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公開番号2025117070
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-12
出願番号2024011742
出願日2024-01-30
発明の名称ピックアップ方法
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250804BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ピックアップ作業を簡易な構成により実現し、ピックアップ作業を自動化するためのコストの増大を抑制する。
【解決手段】ロボットが保持する治具を利用して、凹部を有する対象物をピックアップするピックアップ方法であって、ロボットが、凹部に治具を挿入する挿入ステップと、ロボットが有する力センサを利用して、凹部に対する治具の挿入の終点を検知する終点検知ステップと、ロボットが、凹部に対する治具の挿入方向と逆方向に治具を移動させることにより、対象物をピックアップするピックアップステップと、を含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットが保持する治具を利用して、凹部を有する対象物をピックアップするピックアップ方法であって、
前記ロボットが、前記凹部に前記治具を挿入する挿入ステップと、
前記ロボットが有する力センサを利用して、前記凹部に対する前記治具の挿入の終点を検知する終点検知ステップと、
前記ロボットが、前記凹部に対する前記治具の挿入方向と逆方向に前記治具を移動させることにより、前記対象物をピックアップするピックアップステップと、
を含む、
ピックアップ方法。
続きを表示（約 280 文字）【請求項２】
請求項１に記載のピックアップ方法であって、
前記治具のうち、前記凹部に挿入される部分である挿入部は、前記治具の先端側から基端側に向かって外径が大きくなるテーパ状に形成されている、
ピックアップ方法。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のピックアップ方法であって、
前記対象物は、樹脂を主材料としている、
ピックアップ方法。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載のピックアップ方法であって、
前記治具は、ピペットである、
ピックアップ方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ピックアップ方法に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、人間の作業者が行っていた実験・研究に係る作業を、ロボットを用いて自動化するラボオートメーションが知られている。ラボオートメーションによる自動化が望まれる作業には、例えば、所定量の液体試薬をピペットにより取り集める分注作業がある。分注作業においては、予めチップボックスに配列されたチップをピペットの先端に装着するために、チップボックスからチップをピックアップする作業が発生する。このようなピックアップ作業を自動化するために、例えば、特許文献１に記載のロボットハンドが用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１３０１１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のロボットハンドの構成は複雑であり、ピックアップ作業を自動化するためのコストが増大するという問題がある。なお、かかる問題は、ピペットに装着されるチップのピックアップに限定されず、種々の物体のピックアップにおいても同様である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）本開示の第１の形態によれば、ロボットが保持する治具を利用して、凹部を有する対象物をピックアップするピックアップ方法が提供される。このピックアップ方法は、前記ロボットが、前記凹部に前記治具を挿入する挿入ステップと、前記ロボットが有する力センサを利用して、前記凹部に対する前記治具の挿入の終点を検知する終点検知ステップと、前記ロボットが、前記凹部に対する前記治具の挿入方向と逆方向に前記治具を移動させることにより、前記対象物をピックアップするピックアップステップと、を含む。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
本実施形態における分注装置の概略構成を示す説明図である。
本実施形態における分注装置の概略構成を示すブロック図である。
本実施形態における分注制御の手順を示すフローチャートである。
本実施形態におけるチップ装着制御の手順を示すフローチャートである。
他の実施形態におけるピックアップ方法を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
Ａ．実施形態：
Ａ－１：装置構成：
図１は、本実施形態における分注装置１００の概略構成を示す説明図である。図２は、本実施形態における分注装置１００の概略構成を示すブロック図である。図１には、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸が描かれている。Ｘ軸およびＹ軸は水平方向に対応し、Ｚ軸は鉛直方向に対応する。なお、「Ｘ軸方向」とは、＋Ｘ方向と－Ｘ方向とを合わせた概念を意味する。同様に、「Ｙ軸方向」とは、＋Ｙ方向と－Ｙ方向とを合わせた概念を意味し、「Ｚ軸方向」とは、＋Ｚ方向と－Ｚ方向とを合わせた概念を意味する。また、以下の説明において、＋Ｚ方向を「上方」とも呼び、－Ｚ方向を「下方」とも呼ぶ。
【０００８】
分注装置１００は、分注を行うための装置、より具体的には、ユーザーにより指定された種類の液体試薬Ｌの入った試薬瓶Ｂ１から液体試薬Ｌを吸入し、指定された量の液体試薬Ｌをサンプル瓶Ｂ２に吐出するための装置である。なお、図１では、液体試薬Ｌの入った試薬瓶Ｂ１のみが図示されているが、分注装置１００は、単一種類の試薬の分注に限らず、複数種類の液体試薬を複数の試薬瓶からサンプル瓶Ｂ２に分注することも行う。図１に示すように、分注装置１００は、ピペット１０と、チップ２０と、重量計３０と、ロボット４０と、ロボット制御装置５０と、カメラ６０と、入力部７０と、表示部８０と、制御装置９０とを備える。また、図２に示すように、ピペット１０と、重量計３０と、ロボット制御装置５０と、カメラ６０と、入力部７０と、表示部８０、制御装置９０とは、電気的に互いに接続されている。なお、図１では、図示の都合上、表示部８０と、ピペット１０、チップ２０、重量計３０およびカメラ６０との電気的な接続は省略されている。
【０００９】
ピペット１０は、図１に示すように、ピペット１０の先端部分である挿入部１１にチップ２０を装着して使用される。本実施形態では、挿入部１１は、先端側である－Ｚ方向から基端側である＋Ｚ方向に向かって外径が大きくなるテーパ状に形成されている。このように挿入部１１を形成することにより、チップ２０への挿入部１１の挿入を容易にできる。
【００１０】
ピペット１０は、液体が貯留された試薬瓶Ｂ１から液体試薬Ｌを吸入し、吸入した液体試薬Ｌをサンプル瓶Ｂ２へ吐出する。液体試薬Ｌは、ピペット１０によって吸入および吐出可能であれば、その種類は、特に限定されない。ピペット１０は、図示しない駆動部の駆動により、所定体積の液体試薬Ｌを吸入および吐出することができる。ピペット１０による液体試薬Ｌの吸入および吐出は、制御装置９０によって制御される。ピペット１０は、例えば、マイクロピペットである。ピペット１０としては、液体試薬Ｌの吸入および吐出が可能である任意のピペット１０を利用可能である。また、本実施形態では、チップ２０は、樹脂を主材料として形成されている。なお、チップ２０は、樹脂に限らずガラス等の他の材料を用いて形成されていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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