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公開番号2025112207
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-31
出願番号2024006367
出願日2024-01-18
発明の名称搬送システム
出願人川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人前田特許事務所
主分類B23P 19/00 20060101AFI20250724BHJP(工作機械;他に分類されない金属加工)
要約【課題】搬送システムを小型化する。
【解決手段】搬送システム1は、ワークピースWが保管された保管エリア20と、ワークピースWに対して作業を行う複数の作業エリア30とを含む作業設備2に配置され、ワークピースWを支持するアーム13を有し、ワークピースWを搬送する搬送ロボット11と、周囲に保管エリア20及び複数の作業エリア30が配置され、搬送ロボット11が走行する走行路16と、保管エリア20からワークピースWを受け取って、走行路16を利用して、ワークピースWを作業エリア30に搬送するとともに、複数の作業エリア30間でワークピースWを搬送するよう搬送ロボット11を制御する搬送ロボットコントローラ71と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ワークピースが保管された保管エリアと、前記ワークピースに対して作業を行う複数の作業エリアとを含む作業設備に配置され、前記ワークピースを支持するアームを有し、前記ワークピースを搬送する搬送ロボットと、
周囲に前記保管エリア及び複数の前記作業エリアが配置され、前記搬送ロボットが走行する走行路と、
前記保管エリアから前記ワークピースを受け取って、前記走行路を利用して、前記ワークピースを前記作業エリアに搬送するとともに、複数の前記作業エリア間で前記ワークピースを搬送するよう前記搬送ロボットを制御するロボットコントローラと、を備える搬送システム。
続きを表示（約 620 文字）【請求項２】
請求項１に記載の搬送システムにおいて、
前記作業設備は、前記作業エリアでの作業が完了した前記ワークピースを搬出する搬出エリアを含み、
前記ロボットコントローラは、前記走行路を利用して、前記搬出エリアに前記ワークピースを搬送するよう前記搬送ロボットを制御する搬送システム。
【請求項３】
請求項２に記載の搬送システムにおいて、
前記ワークピースが配置されるパレットを更に備え、
前記保管エリアは、前記パレットに前記ワークピースを配膳するエリアであり、
前記ロボットコントローラは、前記アームにより前記パレットを支持して、前記パレットごと前記ワークピースを搬送するとともに、空の前記パレットを前記保管エリアに搬送するよう前記搬送ロボットを制御する搬送システム。
【請求項４】
請求項３に記載の搬送システムにおいて、
空の前記パレットは、前記搬出エリアに保管されており、
前記ロボットコントローラは、前記搬出エリアから前記保管エリアに空の前記パレットを搬送するよう前記搬送ロボットを制御する搬送システム。
【請求項５】
請求項１～４のいずれか１つに記載の搬送システムにおいて、
少なくとも２つの前記作業エリアは、前記ワークピースを搬送する機構を介することなく、前記走行路に沿って隣接配置されている搬送システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示する技術は、搬送システムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、従来の搬送システムを開示する。従来の搬送システムは、第１ロボット群と、第２ロボット群と、第３ロボット群とを備える。第１ロボット群、第２ロボット群、及び第３ロボット群は、作業ラインに沿って並設されている。第１ロボット群は現工程のエリアに配置され、第２ロボット群は次工程のエリアに配置され、第３ロボット群は第１ロボット群と第２ロボット群との間に配置される。従来の搬送システムは、第１ロボット群、第２ロボット群、及び第３ロボット群の間で被搬送物の引き渡し及び受け取りを行うことで、被搬送物を搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第３９４８３２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のような搬送システムでは、エリアの間に搬送用のロボットが必要である。エリアの数が多くなれば、搬送用ロボットの数も増加する。エリアの数が増える度に、搬送システムが大型化されてしまうため、搬送システムの小型化の観点からは改良の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
ここに開示する技術は、搬送システムに関する。搬送システムは、
ワークピースが保管された保管エリアと、前記ワークピースに対して作業を行う複数の作業エリアとを含む作業設備に配置され、前記ワークピースを支持するアームを有し、前記ワークピースを搬送する搬送ロボットと、
周囲に前記保管エリア及び複数の前記作業エリアが配置され、前記搬送ロボットが走行する走行路と、
前記保管エリアから前記ワークピースを受け取って、前記走行路を利用して、前記ワークピースを前記作業エリアに搬送するとともに、複数の前記作業エリア間で前記ワークピースを搬送するよう前記搬送ロボットを制御するロボットコントローラと、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
前述の搬送システムは、ワークピースの、保管エリアからの作業エリアへの移動及び作業エリア間での移動を共通の搬送ロボットにより行うことができ、搬送ロボットの数を少なくすることができるため、システムを小型化することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、実施形態に係る搬送システムが採用された作業設備の平面図である。
図２は、作業設備を保管エリア側から見た図である。
図３は、搬送に用いられるパレットの一例を示す平面図である。
図４は、搬送ロボットと保持ロボットとの間でパレットを渡す動作を示す概略図である。
図５は、搬送システムの制御系を示すブロック図である。
図６は、ワークピース及びパレットの受け取り先及び引き渡し先を示す概略図である。
図７は、工程数が４つである場合のワークピースの搬送ルートを示す概略図である。
図８は、工程数が３つである場合のワークピースの搬送ルートを示す概略図である。
図９は、工程数が２つである場合のワークピースの搬送ルートを示す概略図である。
図１０は、工程数が１つである場合のワークピースの搬送ルートを示す概略図である。
図１１は、搬送システムの変形例１を示す平面図である。
図１２は、搬送システムの変形例２を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、搬送システムの実施形態について、図面を参照しながら説明する。ここで説明する監視システムは例示である。
【０００９】
〔作業設備の全体構造〕
図１は、搬送システム１が採用された作業設備２の各エリアの配置を示す概略斜視図である。作業設備２は、例えば、ワークピースＷの組み立て作業やワークピースＷに対する溶接作業を行う設備である。ワークピースＷは、例えば、エンジンなどのデバイス、ボデーなどの車体を構成するパーツ、計算機などを含む。
【００１０】
作業設備２における、前、後、右、及び左は、図１に示す矢印のように定義する。作業設備２の前は図１の紙面上側であり、作業設備２の後は図１の紙面下側である。作業設備２の右は図１の紙面右側であり、作業設備２の左は図１の紙面左側である。作業設備２における、上及び下は、図２に示す矢印のように定義する。作業設備２の右は図２の紙面上側であり、作業設備２の左は図１の紙面下側である。
（【００１１】以降は省略されています）

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