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公開番号2025092752
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-19
出願番号2025062071,2021025413
出願日2025-04-03,2021-02-19
発明の名称周辺監視システム、作業機械、及び作業機械の周辺監視方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類H04N 7/18 20060101AFI20250612BHJP(電気通信技術)
要約【課題】複数種類の画像が表示部に同時に表示される場合において、視認性の低下を抑制すること。
【解決手段】作業機械の周辺監視システムは、作業機械の周辺を撮像するカメラのカメラ画像に基づいて、作業機械の周辺を示す第1表示画像を生成する第1表示画像生成部と、作業機械の周辺を撮像する複数のカメラのカメラ画像に基づいて、第1表示画像と異なる表示形態の第2表示画像を生成する第2表示画像生成部と、表示画面の一部に第1表示画像を表示させ、表示画面の一部に第2表示画像を表示させ、表示画面において第1表示画像と第2表示画像との境界に境界画像を表示させるための信号を生成する表示制御部と、を備える。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械の周辺を撮像するカメラのカメラ画像に基づいて、前記作業機械の周辺を示す第１表示画像を生成する第１表示画像生成部と、
前記作業機械の周辺を撮像する複数のカメラのカメラ画像に基づいて、前記第１表示画像と異なる表示形態の第２表示画像を生成する第２表示画像生成部と、
表示画面の一部に前記第１表示画像を表示させ、前記表示画面の一部に前記第２表示画像を表示させ、前記表示画面において前記第１表示画像と前記第２表示画像との境界に境界画像を表示させるための信号を生成する表示制御部と、を備える、
作業機械の周辺監視システム。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記第１表示画像と異なる表示形態は、前記第１表示画像と異なる視点から見た画像である、
請求項１に記載の作業機械の周辺監視システム。
【請求項３】
前記第１表示画像は、パノラマ画像であり、
前記第２表示画像は、俯瞰画像である、
請求項１又は請求項２に記載の作業機械の周辺監視システム。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記表示画面に前記作業機械を示すシンボル画像を表示させ、前記シンボル画像の周囲に、前記第１表示画像、前記第２表示画像、及び前記境界画像を表示させるための信号を生成する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業機械の周辺監視システム。
【請求項５】
前記第１表示画像は、前記作業機械の周辺の前部分を含み、
前記第２表示画像は、前記作業機械の周辺の後部分を含み、
前記境界画像は、前記シンボル画像の側部に表示される、
請求項４に記載の作業機械の周辺監視システム。
【請求項６】
前記カメラは、前記第１表示画像を生成するための第１カメラ画像を取得する第１カメラ及び第２カメラ画像を取得する第２カメラと、前記第２表示画像を生成するための第３カメラ画像を取得する第３カメラ及び第４カメラ画像を取得する第４カメラと、を含み、
前記作業機械は、フロント車体と、リヤ車体と、フロント車体とリヤ車体とを連結するアーティキュレート機構と、を有し、
前記第１カメラ及び前記第２カメラは、前記フロント車体に設けられ、
前記第３カメラ及び前記第４カメラは、前記リヤ車体に設けられる、
請求項４又は請求項５に記載の作業機械の周辺監視システム。
【請求項７】
前記第１表示画像は、前記フロント車体の周辺を含み、
前記第２表示画像は、前記リヤ車体の周辺を含み、
前記境界画像は、前記シンボル画像の前記アーティキュレート機構の側部に表示される、
請求項６に記載の作業機械の周辺監視システム。
【請求項８】
前記第１表示画像は、前記第１カメラの位置及び前記第２カメラの位置とは異なる第１視点から見た第１視点画像であり、
前記第２表示画像は、前記第３カメラの位置及び前記第４カメラの位置とは異なる第２視点から見た第２視点画像である、
請求項６又は請求項７に記載の作業機械の周辺監視システム。
【請求項９】
前記境界画像は、前記表示画面において前記第１表示画像及び前記第２表示画像が表示されない非表示領域を覆うように生成される、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の作業機械の周辺監視システム。
【請求項１０】
作業現場において作業を実施するための作業機と、
前記作業機を支持する車体と、
前記車体の周辺を撮像する複数のカメラと、
前記カメラで撮像された画像を表示するモニタと、
複数の前記カメラのカメラ画像に基づいて、前記車体の周辺を示す第１表示画像と、前記第１表示画像と異なる表示形態の第２表示画像を生成する第２表示画像と、を生成し、前記モニタの一部に前記第１表示画像を表示させ、前記モニタの一部に前記第２表示画像を表示させ、前記モニタにおいて前記第１表示画像と前記第２表示画像との境界に境界画像を表示させるプロセッサと、を備える、
作業機械。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械の周辺監視システム、作業機械、及び作業機械の周辺監視方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
作業機械に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような周辺監視装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－０７４９２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
周辺監視装置は、作業機械の周辺の画像を表示する表示部を備える。作業機械の運転者は、表示部に表示される画像を確認することにより、作業機械の周辺の状況を認識することができる。作業機械の周辺の状況を運転者に高度に認識させるために、複数種類の画像を表示部に表示させたい場合がある。一方、複数種類の画像が表示部に同時に表示されると、視認性が低下する可能性がある。
【０００５】
本開示によれば、複数種類の画像が表示部に同時に表示される場合において、視認性の低下を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に従えば、作業機械の周辺を撮像するカメラのカメラ画像に基づいて、作業機械の周辺を示す第１表示画像を生成する第１表示画像生成部と、作業機械の周辺を撮像する複数のカメラのカメラ画像に基づいて、第１表示画像と異なる表示形態の第２表示画像を生成する第２表示画像生成部と、表示画面の一部に第１表示画像を表示させ、表示画面の一部に第２表示画像を表示させ、表示画面において第１表示画像と第２表示画像との境界に境界画像を表示させるための信号を生成する表示制御部と、を備える、作業機械の周辺監視システムが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、複数種類の画像が表示部に同時に表示される場合において、視認性の低下が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る作業機械を示す斜視図である。
図２は、実施形態に係る作業機械を示す側面図である。
図３は、実施形態に係るカメラシステムを模式的に示す上面図である。
図４は、実施形態に係るレーダシステムを模式的に示す上面図である。
図５は、実施形態に係るモータグレーダを示す機能ブロック図である。
図６は、実施形態に係る周辺監視モニタを示す図である。
図７は、実施形態に係る合成画像を示す図である。
図８は、実施形態に係る合成画像を示す図である。
図９は、実施形態に係る合成画像生成方法を示すフローチャートである。
図１０は、実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。
図１１は、実施形態に係る合成画像を示す図である。
図１２は、実施形態に係る合成画像を示す図である。
図１３は、実施形態に係る合成画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
実施形態においては、作業機械１にローカル座標系を設定し、ローカル座標系を参照しながら各部の位置関係について説明する。ローカル座標系において、作業機械１の左右方向（車幅方向）に延伸する第１軸をＸ軸とし、作業機械１の前後方向に延伸する第２軸をＹ軸とし、作業機械１の上下方向に延伸する第３軸をＺ軸とする。Ｘ軸とＹ軸とは直交する。Ｙ軸とＺ軸とは直交する。Ｚ軸とＸ軸とは直交する。＋Ｘ方向は右方向であり、－Ｘ方向は左方向である。＋Ｙ方向は前方向であり、－Ｙ方向は後方向である。＋Ｚ方向は上方向であり、－Ｚ方向は下方向である。
（【００１１】以降は省略されています）

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