特許ウォッチ

公開番号2025064723
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-17
出願番号2023174681
出願日2023-10-06
発明の名称電子機器、制御方法、及びプログラム
出願人京セラ株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類H04N 23/60 20230101AFI20250410BHJP(電気通信技術)
要約【課題】撮像される物体の画像に基づいて、物体までの距離などを算出する精度を高め得る電子機器、制御方法、及びプログラムを提供することにある。
【解決手段】電子機器は、撮像部と、撮像部によって撮像される物体の画像に基づいて物体までの距離を示す情報を生成する制御部と、を備える。制御部は、撮像部の高さであって所定の平面に対する実際の高さを示す第1高さ情報と、物体の接地位置から物体の所定の位置までの実際の高さを示す第2高さ情報と、物体が撮像された画像に基づいて得られる距離情報であって、物体の接地位置に対応する距離を示す第1距離情報と、物体が撮像された画像に基づいて得られる距離情報であって、物体の所定の位置に対応する距離を示す第2距離情報と、に基づいて、物体までの距離を示す第3距離情報を生成する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
撮像部と、
前記撮像部によって撮像される物体の画像に基づいて、当該物体までの距離を示す情報を生成する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記撮像部の高さであって所定の平面に対する実際の高さを示す第１高さ情報と、
前記物体の接地位置から当該物体の所定の位置までの実際の高さを示す第２高さ情報と、
前記物体が撮像された画像に基づいて得られる距離情報であって、前記物体の前記接地位置に対応する距離を示す第１距離情報と、
前記物体が撮像された画像に基づいて得られる距離情報であって、前記物体の前記所定の位置に対応する距離を示す第２距離情報と、
に基づいて、
前記物体までの距離を示す第３距離情報を生成する、電子機器。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記第１距離情報は、前記撮像部の位置と前記物体の接地位置とを通る第１直線が前記所定の平面と交わる交点と、前記撮像部の位置から前記所定の平面に下ろす垂線の交点との距離を示す情報である、請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
前記第２距離情報は、前記撮像部の位置と前記物体の前記所定の位置とを通る第２直線が前記所定の平面と交わる交点と、前記撮像部の位置から前記所定の平面に下ろす垂線の交点との距離を示す情報である、請求項１に記載の電子機器。
【請求項４】
前記制御部は、前記物体の位置において、前記第１直線の垂直方向成分と、前記第２直線の垂直方向成分との差分が、前記第２高さ情報が示す高さと所定の誤差内で等しくなる場合、前記第３距離情報を生成する、請求項３に記載の電子機器。
【請求項５】
前記第３距離情報は、前記撮像部の位置から前記所定の平面に下ろす垂線の交点と、前記物体の接地位置から前記所定の平面に下ろす垂線の交点との距離を示す情報である、請求項１に記載の電子機器。
【請求項６】
前記制御部は、前記第３距離情報に基づいて、前記物体の接地位置の前記所定の平面に対する高さを示す情報を生成する、請求項１に記載の電子機器。
【請求項７】
前記第１距離情報は、前記物体が撮像された画像において前記接地位置に対応する画素から取得可能な第１最短距離及び第１最長距離の何れかであり、
前記第２距離情報は、前記物体が撮像された画像において前記所定の位置に対応する画素から取得可能な第２最短距離及び第２最長距離の何れかである、請求項１に記載の電子機器。
【請求項８】
前記制御部は、前記第３距離情報に基づいて、前記撮像部によって撮像される画像上の座標を、前記所定の平面状の座標に変換するパラメータを補正する、請求項１に記載の電子機器。
【請求項９】
前記制御部は、前記第２高さ情報を、前記電子機器１以外の他の電子機器から取得する、請求項１に記載の電子機器。
【請求項１０】
撮像部によって撮像される物体の画像に基づいて、当該物体までの距離を示す情報を生成する電子機器の制御方法であって、
前記撮像部の高さであって所定の平面に対する実際の高さを示す第１高さ情報を取得するステップと、
前記物体の接地位置から当該物体の所定の位置までの実際の高さを示す第２高さ情報を取得するステップと、
前記物体が撮像された画像に基づいて得られる距離情報であって、前記物体の前記接地位置に対応する距離を示す第１距離情報を取得するステップと、
前記物体が撮像された画像に基づいて得られる距離情報であって、前記物体の前記所定の位置に対応する距離を示す第２距離情報を取得するステップと、
前記第１高さ情報、前記第２高さ情報、前記第１距離情報、及び前記第２距離情報に基づいて、前記物体までの距離を示す第３距離情報を生成するステップと、
を含む、電子機器の制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、電子機器、制御方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば道路監視システムなどを用いて、監視エリアの道路平面とカメラとの位置関係を予め得ることにより、当該カメラが取得する情報から、自動車のような物体の位置又は速度などを計測する手法が知られている。このようなシステムにおけるカメラのキャリブレーション方法として、例えば特許文献１は、カメラにより撮像された物体の画像から検出した複数の特徴点の座標から、道路平面パラメータを算出する手法を提案している。
【０００３】
路面のような平面的な土地の表面は、厳密に平坦ということは想定し難く、実際には多少の凹凸などを含むのが通常である。このように、平坦でない実際の路面などにおいては、カメラが取得する情報から、自動車のような物体の位置などを精度良く計測できないことがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００３－２５９３５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えばデジタルカメラのような撮像部によって撮像される物体の画像に基づいて、その物体までの距離を算出する精度を高めることは有利である。
【０００６】
本開示の目的は、撮像される物体の画像に基づいて、当該物体までの距離などを算出する精度を高め得る電子機器、制御方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一実施形態に係る電子機器は、
撮像部と、
前記撮像部によって撮像される物体の画像に基づいて、当該物体までの距離を示す情報を生成する制御部と、を備える。
前記制御部は、
前記撮像部の高さであって所定の平面に対する実際の高さを示す第１高さ情報と、
前記物体の接地位置から当該物体の所定の位置までの実際の高さを示す第２高さ情報と、
前記物体が撮像された画像に基づいて得られる距離情報であって、前記物体の前記接地位置に対応する距離を示す第１距離情報と、
前記物体が撮像された画像に基づいて得られる距離情報であって、前記物体の前記所定の位置に対応する距離を示す第２距離情報と、
に基づいて、
前記物体までの距離を示す第３距離情報を生成する。
【０００８】
一実施形態に係る制御方法は、
撮像部によって撮像される物体の画像に基づいて、当該物体までの距離を示す情報を生成する電子機器の制御方法であって、
前記撮像部の高さであって所定の平面に対する実際の高さを示す第１高さ情報を取得するステップと、
前記物体の接地位置から当該物体の所定の位置までの実際の高さを示す第２高さ情報を取得するステップと、
前記物体が撮像された画像に基づいて得られる距離情報であって、前記物体の前記接地位置に対応する距離を示す第１距離情報を取得するステップと、
前記物体が撮像された画像に基づいて得られる距離情報であって、前記物体の前記所定の位置に対応する距離を示す第２距離情報を取得するステップと、
前記第１高さ情報、前記第２高さ情報、前記第１距離情報、及び前記第２距離情報に基づいて、前記物体までの距離を示す第３距離情報を生成するステップと、
を含む。
【０００９】
一実施形態に係るプログラムは、
撮像部によって撮像される物体の画像に基づいて、当該物体までの距離を示す情報を生成する電子機器に、
前記撮像部の高さであって所定の平面に対する実際の高さを示す第１高さ情報を取得するステップと、
前記物体の接地位置から当該物体の所定の位置までの実際の高さを示す第２高さ情報を取得するステップと、
前記物体が撮像された画像に基づいて得られる距離情報であって、前記物体の前記接地位置に対応する距離を示す第１距離情報を取得するステップと、
前記物体が撮像された画像に基づいて得られる距離情報であって、前記物体の前記所定の位置に対応する距離を示す第２距離情報を取得するステップと、
前記第１高さ情報、前記第２高さ情報、前記第１距離情報、及び前記第２距離情報に基づいて、前記物体までの距離を示す第３距離情報を生成するステップと、
を実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
一実施形態によれば、撮像される物体の画像に基づいて、当該物体までの距離などを算出する精度を高め得る電子機器、制御方法、及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許