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公開番号2025099263
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023215789
出願日2023-12-21
発明の名称管理システム、管理装置、管理方法、およびコンピュータプログラム
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人サンクレスト国際特許事務所
主分類A01G 7/00 20060101AFI20250626BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業負荷を低減することができる技術を提供する。
【解決手段】本開示である管理システム1は、列方向に沿って並ぶ複数の樹木Tの管理システムである。この管理システム1は、前記列方向に沿って移動する農業機械6に設けられ、前記複数の樹木Tの果実の測定情報を取得する品質測定装置2と、農業機械6に設けられ、前記農業機械6の位置情報を取得する測位装置4と、対象樹木Taの形状を検出する形状検出装置5と、管理サーバ8と、を備える。管理サーバ8は、対象樹木Taを、位置情報に基づいて、複数の樹木Tの中から特定する第1特定処理と、第1特定処理によって対象樹木Taが特定できない場合、形状検出装置5の検出結果に基づいて、対象樹木Taを特定する第2特定処理と、を実行する処理部22を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
列方向に沿って並ぶ複数の植物の管理システムであって、
前記列方向に沿って移動する移動体に設けられ、前記複数の植物の果実の測定情報を取得する測定装置と、
前記移動体に設けられ、前記移動体の位置情報を取得する測位装置と、
前記移動体に設けられ、前記測定装置が測定した前記果実が付いている対象植物の形状を検出する形状検出装置と、
前記対象植物を特定する管理装置と、
を備え、
前記管理装置は、
前記測定装置が測定した前記果実が付いている対象植物を、前記位置情報に基づいて、前記複数の植物の中から特定する第１特定処理と、
前記第１特定処理によって前記対象植物が特定できない場合、前記形状検出装置の検出結果に基づいて、前記対象植物を特定する第２特定処理と、
を実行する処理部を備える
管理システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記第２特定処理は、
前記検出結果に基づいて前記対象植物の形状情報を取得する処理と、
前記対象植物の形状情報と、予め取得された前記複数の植物の形状情報と、の比較に基づいて、前記対象植物を特定する処理と、を含む
請求項１に記載の管理システム。
【請求項３】
前記形状検出装置は、ＬＩＤＡＲおよびカメラの少なくともいずれか一方を含む
請求項１に記載の管理システム。
【請求項４】
前記第１特定処理は、
前記複数の植物の基準位置と前記位置情報の位置との間の距離と、所定の閾値と、を比較する比較処理と、
前記比較処理の結果に基づいて前記対象植物を特定する処理と、を含む
請求項１に記載の管理システム。
【請求項５】
前記第１特定処理は、
前記複数の植物の基準位置の周囲それぞれに、互いに重複しないエリアを定める処理と、
前記位置情報の位置が複数の前記エリアのうちの１つのエリア内にある場合、前記複数の植物のうち、前記１つのエリアに対応する植物を、前記対象植物として特定する処理と、を含む
請求項１に記載の管理システム。
【請求項６】
前記第１特定処理は、前記複数の植物において前記基準位置から前記列方向に沿って延びる枝部の延長方向を取得する処理をさらに含み、
前記エリアは、前記延長方向に応じて異なる範囲に設定される
請求項５に記載の管理システム。
【請求項７】
前記処理部は、
前記第１特定処理によって前記対象植物が特定できない場合、前記複数の植物において前記樹幹から前記列方向に沿って延びる枝部の延長方向を取得する処理と、
前記位置情報および前記延長方向に基づいて、前記対象植物を特定する第３特定処理と、をさらに実行する
請求項１に記載の管理システム。
【請求項８】
前記管理装置は、
前記対象植物を特定すると、前記対象植物に付与される識別情報と、前記測定情報と、を対応付けて記憶する処理をさらに実行する
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の管理システム。
【請求項９】
前記果実は、ブドウを含む
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の管理システム。
【請求項１０】
前記測定情報は、糖度、酸度、ｐＨ、および、ポリフェノールの含有率うちの少なくともいずれか１つを含む
請求項９に記載の管理システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、管理システム、管理装置、管理方法、およびコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、果実等の被測定物に光を照射し、透過光を分光分析することで被測定物の糖度や酸度等の品質値を得る測定装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１０１４０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に圃場において栽培される果実の品質は、樹木ごとに行うことが好ましい。
樹木ごとに果実の品質管理を行うには、樹木それぞれに識別情報（ＩＤ）を付与することが考えられる。
【０００５】
この場合、圃場において品質測定を行う作業者は、測定対象の樹木のＩＤを特定した上で、果実の品質測定を行う必要がある。
ここで、作業者が樹木のＩＤを特定するためには、ＲＦＩＤや、バーコード、ＱＲコード（登録商標）といった識別情報が記録された情報タグを各樹木に取り付けておき、作業者が測定前にこれら情報タグを読み込むことで、測定対象の樹木の識別情報を取得するといった方法が考えられる。
【０００６】
しかし、情報タグを用いた樹木の特定方法では、作業者側においては、果実の品質測定に加え、情報タグから識別情報を取得する作業を必ず行わなければならない。
また、管理者側においては、情報タグの準備や、各樹木への情報タグの取り付け作業等を行う必要がある。
このように、情報タグを用いた樹木の特定方法では、作業者側および管理者側の両方において作業負荷が大きくなるという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示である管理システムは、列方向に沿って並ぶ複数の植物の管理システムである。この管理システムは、前記列方向に沿って移動する移動体に設けられ、前記複数の植物の果実の測定情報を取得する測定装置と、前記移動体に設けられ、前記移動体の位置情報を取得する測位装置と、前記測定装置が測定した前記果実が付いている対象植物を、前記複数の植物の中から特定する第１特定処理を実行する管理装置と、を備える。前記第１特定処理では、前記位置情報に基づいて前記対象植物が特定される。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、作業負荷を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施形態に係る管理システムの全体構成の一例を示す図である。
図２は、農業機械の車載ネットワークを示すブロック図である。
図３は、管理サーバの構成例を示すブロック図である。
図４は、圃場の一例を示す平面図である。
図５は、仕立て方法を説明するための図である。
図６は、管理システムによる品質測定を行う際の処理を示したシーケンス図である。
図７は、仕立て情報データベースの内容の一例を示す図である。
図８は、樹木の果実の品質測定を行うときの測定範囲の一例を示す図である。
図９は、第１特定処理の一例を示すフローチャートである。
図１０は、位置・形状データベースの内容の一例を示す図である。
図１１は、閾値Ｘの求め方を説明するための図である。
図１２は、点群データ同士の比較の仕方の一例を模式的に示した図である。
図１３は、測定情報データベースの内容の一例を示す図である。
図１４は、第２エリアの一例を示す図である。
図１５は、品質測定を行う際の処理の変形例を示したシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
最初に実施形態の内容を列記して説明する。
［実施形態の概要］
（【００１１】以降は省略されています）

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