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公開番号2025117852
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-13
出願番号2024012805
出願日2024-01-31
発明の名称把持装置及びロボット
出願人国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20250805BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】対象物を把持するための十分な保持力を有し、これを簡易的な機構により達成することができる把持装置及びロボットを提供する。
【解決手段】第1方向に並んで配置され、対象物を把持する第1パッド(スライダー12)および第2パッド20と、前記第1パッドを支持する第1台座10と、前記第1方向において前記第2パッド20を間に挟んで前記第1台座10の反対側に位置する第2台座30と、前記第1台座10と前記第2台座30とを接続する背面支持部40と、前記第2パッド20に連結される連結部50と、前記第2台座30および前記連結部50に接続されるとともに、前記第1方向に交差する第2方向において、前記背面支持部40を、前記第1台座10の反対側から覆うハウジング60と、を備える把持装置1であって、前記把持装置1は、第1リンク71と第2リンク72とを有するリンク機構70を備えることを特徴とする把持装置1。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１方向に並んで配置され、対象物を把持する第１パッドおよび第２パッドと、
前記第１パッドを支持する第１台座と、
前記第１方向において前記第２パッドを間に挟んで前記第１台座の反対側に位置する第２台座と、
前記第１台座と前記第２台座とを接続する背面支持部と、
前記第２パッドに連結される連結部と、
前記第２台座および前記連結部に接続されるとともに、前記第１方向に交差する第２方向において、前記背面支持部を、前記第１台座の反対側から覆うハウジングと、
を備える把持装置であって、
前記把持装置は、第１リンクと第２リンクとを有するリンク機構を備え、
前記第１リンクは前記ハウジングと前記第２台座とを接続し、
前記第２リンクは前記ハウジングと前記連結部とを接続し、
前記連結部は、前記第１方向において移動可能であり、かつ前記第２パッドと前記第２台座又は前記第２パッドと前記背面支持部とを連結し、
前記対象物を把持する際に、前記第１方向と交差する第２方向において前記背面支持部と前記ハウジングが相対的に近接し、前記第１リンクと前記第２リンクの間の角度が開くことで、前記第１パッドと前記第２パッドが前記第１方向において相対的に近接し、
前記第１リンクと前記第２リンクの間の角度が１８０度となる状態を前記リンク機構の特異点とするとき、前記特異点から前記第１リンクと前記第２リンクの間の角度がさらに開くことで、前記第１パッドおよび前記第２パッドがロック状態となる、
ことを特徴とする把持装置。
続きを表示（約 720 文字）【請求項２】
前記背面支持部に接続され、前記第１台座と前記第２パッドの間に位置するガイドと、
前記第１台座に接続され、前記第１方向に対して傾斜する方向に移動可能であり、かつ前記第１パッドとして機能するスライダーをさらに備え、
前記スライダーが前記第１方向に延在する係止部を有し、前記対象物を把持する際に、前記係止部が前記対象物と当接することで、前記対象物が前記スライダーおよび前記ガイドによって挟み込まれるまでの間、前記スライダーが前記第２方向へ移動する、
ことを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記ハウジング又は前記背面支持部に、前記第２方向における前記背面支持部と前記ハウジングとの間隔を調整可能な調整機構が設けられ、
前記調整機構が解除されることによって、前記ロック状態から、前記第２方向において前記背面支持部と前記ハウジングが相対的に近接することで、前記第１リンクと前記第２リンクの間の角度がさらに開き、前記ロック状態が解除される、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の把持装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の把持装置と、
伸縮可能なアームを備える本体と、を含み、
前記アームの端部に前記把持装置が設けられている、
ことを特徴とするロボット。
【請求項５】
前記把持装置の前記第１リンクにミラーが設けられ、
前記本体に、前記ミラーへ向けて光を発することが可能な発光部と、前記ミラーから反射した光を受光可能な受光部が設けられている、
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持装置及びロボットに関する。
続きを表示（約 3,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば特許文献１に開示されているようなロボットが知られている。このロボットは、円筒形のスペースデブリ等の対象物を回収するための伸縮デバイスを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
日本国特開２０２１－４１５０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のようなロボットにおいては、対象物を掴んで保持するための保持力の向上が望まれていた。また、より簡易的な機構であることが望まれていた。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、対象物を把持するための十分な保持力を有し、これを簡易的な機構により達成することができる把持装置及びロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の一態様に係る把持装置は、
第１方向に並んで配置され、対象物を把持する第１パッドおよび第２パッドと、
前記第１パッドを支持する第１台座と、
前記第１方向において前記第２パッドを間に挟んで前記第１台座の反対側に位置する第２台座と、
前記第１台座と前記第２台座とを接続する背面支持部と、
前記第２パッドに連結される連結部と、
前記第２台座および前記連結部に接続されるとともに、前記第１方向に交差する第２方向において、前記背面支持部を、前記第１台座の反対側から覆うハウジングと、
を備える把持装置であって、
前記把持装置は、第１リンクと第２リンクとを有するリンク機構を備え、
前記第１リンクは前記ハウジングと前記第２台座とを接続し、
前記第２リンクは前記ハウジングと前記連結部とを接続し、
前記連結部は、前記第１方向において移動可能であり、かつ前記第２パッドと前記第２台座又は前記第２パッドと前記背面支持部とを連結し、
前記対象物を把持する際に、前記第１方向と交差する第２方向において前記背面支持部と前記ハウジングが相対的に近接し、前記第１リンクと前記第２リンクの間の角度が開くことで、前記第１パッドと前記第２パッドが前記第１方向において相対的に近接し、
前記第１リンクと前記第２リンクの間の角度が１８０度となる状態を前記リンク機構の特異点とするとき、前記特異点から前記第１リンクと前記第２リンクの間の角度がさらに開くことで、前記第１パッドおよび前記第２パッドがロック状態となる、
ことを特徴とする。
上記の構成からなる把持装置は、第１リンクと第２リンクとを有するリンク機構を備え、対象物を把持する際に、第１リンクと第２リンクの間の角度が開くことで、第１パッドと第２パッドが相対的に近接し、特異点から第１リンクと第２リンクの間の角度がさらに開くことで、第１パッドおよび第２パッドがロック状態となる。このため、対象物を把持するための十分な保持力が得られる。また、把持装置を制御するための駆動部などを必要とせず、簡易的な機構により十分な保持力を達成することができる。
【０００７】
（２）上記（１）に記載の把持装置では、
前記背面支持部に接続され、前記第１台座と前記第２パッドの間に位置するガイドと、
前記第１台座に接続され、前記第１方向に対して傾斜する方向に移動可能であり、かつ前記第１パッドとして機能するスライダーをさらに備え、
前記スライダーが前記第１方向に延在する係止部を有し、前記対象物を把持する際に、前記係止部が前記対象物と当接することで、前記対象物が前記スライダーおよび前記ガイドによって挟み込まれるまでの間、前記スライダーが前記第２方向へ移動するようにしてもよい。
（３）上記（１）又は（２）に記載の把持装置では、
前記ハウジング又は前記背面支持部に、前記第２方向における前記背面支持部と前記ハウジングとの間隔を調整可能な調整機構が設けられ、
前記調整機構が解除されることによって、前記ロック状態から、前記第２方向において前記背面支持部と前記ハウジングが相対的に近接することで、前記第１リンクと前記第２リンクの間の角度がさらに開き、前記ロック状態が解除されるようにしてもよい。
【０００８】
（４）本発明の一態様に係るロボットは、
上記（１）から（３）のいずれか１項に記載の把持装置と、
伸縮可能なアームを備える本体と、を含み、
前記アームの端部に前記把持装置が設けられている、
ことを特徴とする。
（５）上記（４）に記載のロボットでは、
前記把持装置の前記第１リンクにミラーが設けられ、
前記本体に、前記ミラーへ向けて光を発することが可能な発光部と、前記ミラーから反射した光を受光可能な受光部が設けられていてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る把持装置及びロボットは、対象物を把持するための十分な保持力を有し、これを簡易的な機構により達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の一態様に係る把持装置の斜視図である。
本発明の一態様に係る把持装置をハウジング側から見た斜視図である。
本発明の一態様に係る把持装置を用いて対象物を把持する態様を説明するための図であって、第３方向において把持装置を見た側面図である。
本発明の一態様に係る把持装置を用いて対象物を把持する態様を説明するための図であって、第３方向において把持装置を見た側面図である。
本発明の一態様に係る把持装置を用いて対象物を把持する態様を説明するための図であって、第３方向において把持装置を見た側面図である。
本発明の一態様に係る把持装置を用いて対象物を把持する態様を説明するための図であって、第３方向において把持装置を見た側面図である。
本発明の一態様に係る把持装置を用いて対象物を把持する態様を説明するための図であって、第３方向において把持装置を見た側面図である。
本発明の一態様に係る把持装置を用いて対象物を把持する態様を説明するための図であって、第３方向において把持装置を見た側面図である。
本発明の一態様に係る把持装置の調整機構の一形態を説明するための把持装置の斜視図である。
本発明の一態様に係る把持装置の調整機構の他の形態を説明するための把持装置の斜視図である。
本発明の一態様に係る把持装置の調整機構の他の形態を説明するための把持装置の斜視図である。
図１０および図１１の調整機構の動作を説明するための把持装置の平面図である。
図１０および図１１の調整機構の動作を説明するための図であって、ロック状態の把持装置の断面図である。
図１０および図１１の調整機構の動作を説明するための図であって、リリース状態の把持装置の断面図である。
本発明の一態様に係るロボットを説明するための斜視図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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