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公開番号2025118117
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-13
出願番号2024013247
出願日2024-01-31
発明の名称フローティングユニット
出願人I-PEX株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B25J 17/02 20060101AFI20250805BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】一部の方向のフローティングを停止すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係るフローティングユニットは、フローティング部と、フローティング方向制限部とを備える。フローティング部は、回転軸回りの方向、回転軸と直交する第1方向、および、回転軸および第1方向の各々と直交する第2方向に移動可能である。フローティング方向制限部は、フローティング部に対して回転軸の延伸方向に移動可能である。フローティング部は、回転軸を中心とした環状または弧状の1以上の第1溝を含む第1溝部と、第1溝部に配置される複数のボールとを備える。フローティング方向制限部は、第1方向に延在する1以上の第2溝を含む第2溝部を備える。フローティング方向制限部が第1溝部に近づく方向に移動された場合、第1溝部に配置された状態の複数のボールが第2溝部に嵌まり、フローティング部の第2方向への移動が規制される。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
回転軸回りの方向、前記回転軸と直交する第１方向、および、前記回転軸および前記第１方向の各々と直交する第２方向に移動可能なフローティング部と、
前記フローティング部に対して前記回転軸の延伸方向に移動可能なフローティング方向制限部と、を備え、
前記フローティング部は、
前記回転軸を中心とした環状または弧状の１以上の第１溝を含む第１溝部と、
前記第１溝部に配置される複数のボールと、を備え、
前記フローティング方向制限部は、
前記第１方向に延在する１以上の第２溝を含む第２溝部を備え、
前記フローティング方向制限部が前記第１溝部に近づく方向に移動された場合、前記第１溝部に配置された状態の前記複数のボールが前記第２溝部に嵌まり、前記フローティング部の前記第２方向への移動が規制される
ことを特徴とするフローティングユニット。
続きを表示（約 2,100 文字）【請求項２】
回転軸回りの方向、前記回転軸と直交する第１方向、および、前記回転軸および前記第１方向の各々と直交する第２方向に移動可能なフローティング部と、
前記フローティング部に対して前記回転軸の延伸方向に移動可能なフローティング方向制限部と、を備え、
前記フローティング部は、
前記第１方向に延在する１以上の第１溝を含む第１溝部と、
前記第１溝部に配置される複数のボールと、を備え、
前記フローティング方向制限部は、
前記回転軸を中心とした環状または弧状の１以上の第２溝を含む第２溝部を備え、
前記フローティング方向制限部が前記第１溝部に近づく方向に移動された場合、前記第１溝部に配置された状態の前記複数のボールが前記第２溝部に嵌まり、前記フローティング部の前記第２方向への移動が規制される
ことを特徴とするフローティングユニット。
【請求項３】
回転軸回りの方向、前記回転軸と直交する第１方向、および、前記回転軸および前記第１方向の各々と直交する第２方向に移動可能なフローティング部と、
前記フローティング部に対して前記回転軸の延伸方向に移動可能なフローティング方向制限部と、を備え、
前記フローティング部は、
前記第１方向に延在する１以上の第１溝を含む第１溝部と、
前記第１溝部に配置される複数のボールと、を備え、
前記フローティング方向制限部は、
前記第２方向に延在する１以上の第２溝を含む第２溝部を備え、
前記フローティング方向制限部が前記第１溝部に近づく方向に移動された場合、前記第１溝部に配置された状態の前記複数のボールが前記第２溝部に嵌まり、前記フローティング部の前記回転軸回りの方向への移動が規制される
ことを特徴とするフローティングユニット。
【請求項４】
回転軸回りの方向、前記回転軸と直交する第１方向、および、前記回転軸および前記第１方向の各々と直交する第２方向に移動可能なフローティング部と、
前記フローティング部に対して前記回転軸の延伸方向に移動可能なフローティング方向制限部と、を備え、
前記フローティング部は、
前記回転軸を中心とした環状または弧状の１以上の第１溝を含む第１溝部と、
前記第１溝部に配置される複数のボールと、を備え、
前記フローティング方向制限部は、
前記回転軸を中心とした環状または弧状の１以上の第２溝を含む第２溝部を備え、
前記フローティング方向制限部が前記第１溝部に近づく方向に移動された場合、前記第１溝部に配置された状態の前記複数のボールが前記第２溝部に嵌まり、前記フローティング部の前記第１方向および前記第２方向の各々への移動が規制される
ことを特徴とするフローティングユニット。
【請求項５】
前記フローティング部は、
前記第１溝部に配置された前記複数のボールを回転可能に保持する保持部を備える
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１つに記載のフローティングユニット。
【請求項６】
前記回転軸の延伸方向に移動可能な第１係合部を備え、
前記フローティング部は、
前記第１係合部が前記回転軸の延伸方向に移動した場合に前記第１係合部と係合する第２係合部を備え、
前記第１係合部と前記第２係合部との係合によって、前記第１方向および前記第２方向の各々への前記フローティング部の移動が規制される
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１つに記載のフローティングユニット。
【請求項７】
前記第１係合部と前記第２係合部との係合によって、前記回転軸回りの方向、前記第１方向、および前記第２方向の各々への前記フローティング部の移動が規制される
ことを特徴とする請求項６に記載のフローティングユニット。
【請求項８】
第１磁性体を備え、
前記フローティング部は、
前記第１磁性体と対向する位置に設けられ、前記第１磁性体と磁極が異なる第２磁性体を備え、
前記第１磁性体と前記第２磁性体との吸着力によって、前記回転軸の方向、前記第１方向、および前記第２方向の各々の原点位置に前記フローティング部を復帰させる
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１つに記載のフローティングユニット。
【請求項９】
前記第２溝部は、
前記第２溝を複数有し、
複数の前記第２溝は、
前記第１方向に各々延在し前記第２方向に並べられて配置される
ことを特徴とする請求項１に記載のフローティングユニット。
【請求項１０】
前記第２方向は、
前記フローティング部に取り付けられる保持ユニットによって保持される接続対象物の被接続対象物への接続方向と直交する方向である
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１つに記載のフローティングユニット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、フローティングユニットに関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
電気機器などの製造工程は、コネクタや板状の配線部材などの接続対象物を別のコネクタなどの被接続対象物に接続する工程を含む場合があり、かかる工程は、近年、ロボットなどを活用した自動的な搬送による自動化が進められている。例えば、ロボットのアームの先端に接続対象物を保持する保持部を取り付け、ロボットのアームを制御することで、接続対象物を被接続対象物に接続する技術が知られている。
【０００３】
接続対象物を被接続対象物に接続する際に、接続対象物と被接続対象物との位置合わせに誤差があると、被接続対象物に接続対象物を接続することができない場合がある。そこで、ロボットのアームと、接続対象物を保持する保持部との間にフローティングユニットを設け、かかるフローティングユニットによって接続対象物と被接続対象物との位置合わせの誤差を補正する技術が知られている。フローティングユニットは、コンプライアンスユニットなどとも呼ばれる場合がある。
【０００４】
特許文献１には、相互に変位可能に連結したボディとテーブルとの間に、それらの中心軸線に対して直交し且つ互いに直交するＸ軸方向およびＹ軸方向と、中心軸線の周りのθ回転方向とについてのフローティング機能を発揮するフローティングユニットが開示されている。かかるフローティングユニットでは、ボディに設けられた複数のシリンダのピストンを駆動させてテーブルを拘束することにより、ボディとテーブルとの位置がずれた状態で固定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００３－１７０３８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載のフローティングユニットでは、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、およびθ回転方向のすべての方向でのフローティング機能のオンとオフを行うことができるものの、Ｘ軸方向およびＹ軸方向のうちの一方のフローティングを停止することができない。
【０００７】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、一部の方向のフローティングを停止することができるフローティングユニットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態の一態様に係るフローティングユニットは、フローティング部と、フローティング方向制限部とを備える。フローティング部は、回転軸回りの方向、回転軸と直交する第１方向、および、回転軸および第１方向の各々と直交する第２方向に移動可能である。フローティング方向制限部は、フローティング部に対して回転軸の延伸方向に移動可能である。フローティング部は、回転軸を中心とした環状または弧状の１以上の第１溝を含む第１溝部と、第１溝部に配置される複数のボールとを備える。フローティング方向制限部は、第１方向に延在する１以上の第２溝を含む第２溝部を備える。フローティング方向制限部が第１溝部に近づく方向に移動された場合、第１溝部に配置された状態の複数のボールが第２溝部に嵌まり、フローティング部の第２方向への移動が規制される。
【発明の効果】
【０００９】
実施形態の一態様によれば、一部の方向のフローティングを停止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、実施形態に係る組立システムの構成の一例を示す図である。
図２は、実施形態に係る接続治具および保持部の一例を示す斜視図である。
図３は、実施形態に係るフローティングユニットの一例を示す側面図である。
図４は、実施形態に係るフローティングユニットの一例を示す上面図である。
図５は、実施形態に係るフローティングユニットの一例を示す下面図である。
図６は、図４に示すVI-VI線に沿った断面図である。
図７は、図４に示すVII-VII線に沿った断面図である。
図８は、図６に示すVIII-VIII線に沿った断面図である。
図９は、図６に示すIX-IX線に沿った断面図である。
図１０は、図６に示すX-X線に沿った断面図である。
図１１は、実施形態に係るフローティングユニットにおけるフローティング部の突出部と固定部の溝との関係の一例を示す図であって図９に相当する断面図である。
図１２は、図７に示すXII-XII線に沿った断面図である。
図１３は、図７に示すXIII-XIII線に沿った断面図である。
図１４は、実施形態に係るフローティング方向制限部の対向部の一例を示す斜視図である。
図１５は、実施形態に係るフローティングユニットの柱状部の一例を示す斜視図である。
図１６は、実施形態に係るフローティングユニットの柱状部の他の例を示す上面図である。
図１７は、実施形態に係る第１保持部の一例を示す斜視図である。
図１８は、実施形態に係るフローティング方向制限部が作用した場合の図６に相当する図である。
図１９は、実施形態に係るフローティング方向制限部が作用した場合の図７に相当する図である。
図２０は、実施形態に係る第１係合部と第２係合部とが係合した場合の図７に相当する図である。
図２１は、実施形態に係るフローティングユニットの柱状部のさらに他の例を示す上面図である。
図２２は、実施形態に係るフローティング方向制限部の対向部の他の例を示す下面図である。
図２３は、実施形態に係るフローティング方向制限部の対向部のさらに他の例を示す下面図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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