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公開番号2025121179
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-19
出願番号2024016468
出願日2024-02-06
発明の名称車両の走行制御装置
出願人スズキ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 50/08 20200101AFI20250812BHJP(車両一般)
要約【課題】自動運転によって環状交差点内を走行中に過度のオーバーライドを抑制することにより、環状交差点において周囲構造物や他の交通参加者との接触・衝突のリスクを低減する。
【解決手段】自動運転機能の作動中にシステム障害が発生した場合に、車両を車線内で減速して停止させることを含むリスク最小化制御を実行するMRM機能と、車両の周囲に存在する障害物との衝突が予想される場合に、緊急ブレーキの作動を含む緊急回避制御を実行するEM機能と、自動運転機能、MRM機能、またはEM機能の作動中に、運転者による所定閾値以上の操作介入があった場合に、作動中の機能を停止して運転者への権限移譲を行うオーバーライド機能とを有する。オーバーライド機能は、車両が環状交差点内を走行している場合と環状交差点外を走行している場合とで、オーバーライド機能を作動させるための所定閾値を異なる値に設定する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転機能を実行するための自動運行装置を備えた車両の走行制御装置であって、
前記自動運転機能の作動中にシステム障害が発生した場合に、前記車両を車線内で減速して停止させることを含むリスク最小化制御を実行するＭＲＭ機能と、
前記自動運転機能の作動中に前記車両の周囲に存在する障害物との衝突が予想される場合に、緊急ブレーキの作動を含む緊急回避制御を実行するＥＭ機能と、
前記自動運転機能、前記ＭＲＭ機能、または前記ＥＭ機能の作動中に、運転者による所定閾値以上の操作介入があった場合に、作動中の機能を停止して前記運転者への権限移譲を行うオーバーライド機能と
を有するものにおいて、
前記オーバーライド機能は、前記車両が環状交差点内を走行している場合と前記環状交差点外を走行している場合とで、前記オーバーライド機能を作動させるための前記所定閾値を異なる値に設定するように構成されている、車両の走行制御装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記オーバーライド機能は、前記環状交差点外での前記ＭＲＭ機能または前記ＥＭ機能の作動中は、前記所定閾値として環状交差点外閾値が設定され、前記環状交差点内での前記ＭＲＭ機能または前記ＥＭ機能の作動中は、前記所定閾値として環状交差点内閾値が設定されるように構成され、
前記環状交差点内閾値は、前記環状交差点外閾値よりも大きい、請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記オーバーライド機能は、前記所定閾値として、前記ＭＲＭ機能または前記ＥＭ機能の作動中に前記運転者による操舵介入があった場合に前記オーバーライド機能を作動させるための操舵オーバーライド閾値を含み、
前記操舵オーバーライド閾値は、前記環状交差点内において前記環状交差点外側への操舵を行う場合の外側操舵オーバーライド閾値と、前記環状交差点内において前記環状交差点内側への操舵を行う場合の内側操舵オーバーライド閾値とを含み、前記外側操舵オーバーライド閾値は前記内側操舵オーバーライド閾値よりも大きい、請求項２に記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
前記オーバーライド機能は、前記環状交差点内の前記内側操舵オーバーライド閾値を、前記環状交差点のエプロン構造に応じて変更するように構成されており、
前記環状交差点のエプロンと環道との間に段差がある場合の前記内側操舵オーバーライド閾値は、段差がない場合の前記内側操舵オーバーライド閾値よりも大きい値に設定されている、請求項３に記載の車両の走行制御装置。
【請求項５】
前記オーバーライド機能は、前記車両が前記環状交差点の出口に接近しており、前記環状交差点の前記出口の先に横断歩道が設置されている場合、前記外側操舵オーバーライド閾値を大きい値に変更するように構成されている、請求項３に記載の車両の走行制御装置。
【請求項６】
前記オーバーライド機能は、前記車両が前記環状交差点の出口に接近しており、前記出口の先に横断歩道が設置されていない場合、前記外側操舵オーバーライド閾値を小さい値に変更するように構成され、変更後の前記外側操舵オーバーライド閾値は、前記内側操舵オーバーライド閾値以上である、請求項３に記載の車両の走行制御装置。
【請求項７】
前記環状交差点内で前記ＭＲＭ機能または前記ＥＭ機能が作動し、前記ＭＲＭ機能または前記ＥＭ機能によって前記車両が前記環状交差点外に移動すると、前記オーバーライド機能は、前記ＭＲＭ機能または前記ＥＭ機能の作動時の前記環状交差点内閾値から、前記ＭＲＭ機能または前記ＥＭ機能の作動時の前記環状交差点外閾値に変更するように構成されている、請求項２から６のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項８】
前記環状交差点内で前記ＭＲＭ機能または前記ＥＭ機能が作動している状態で、前記車両の現在位置を検出するための位置検出部に不具合が生じた場合、前記オーバーライド機能は、前記車両の操舵角が所定時間以上継続して、前記環状交差点の環道に沿って前記車両が走行するための操舵方向とは異なる方向に制御されると、前記車両が前記環状交差点外に移動したと判断し、前記環状交差点内閾値から前記環状交差点外閾値に変更するように構成されている、請求項７に記載の車両の走行制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御装置に関し、さらに詳しくは、システム障害が発生した場合のリスク最小化制御および障害物との衝突を回避するための緊急回避制御の作動中における車両走行制御に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特定条件下において自動運行装置によって車両の運転を行う技術の開発が進められている。自動運行装置による自動運転を行う走行制御装置は、自動運転中にシステム障害等が発生した場合に、車両を車線内で減速停止させたり、路肩に退避させたりするリスク最小化制御（ＭＲＭ：Minimal Risk Maneuver）を実行するＭＲＭ機能を有する。また、走行制御装置は、障害物との衝突が予測される場合に、衝突を回避するために緊急回避制御に移行するエマージェンシーマニューバ（ＥＭ：Emergency Maneuver）機能を有する。ＥＭ機能は、例えば、最大減速度での減速と操舵を併用し、車線内で車両を減速停止させたり、路肩に退避させたりして危険回避を行うように構成されている。走行制御装置は、通常、ＭＲＭ機能およびＥＭ機能を含む自動運転機能の作動中に運転者によるオーバーライド操作があると、オーバーライド操作を優先して運転者への権限移譲を行うように構成されている。
【０００３】
例えば特許文献１には、運転支援装置において、衝突回避制動制御及び／又は車線逸脱抑制制御の実行中に運転者が操舵操作を行った場合において、ステアオーバーライド条件の成立下で対応する衝突回避制動制御及び／又は車線逸脱抑制制御を終了させて運転者の操舵操作を優先させるステアオーバーライドを実行するものが開示されている。車線逸脱抑制制御により転舵輪が転舵された場合の転舵方向が、衝突回避制動制御による衝突回避方向と同一であると判定されると、操舵関連閾値を第１操舵関連閾値から第２操舵関連閾値へと増加することにより、運転者が操舵操作を行ってもステアオーバーライド条件が成立し難くなるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－０９４９５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、道路に設置された交差点の一種として、環状交差点（またはラウンドアバウト）が知られている。環状交差点は、複数の道路を円形のスペースを介して接続したものであり、円形スペースの中心にある中央島の周囲の環道を車両が一方向に周回するように構成されている。環状交差点においては、車両は環道を周回し、目的の道路に繋がる出口から退出する。自動運転によって車両が環状交差点内を走行中にＭＲＭ機能またはＥＭ機能が作動した場合、ＭＲＭ機能またはＥＭ機能の作動開始に運転者が慌ててしまい、過度の運転操作を行うことによってオーバーライドが実行される可能性がある。環状交差点内を走行中にこのような過度のオーバーライドが実行されると、環状交差点の周囲構造物や他車両との接触・衝突を引き起こすおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記のような実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動運転によって環状交差点内を走行中に過度のオーバーライドを抑制することにより、環状交差点において周囲構造物や他の交通参加者との接触・衝突のリスクを低減することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様によれば、自動運転機能を実行するための自動運行装置を備えた車両の走行制御装置であって、前記自動運転機能の作動中にシステム障害が発生した場合に、前記車両を車線内で減速して停止させることを含むリスク最小化制御を実行するＭＲＭ機能と、前記自動運転機能の作動中に前記車両の周囲に存在する障害物との衝突が予想される場合に、緊急ブレーキの作動を含む緊急回避制御を実行するＥＭ機能と、前記自動運転機能、前記ＭＲＭ機能、または前記ＥＭ機能の作動中に、運転者による所定閾値以上の操作介入があった場合に、作動中の機能を停止して前記運転者への権限移譲を行うオーバーライド機能とを有するものにおいて、前記オーバーライド機能は、前記車両が環状交差点内を走行している場合と前記環状交差点外を走行している場合とで、前記オーバーライド機能を作動させるための前記所定閾値を異なる値に設定するように構成されている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る車両の走行制御装置は、自動運転によって環状交差点内を走行中に過度のオーバーライドを抑制することにより、環状交差点において交通流の乱れや他の交通参加者との接触・衝突のリスクを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、本発明の一実施の形態における車両の走行制御装置を示す概略図である。
図２は、車両の外界センサ群を示す概略的な平面図である。
図３は、車両の走行制御装置を示すブロック図である。
図４は、環状交差点内でＭＲＭ機能またはＥＭ機能が作動する場合の車両の挙動を説明する図である。
図５は、本実施の形態における制御の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
－第１の実施の形態－
以下、本発明の第１の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。本実施の形態による車両１の走行制御装置は、運行設計領域（ＯＤＤ：Operational Design Domain）内において運転操作の全てを行う、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）レベル４相当の自動運転を実行可能に構成されている。なお、本実施の形態による車両１の走行制御装置は、不図示の通信機を介して遠隔操作基地局との間で通信を行い、遠隔操作基地局による遠隔監視・遠隔操作によって自動走行を実行するように構成することもできる。
（【００１１】以降は省略されています）

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