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公開番号2025077558
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-19
出願番号2023189839
出願日2023-11-07
発明の名称ハンド部、対象物把持装置およびハンド部組立用シート
出願人東京都公立大学法人
代理人個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20250512BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】対象物を両側から挟み込む従来の構成に比べて、重量が重い対象物でも安定して把持すること。
【解決手段】対象物(9′)の取手部(9a)を吊り下げ可能なシート状の吊下げ部(52)と、吊下げ部(52)の一端部(52a)に一端部(54a)が連結された第1のリンク部(54)と、第1のリンク部(54)の他端部(54b)に一端部(56a)が連結され吊下げ部(52)の他端部(52b)が連結された第2のリンク部(56)と、第2のリンク部(56)の他端部(56b)に一端部が連結されると共に吊下げ部(52)に対象物(9′)の取手部(9a)が吊り下げられた場合に、第2のリンク部(56)の移動を規制する第3のリンク部(58)と、第3のリンク部(58)の他端部に連結されると共に対象物把持装置(1)の先端部に支持される被支持部(60)と、を備えたことを特徴とするハンド部(51)。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
対象物の取手部に接触して前記取手部を吊り下げ可能なシート状の吊下げ部と、
前記吊下げ部の一端部に一端部が連結された第１のリンク部と、
前記第１のリンク部の他端部に一端部が連結されると共に前記吊下げ部の他端部が連結された第２のリンク部と、
前記第２のリンク部の他端部に一端部が連結されると共に前記吊下げ部に前記対象物の取手部が吊り下げられた場合に、前記第２のリンク部の移動を規制する第３のリンク部と、
前記第３のリンク部の他端部に連結されると共に対象物把持装置の先端部に支持される被支持部と、
を備えたことを特徴とするハンド部。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記第１のリンク部の他端部と前記第２のリンク部の一端部との間を回転可能に連結する第１の関節部と、
前記第２のリンク部の他端部と前記被支持部の一端部との間を回転可能に連結する第２の関節部と、
を備え、
前記第１の関節部と前記第２の関節部とで回転させて、前記第１のリンク部と前記第２のリンク部が対向し且つ近接すると共に前記第２のリンク部と前記被支持部とが前記第１のリンク部を挟んで対向し且つ近接する折り畳み状態と、前記第１のリンク部と前記第２のリンク部と前記被支持部とが離間した展開状態との間で変形可能である
ことを特徴とする請求項１に記載のハンド部。
【請求項３】
前記吊下げ部、前記第１のリンク部、前記第２のリンク部および前記被支持部が、１枚のシートを折り曲げて形成された
ことを特徴とする請求項２に記載のハンド部。
【請求項４】
前記第１の関節部および前記第２の関節部が、シートの弾性復元力で前記折り畳み状態から展開状態に向けて移行する力を作用させるバネ性を有する、
ことを特徴とする請求項３に記載のハンド部。
【請求項５】
対象物の取手部に接触して前記取手部を吊り下げ可能なシート状の吊下げ部と、前記吊下げ部の一端部に一端部が連結された第１のリンク部と、前記第１のリンク部の他端部に一端部が連結されると共に前記吊下げ部の他端部が連結された第２のリンク部と、前記第２のリンク部の他端部に一端部が連結された被支持部と、を有するハンド部と、
前記被支持部を支持するソケット部を先端部に有し、対象物に対して前記ハンド部を接近、離間する方向に移動させるアーム部と、
を備えたことを特徴とする対象物把持装置。
【請求項６】
対象物に接触するハンド部を折り曲げて組み立てるハンド部組立用シートであって、
対象物の取手部に接触して前記取手部を吊り下げ可能なシート状の吊下げ部と、
前記吊下げ部の一端部に一端部が連結された第１のリンク部と、
前記第１のリンク部の他端部に一端部が連結されると共に前記吊下げ部の他端部が連結された第２のリンク部と、
前記第２のリンク部の他端部に一端部が連結されると共に対象物把持装置の先端部に支持される被支持部と、
を備えたことを特徴とするハンド部組立用シート。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物に接触するハンド部や、前記ハンド部が先端部に配置されて対象物を把持する対象物把持装置、およびハンド部を組み立てるためのハンド部組立用シートに関し、特に、対象物を吊り下げることが可能なハンド部、対象物把持装置およびハンド部組立用シートに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
コンビニエンスストアやスーパーマーケット等の商品陳列棚に陳列される物品を移動させたり、工場で生産された製品等の対象物を把持して移動させたり、医療現場で除菌済みの用具や感染の恐れのある物品や生体試料等を移動させたりするロボットアームやマニピュレータなどとも呼ばれる対象物把持装置に関し、下記の特許文献１に記載の技術が公知である。
【０００３】
特許文献１（特開２０２１－０９４６４２号公報）には、一対の把持部材（１０６）で対象物を把持する対象物把持装置（１００）において、各把持部材（１０６）を接近、離間させる方向に移動させて、対象物を把持部材（１０６）で両側から挟んで（把持して）、持ち上げて、移動させる構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－０９４６４２号公報（「００３３」－「００３５」、図８）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
（従来技術の問題点）
特許文献１に記載の技術では、両側から対象物を挟んだ状態で保持している。したがって、対象物の側面と把持部材との摩擦力で対象物が保持されることとなる。したがって、対象物が重い場合、摩擦力が不足すると、対象物が落下する恐れがあり、安定して把持、移動させにくい問題がある。摩擦力を大きくするには、摩擦係数が大きな材料を使用するか、垂直抗力に相当する把持部材で両側から挟み込む力を強くする必要がある。摩擦係数が大きな材料には限界があり、挟み込み力を大きくしすぎると対象物が変形する等の問題がある。
特に、対象物把持装置が使用される状況、分野として、食品や医薬品、医療分野等の衛生面で注意が必要な場合がある。このような分野では、衛生環境を保つために、対象物に直接接触する部分（ハンド部）が使い捨てであることが好ましい場合がある。したがって、摩擦係数が大きな材料を使用してハンド部が高価になると、高価なハンド部を使い捨てにすると費用が嵩む問題がある。また、食品や薬品、医療器具を大きな力で挟みこむと食品や容器が破損する恐れもある。
【０００６】
本発明は、対象物を両側から挟み込む従来の構成に比べて、重量が重い対象物でも安定して把持することを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記技術的課題を解決するために、請求項１に記載の発明のハンド部は、
対象物の取手部に接触して前記取手部を吊り下げ可能なシート状の吊下げ部と、
前記吊下げ部の一端部に一端部が連結された第１のリンク部と、
前記第１のリンク部の他端部に一端部が連結されると共に前記吊下げ部の他端部が連結された第２のリンク部と、
前記第２のリンク部の他端部に一端部が連結されると共に前記吊下げ部に前記対象物の取手部が吊り下げられた場合に、前記第２のリンク部の移動を規制する第３のリンク部と、
前記第３のリンク部の他端部に連結されると共に対象物把持装置の先端部に支持される被支持部と、
を備えたことを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のハンド部において、
前記第１のリンク部の他端部と前記第２のリンク部の一端部との間を回転可能に連結する第１の関節部と、
前記第２のリンク部の他端部と前記被支持部の一端部との間を回転可能に連結する第２の関節部と、
を備え、
前記第１の関節部と前記第２の関節部とで回転させて、前記第１のリンク部と前記第２のリンク部が対向し且つ近接すると共に前記第２のリンク部と前記被支持部とが前記第１のリンク部を挟んで対向し且つ近接する折り畳み状態と、前記第１のリンク部と前記第２のリンク部と前記被支持部とが離間した展開状態との間で変形可能である
ことを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のハンド部において、
前記吊下げ部、前記第１のリンク部、前記第２のリンク部および前記被支持部が、１枚のシートを折り曲げて形成された
ことを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のハンド部において、
前記第１の関節部および前記第２の関節部が、シートの弾性復元力で前記折り畳み状態から展開状態に向けて移行する力を作用させるバネ性を有する、
ことを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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