラが取得した画像に基づいて、所定の対象物を認識する第一の処理を行うことと、前記画像に含まれる領域のうち、前記第一の車両が走行することが予測される道路領域を少なくとも含む第一の領域について、認識精度を向上させるための第二の処理を行うことと、を含む、情報処理方法である。
【０００７】
また、他の態様として、上記の情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、または、該プログラムを非一時的に記憶したコンピュータ可読記憶媒体が挙げられる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、道路環境の認識精度とコストを両立させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示における課題を説明するための図。
本開示における課題を説明するための図。
車載装置１０の構成を説明する図。
第一の実施形態における追加処理の概要を説明する図。
車載装置１０におけるデータの流れを説明する図。
第一の実施形態で車載装置１０が実行する処理のフローチャート。
第二の実施形態における処理の概要を説明する図。
第二の実施形態における処理の概要を説明する図。
第二の実施形態で車載装置１０が実行する処理のフローチャート。
第二の実施形態の変形例における処理の概要を説明する図。
第三の実施形態で車載装置１０が実行する処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
近年、車両が予め設定された経路に沿って自律的に走行を行う自律走行システムに関する研究が進められている。自律走行においては、車両は、予め記憶された道路マップと、道路環境をセンシングした結果とを比較することで、自車両の位置や姿勢を判定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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