特許ウォッチ

公開番号2025122771
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-22
出願番号2024018401
出願日2024-02-09
発明の名称ロボット
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 9/06 20060101AFI20250815BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】小さなスペースで効率よく作業を行うことが可能な、ロボットを提供する。
【解決手段】基台110と、第1アーム121と、第2アーム122と、を有し、第1関節部141は、第1モーター141Bと第1減速機141Aとを備え、第2関節部142は、第2モーター142Bと第2減速機142Aとを備え、第1方向及び第2方向と直交する第3方向から第1アーム121を見たとき、第1モーター141B及び第2モーター142Bは、第1方向又は第2方向のうち同じ側に配置されている。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
基台と、
前記基台に第１関節部を介して接続され、第１回転軸周りに回転する第１アームと、
前記第１アームに第２関節部を介して接続され、第２回転軸周りに回転する第２アームと、を有し、
前記第１回転軸及び前記第２回転軸は、第１方向と、前記第１方向とは反対側の第２方向に沿っており、
前記第１関節部は第１モーターを備え、
前記第２関節部は第２モーターを備え、
前記第１モーター及び前記第２モーターは、前記第１アームに対して、前記第１方向又は前記第２方向のうち同じ側に配置されている、ロボット。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
請求項１に記載のロボットであって、
前記第１方向及び前記第２方向と直交し、前記第１アームが伸びる方向を第３方向とし、
前記第１モーター及び前記第２モーターは、前記第３方向から前記第１モーター及び前記第２モーターを見たとき、少なくとも一部が重なって配置されている、ロボット。
【請求項３】
請求項１に記載のロボットであって、
前記第１関節部は、前記第１モーターから駆動力を受ける第１減速機を有し、
前記同じ側は、前記第１アームに対し前記基台と逆側であり、
前記第１減速機の出力側は、前記基台に収容され、
前記第１減速機の入力側、及び、前記第１モーターの一部は、前記第１アームに収容されている、ロボット。
【請求項４】
請求項３に記載のロボットであって、
前記基台の高さは、前記第１減速機から前記第１モーターまでの高さよりも低い、ロボット。
【請求項５】
請求項３に記載のロボットであって、
前記第２関節部は、前記第２モーターから駆動力を受ける第２減速機を有し、
前記第１減速機及び前記第２減速機は、遊星歯車減速機である、ロボット。
【請求項６】
請求項３に記載のロボットであって、
前記第２関節部は、前記第２モーターに取付けられた第２減速機を有し、
前記第１減速機は、遊星歯車減速機であり、
前記第２減速機は、波動歯車減速機である、ロボット。
【請求項７】
請求項１に記載のロボットであって、
前記第１関節部は、前記第１モーターに取付けられた第１減速機を有し、
前記同じ側は、前記第１アームに対して前記基台側であって、
前記第１減速機の出力側は、前記第１アームに収容され、
前記第１減速機の入力側、及び、前記第１モーターは、前記基台に収容され、
前記第２アームは、前記第１アームに対して前記基台側に配置されている、ロボット。
【請求項８】
請求項７に記載のロボットであって、
前記第１モーター及び前記第２モーターは、第３方向から前記第１モーター及び前記第２モーターを見たとき、少なくとも一部が重なって配置されている、ロボット。
【請求項９】
請求項７に記載のロボットであって、
前記第２関節部は、前記第２モーターに取付けられた第２減速機を有し、
前記第１減速機および前記第２減速機は、遊星歯車減速機である、ロボット。
【請求項１０】
請求項７に記載のロボットであって、
前記第２関節部は、前記第２モーターに取付けられた第２減速機を有し、
前記第１減速機は、遊星歯車減速機であり、
前記第２減速機は、波動歯車減速機である、ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、モーターと減速機とを有し第１のアームを支持する第１のアーム用駆動装置と、モーターと減速機とを有し第２のアームを支持する第２のアーム用駆動装置と、を備えたロボットの構成が開示されている。２つのモーターのうち一方のモーターは、第１のアームに対して、第２のアーム側に配置されている。他方のモーターは、第１のアームに対して、基台側に配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－３０７６３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の構成では、２つのモーターが第１のアームに対して異なる方向に配置されているため、２つのモーターと接続される第１のアーム及び第２のアームを含むロボット全体の高さが高くなる。言い換えれば、作業環境によって狭いスペースで作業を行うような場合、ロボットの全高を低くしたいという要望がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
ロボットは、基台と、前記基台に第１関節部を介して接続され、第１回転軸周りに回転する第１アームと、前記第１アームに第２関節部を介して接続され、第２回転軸周りに回転する第２アームと、を有し、前記第１回転軸及び前記第２回転軸は、第１方向と、前記第１方向とは反対側の第２方向に沿っており、前記第１関節部は第１モーターを備え、前記第２関節部は第２モーターを備え、前記第１モーター及び前記第２モーターは、前記第１アームに対して、前記第１方向又は前記第２方向のうち同じ側に配置されている。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
第１実施形態のロボットの構成を示す側面図。
ロボットの内部構造を示す断面図。
遊星歯車減速機の構成を示す平面図。
遊星歯車減速機の構成を示す斜視図。
２台のロボットの全高を比較して示す断面図。
ロボットの作業状態を示す概略図。
第２実施形態のロボットの構成を示す断面図。
ロボットの作業状態を示す概略図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
図１を参照しながら、第１実施形態のロボット１００の構成を説明する。なお、図１における上下方向は、鉛直方向と一致しており、図１の上側を「上」、下側を「下」とも言う。
【０００８】
図１に示すように、第１実施形態のロボット１００は、例えば、電子部品等のワークの保持、ネジ締め、搬送、組立、加工、塗装、及び検査等の各作業（以下、これらを総称して「作業」と言う。）で用いられる。ただし、作業の種類等は、特に限定されない。
【０００９】
ロボット１００は、スカラロボットである。ロボット１００は、基台１１０と、基台１１０に連結される第１アーム１２１と、第１アーム１２１に連結される第２アーム１２２と、を有する。第２アーム１２２の先端部には、鉛直方向に可動するシャフト１３０が配置されている。
【００１０】
基台１１０と第１アーム１２１とは、第１関節部１４１を介して連結されている。第１アーム１２１と第２アーム１２２とは、第２関節部１４２を介して連結されている。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許