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公開番号2025089742
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-16
出願番号2023204561
出願日2023-12-04
発明の名称接近検知システム
出願人株式会社豊田自動織機,国立研究開発法人産業技術総合研究所
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250609BHJP(信号)
要約【課題】車両が走行するエリアへの設備の設置を不要としつつ、死角における車両同士の接近の検知を精度良く行うことができる接近検知システムを提供する。
【解決手段】接近検知システム1は、車両2の位置情報を取得するレーザセンサ5、送受信機7及び自己位置推定部11と、車両2が移動するエリアの地図情報を取得する地図記憶部6と、車両2の位置情報と地図情報とに基づいて、車両2の移動毎に車両2の死角Daを順次生成する死角生成部12と、車両2の移動毎に順次生成された車両2の死角Daにおいて車両2同士が接近しているかどうかを判定する接近判定部13とを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両同士の接近を検知する接近検知システムであって、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記車両が移動するエリアの地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記位置情報取得部により取得された前記車両の位置情報と前記地図情報取得部により取得された前記地図情報とに基づいて、前記車両の移動毎に前記車両の死角を順次生成する死角生成部と、
前記死角生成部により前記車両の移動毎に順次生成された前記車両の死角において前記車両同士が接近しているかどうかを判定する接近判定部とを備える接近検知システム。
続きを表示（約 610 文字）【請求項２】
前記位置情報取得部は、自車両の位置情報と、前記自車両に接近する他車両の位置情報とを取得し、
前記死角生成部は、前記自車両の位置情報と前記地図情報とに基づいて、前記自車両の移動毎に前記自車両の死角を順次生成し、
前記接近判定部は、前記他車両の位置情報に基づいて、前記他車両が前記自車両の死角内から前記自車両に接近しているかどうかを判定する請求項１記載の接近検知システム。
【請求項３】
前記接近判定部により前記車両同士が接近していると判定されたときに、警報を行う警報部を更に備え、
前記警報部は、前記他車両が前記自車両の死角内から前記自車両に接近していると判定されたときは、前記他車両が前記自車両の死角外から前記自車両に接近していると判定されたときに比べて強い警報を行う請求項２記載の接近検知システム。
【請求項４】
前記死角生成部は、前記車両を中心とした仮想円を設定し、前記仮想円を円周方向及び半径方向にそれぞれ分割して複数の領域に区分し、前記複数の領域のうち前記車両に対して前記地図情報に含まれる死角対象により隠れる領域を前記車両の死角として抽出する請求項１記載の接近検知システム。
【請求項５】
前記死角生成部は、前記死角対象として規定高さ以上の物体を使用して、前記車両の死角を生成する請求項４記載の接近検知システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、接近検知システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来の接近検知システムとしては、例えば特許文献１，２に記載されている技術が知られている。特許文献１に記載の接近検知システムは、交差点等に配設された通報部を備えている。通報部は、接近物体検出装置と信号発信装置とを有し、接近物体検出装置により通報部に接近する移動物体が検出されると、信号発信装置から通報部に接近する他の移動物体に対して信号を発信する。
【０００３】
特許文献２に記載の接近検知システムは、交差点の路面中央部に設置された車両接近検出装置と、交差点の路面上方に設置された表示装置と、車両に設置された車載装置とを備えている。車両接近検出装置は、交差点から道路上の車両までの距離及び速度を検出し、距離及び速度に基づいて車両が交差点に到達する時刻を予測し、複数の車両が同時に交差点に進入すると判断した場合、表示装置に警告表示を行うと共に、交差点に進入する車両の映像を他の車両に送信して車載装置に表示させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開平５－２０５９９号公報
特開２００３－２４２６００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、物流現場では、一般道路と異なり、棚等が密集している。このため、上記従来技術に記載の技術を物流現場に適用する場合には、フォークリフト等の車両同士の接近を検知するための設備を物流現場の通路に多く設置する必要があり、工事の手間がかかると共にコスト増となる。また、物流現場では、棚等と車両との位置関係により車両の死角が時々刻々と変化するが、そのような死角においても車両同士の接近の検知を精度良く行う必要がある。
【０００６】
本発明の目的は、車両が走行するエリアへの設備の設置を不要としつつ、死角における車両同士の接近の検知を精度良く行うことができる接近検知システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明の一態様は、車両同士の接近を検知する接近検知システムであって、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、車両が移動するエリアの地図情報を取得する地図情報取得部と、位置情報取得部により取得された車両の位置情報と地図情報取得部により取得された地図情報とに基づいて、車両の移動毎に車両の死角を順次生成する死角生成部と、死角生成部により車両の移動毎に順次生成された車両の死角において車両同士が接近しているかどうかを判定する接近判定部とを備える。
【０００８】
このような接近検知システムにおいては、車両の位置情報が取得されると共に、車両が移動するエリアの地図情報が取得される。そして、車両の位置情報と地図情報とに基づいて、車両の移動毎に車両の死角が順次生成される。そして、車両の移動毎に順次生成された車両の死角において、車両同士が接近しているかどうかが判定される。このとき、車両と地図情報に含まれる死角対象との位置関係に基づいて、時々刻々と変化する車両の死角が自動的に順次生成される。これにより、車両同士の接近を検知するための設備を車両が走行するエリアに設置しなくても、死角における車両同士の接近の検知が精度良く行われる。
【０００９】
（２）上記の（１）において、位置情報取得部は、自車両の位置情報と、自車両に接近する他車両の位置情報とを取得し、死角生成部は、自車両の位置情報と地図情報とに基づいて、自車両の移動毎に自車両の死角を順次生成し、接近判定部は、他車両の位置情報に基づいて、他車両が自車両の死角内から自車両に接近しているかどうかを判定してもよい。
【００１０】
このような構成では、自車両に接近する他車両が存在する場合に、他車両が自車両の死角内から自車両に接近するのか、他車両が自車両の死角外から自車両に接近するのかを判別することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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