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公開番号
2025119900
公報種別
公開特許公報(A)
公開日
2025-08-15
出願番号
2024015009
出願日
2024-02-02
発明の名称
自車両、画像処理装置及びプログラム
出願人
トヨタ自動車株式会社
,
株式会社デンソー
代理人
個人
,
個人
,
個人
,
個人
,
個人
,
個人
主分類
G06T
1/00 20060101AFI20250807BHJP(計算;計数)
要約
【課題】自車両の前方を撮影することにより得られた画像に含まれるプライバシー情報を適切に除去する。
【解決手段】自車両1は、カメラ11とレーダー12と車速センサ13とカメラ11によって撮影された自車両1の前方の画像を圧縮する画像圧縮部143Eとを備え、自車両1の車速が第1閾値以下である場合に画像圧縮部143Eは自車両1の前方の画像を第1の画質に圧縮し、自車両1の車速が第1閾値より高くかつレーダー12によって測定された自車両1と先行車との距離が第2閾値未満である場合に画像圧縮部143Eは、自車両1の前方の画像を第1の画質より高画質な第2の画質に圧縮し、自車両1の車速が第1閾値より高くかつ自車両1と先行車との距離が第2閾値以上である場合に画像圧縮部143Eは自車両1の前方の画像を第2の画質より高画質な第3の画質に圧縮する。
【選択図】図1
特許請求の範囲
【請求項1】
自車両の前方を撮影するカメラと、
前記自車両と先行車との距離を測定するレーダーと、
前記自車両の車速を検出する車速センサと、
前記カメラによって撮影された前記自車両の前方の画像を圧縮する画像圧縮部とを備え、
前記車速センサによって検出された前記自車両の車速が第1閾値以下である場合に、前記画像圧縮部は、前記自車両の前方の画像を第1の画質に圧縮し、
前記車速センサによって検出された前記自車両の車速が前記第1閾値より高く、かつ、前記レーダーによって測定された前記自車両と前記先行車との距離が第2閾値未満である場合に、前記画像圧縮部は、前記自車両の前方の画像を前記第1の画質より高画質な第2の画質に圧縮し、
前記車速センサによって検出された前記自車両の車速が前記第1閾値より高く、かつ、前記レーダーによって測定された前記自車両と前記先行車との距離が前記第2閾値以上である場合に、前記画像圧縮部は、前記自車両の前方の画像を前記第2の画質より高画質な第3の画質に圧縮する、自車両。
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【請求項2】
前記第1の画質は、仮に前記自車両の直前にいる人物が前記カメラによって撮影された場合に、前記カメラによって撮影された画像に含まれる前記自車両の直前にいる人物が判別不可能な画質であり、
前記第2の画質は、仮に前記自車両から前記第2閾値未満の位置にいる前記先行車が前記カメラによって撮影された場合に、前記カメラによって撮影された画像に含まれる前記先行車のナンバーが判別不可能な画質であり、
前記第3の画質は、仮に前記自車両から前記第2閾値の位置であって前記自車両の前方かつ側方の位置にいる人物が判別不可能な画質である、請求項1に記載の自車両。
【請求項3】
前記第2閾値は、前記自車両の横幅と前記カメラの画角とから定まる距離であって、前記自車両が前記第1閾値より高い車速で走行している時に前記カメラによって撮影される前記自車両の前方の画像に、前記自車両の前方かつ側方の位置にいる人物が含まれる可能性がある最短距離である、請求項2に記載の自車両。
【請求項4】
自車両に搭載されたカメラによって撮影された前記自車両の前方の画像と、前記自車両と先行車との距離と、前記自車両の車速とを取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記自車両の前方の画像を圧縮する画像圧縮部とを備え、
前記取得部によって取得された前記自車両の車速が第1閾値以下である場合に、前記画像圧縮部は、前記自車両の前方の画像を第1の画質に圧縮し、
前記取得部によって取得された前記自車両の車速が前記第1閾値より高く、かつ、前記取得部によって取得された前記自車両と前記先行車との距離が第2閾値未満である場合に、前記画像圧縮部は、前記自車両の前方の画像を前記第1の画質より高画質な第2の画質に圧縮し、
前記取得部によって取得された前記自車両の車速が前記第1閾値より高く、かつ、前記取得部によって取得された前記自車両と前記先行車との距離が前記第2閾値以上である場合に、前記画像圧縮部は、前記自車両の前方の画像を前記第2の画質より高画質な第3の画質に圧縮する、画像処理装置。
【請求項5】
プロセッサに、
自車両に搭載されたカメラによって撮影された前記自車両の前方の画像と、前記自車両と先行車との距離と、前記自車両の車速とを取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得された前記自車両の前方の画像を圧縮する画像圧縮ステップとを実行させるためのプログラムであって、
前記画像圧縮ステップでは、
前記取得ステップにおいて取得された前記自車両の車速が第1閾値以下である場合に、前記自車両の前方の画像が第1の画質に圧縮され、
前記取得ステップにおいて取得された前記自車両の車速が前記第1閾値より高く、かつ、前記取得ステップにおいて取得された前記自車両と前記先行車との距離が第2閾値未満である場合に、前記自車両の前方の画像が前記第1の画質より高画質な第2の画質に圧縮され、
前記取得ステップにおいて取得された前記自車両の車速が前記第1閾値より高く、かつ、前記取得ステップにおいて取得された前記自車両と前記先行車との距離が前記第2閾値以上である場合に、前記自車両の前方の画像が前記第2の画質より高画質な第3の画質に圧縮される、プログラム。
発明の詳細な説明
【技術分野】
【0001】
本開示は、自車両、画像処理装置及びプログラムに関する。
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【背景技術】
【0002】
特許文献1には、プライバシー情報が画像において認識されないレベルまで空間解像度を減少することによって画像からプライバシー情報を除去する技術について記載されている。特許文献1に記載された技術では、同期されたレーザセンサ又は距離センサ、3Dカメラ(画像の奥行き情報を追加するカメラ)により出力された3D点群から得られる奥行き画像情報が使用されるか、あるいは、例えば、立体画像を処理することによる写真計測法に基づく画像処理又は画像における位置決め又は奥行き情報を与える他の画像処理技術の結果として得られる奥行き情報が使用される。特許文献1に記載された技術では、空間解像度が予め定められた閾値よりも大きい画像の部分又は画素にぼかしアルゴリズムを適用することにより、空間解像度が少なくとも予め定められた閾値まで減少させられる。特許文献1に記載された技術では、原画像において明確に認識できるナンバープレート及び人間の顔が、ぼかされた変換画像において認識されなくなり、ナンバープレート及び人間の顔に関するプライバシー情報が保護される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特表2012-503817号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述したように、特許文献1に記載された技術では、画像と同期した奥行き画像情報、あるいは、写真計測法に基づく画像処理又は画像における位置決め又は奥行き情報を与える他の画像処理技術の結果として得られる奥行き情報を使用する必要がある。一方、例えば自車両のフロントガラスの上部に配置されたカメラを用いて自車両の前方の画像が得られ、自車両のフロントグリルの周辺に配置されたレーダー等を用いて自車両と先行車との距離(奥行き情報)が得られる場合には、画像と奥行き情報とが同期しない。また、写真計測法に基づく画像処理又は画像における位置決め又は奥行き情報を与える他の画像処理技術の結果として得られる奥行き情報を使用するためには、複雑な画像処理を実行可能な画像処理装置を自車両に搭載必要がある。つまり、特許文献1に記載された技術は、一般的な自車両に搭載されているセンサ、画像処理装置を用いることによっては容易に実現することができず、特許文献1に記載された技術を実現しようとするとコストが嵩んでしまうおそれがある。
【0005】
上述した点に鑑み、本開示は、自車両の前方を撮影することにより得られた画像に含まれるプライバシー情報を適切に除去することができる自車両、画像処理装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様は、自車両の前方を撮影するカメラと、前記自車両と先行車との距離を測定するレーダーと、前記自車両の車速を検出する車速センサと、前記カメラによって撮影された前記自車両の前方の画像を圧縮する画像圧縮部とを備え、前記車速センサによって検出された前記自車両の車速が第1閾値以下である場合に、前記画像圧縮部は、前記自車両の前方の画像を第1の画質に圧縮し、前記車速センサによって検出された前記自車両の車速が前記第1閾値より高く、かつ、前記レーダーによって測定された前記自車両と前記先行車との距離が第2閾値未満である場合に、前記画像圧縮部は、前記自車両の前方の画像を前記第1の画質より高画質な第2の画質に圧縮し、前記車速センサによって検出された前記自車両の車速が前記第1閾値より高く、かつ、前記レーダーによって測定された前記自車両と前記先行車との距離が前記第2閾値以上である場合に、前記画像圧縮部は、前記自車両の前方の画像を前記第2の画質より高画質な第3の画質に圧縮する、自車両である。
本開示の一態様は、自車両に搭載されたカメラによって撮影された前記自車両の前方の画像と、前記自車両と先行車との距離と、前記自車両の車速とを取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記自車両の前方の画像を圧縮する画像圧縮部とを備え、前記取得部によって取得された前記自車両の車速が第1閾値以下である場合に、前記画像圧縮部は、前記自車両の前方の画像を第1の画質に圧縮し、前記取得部によって取得された前記自車両の車速が前記第1閾値より高く、かつ、前記取得部によって取得された前記自車両と前記先行車との距離が第2閾値未満である場合に、前記画像圧縮部は、前記自車両の前方の画像を前記第1の画質より高画質な第2の画質に圧縮し、前記取得部によって取得された前記自車両の車速が前記第1閾値より高く、かつ、前記取得部によって取得された前記自車両と前記先行車との距離が前記第2閾値以上である場合に、前記画像圧縮部は、前記自車両の前方の画像を前記第2の画質より高画質な第3の画質に圧縮する、画像処理装置である。
本開示の一態様は、プロセッサに、自車両に搭載されたカメラによって撮影された前記自車両の前方の画像と、前記自車両と先行車との距離と、前記自車両の車速とを取得する取得ステップと、前記取得ステップにおいて取得された前記自車両の前方の画像を圧縮する画像圧縮ステップとを実行させるためのプログラムであって、前記画像圧縮ステップでは、前記取得ステップにおいて取得された前記自車両の車速が第1閾値以下である場合に、前記自車両の前方の画像が第1の画質に圧縮され、前記取得ステップにおいて取得された前記自車両の車速が前記第1閾値より高く、かつ、前記取得ステップにおいて取得された前記自車両と前記先行車との距離が第2閾値未満である場合に、前記自車両の前方の画像が前記第1の画質より高画質な第2の画質に圧縮され、前記取得ステップにおいて取得された前記自車両の車速が前記第1閾値より高く、かつ、前記取得ステップにおいて取得された前記自車両と前記先行車との距離が前記第2閾値以上である場合に、前記自車両の前方の画像が前記第2の画質より高画質な第3の画質に圧縮される、プログラムである。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、自車両の前方を撮影することにより得られた画像に含まれるプライバシー情報を適切に除去することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
第1実施形態の画像処理装置14が適用された自車両1の一例を示す図である。
最短側方距離DT2等を説明するための図である。
人物PSが自車両1の直前にいる状況を説明するための図である。
第1実施形態の画像処理装置14のプロセッサ143によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照し、本開示の自車両、画像処理装置及びプログラムの実施形態について説明する。
【0010】
<第1実施形態>
図1は第1実施形態の画像処理装置14が適用された自車両1の一例を示す図である。
図1に示す例では、自車両1が、カメラ11と、レーダー12と、車速センサ13と、画像処理装置14と、運転支援装置15と、操舵装置(操舵アクチュエータ)15Aと、駆動装置(駆動アクチュエータ)15Bと、制動装置(制動アクチュエータ)15Cとを備えている。
図1に示す例では、自車両1が、周辺状況センサとしてカメラ11とレーダー12とを備え、車両状態センサとして車速センサ13を備えているが、他の例では、自車両1が、カメラ11、レーダー12以外の周辺状況センサ(例えば、LiDAR(Laser Imaging Detection and Ranging)、ソナー等)を備えていたり、車速センサ13以外の車両状態センサ(例えば加速度センサ、ヨーレートセンサ等)を備えていたりしてもよい。更に他の例では、自車両1が、例えば自車両1の位置及び方位を計測するGPS(Global Positioning System)装置等を備えていたり、車線配置、道路形状等を示す地図情報が格納された地図データベースを備えていたりしてもよい。
(【0011】以降は省略されています)
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