特許ウォッチ

公開番号2025121737
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-20
出願番号2024017403
出願日2024-02-07
発明の名称車両の制御装置、および車両の制御方法
出願人三菱自動車工業株式会社
代理人個人
主分類B60W 30/02 20120101AFI20250813BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の重心位置の影響を考慮して、車両のアシスト性能を向上させる。
【解決手段】運転支援機能を実行可能な車両の制御装置は、前記車両の重心位置を導出する導出部と、前記運転支援機能における操舵の制御量を算出する算出部と、前記重心位置に応じて、前記制御量のうちの操舵角度、操舵角速度、および操舵タイミングの少なくとも1つを調整する調整部と、を有する。車両の制御方法としては、前記車両の重心位置を導出する導出工程と、前記運転支援機能における操舵の制御量を算出する算出工程と、前記重心位置に応じて、前記制御量のうちの操舵角度、操舵角速度、および操舵タイミングの少なくとも1つを調整する調整工程と、を有する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
運転支援機能を実行可能な車両の制御装置であって、
前記車両の重心位置を導出する導出部と、
前記運転支援機能における操舵の制御量を算出する算出部と、
前記重心位置に応じて、前記制御量のうちの操舵角度、操舵角速度、および操舵タイミングの少なくとも１つを調整する調整部と、
を有する、車両の制御装置。
続きを表示（約 920 文字）【請求項２】
前記調整部は、前記車両が第１の状態である場合を重心位置の基準とし、前記基準の重心位置と異なる重心位置である第２の状態において前記制御量の調整を行う、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記重心位置のうちの重心高が前記基準より高い場合、前記基準に対応する制御量よりも操舵角度をより小さく、操舵タイミングをより早くなるように調整する、請求項２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記重心位置のうちの重心高が前記基準より低い場合、前記基準に対応する制御量よりも操舵角度をより大きく、操舵タイミングをより遅くなるように調整する、請求項２に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記重心位置のうちの前後重心が前記基準より前寄りの場合、前記基準に対応する制御量よりも操舵角速度をより遅く、操舵タイミングをより遅くなるように調整する、請求項２から４のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
【請求項６】
前記重心位置のうちの前後重心が前記基準より後ろ寄りの場合、前記基準に対応する制御量よりも操舵角速度をより早く、操舵タイミングをより早くなるように調整する、請求項２から４のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
【請求項７】
前記重心位置は、重心高、前後重心、左右重心の少なくとも１つを含む、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項８】
前記車両の車速および周辺情報の少なくとも一方を取得する取得部を更に有し、
前記調整部は更に、前記車速および周辺情報の少なくとも一方に基づいて、前記制御量に対する調整量を算出する、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項９】
運転支援機能を実行可能な車両の制御方法であって、
前記車両の重心位置を導出する導出工程と、
前記運転支援機能における操舵の制御量を算出する算出工程と、
前記重心位置に応じて、前記制御量のうちの操舵角度、操舵角速度、および操舵タイミングの少なくとも１つを調整する調整工程と、
を有する、車両の制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置、および車両の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、運転者の運転支援を目的として、様々な機能を提供する先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：ＡｄｖａｎｃｅｄＤｒｉｖｅｒ－ＡｓｓｉｓｔａｎｃｅＳｙｓｔｅｍｓ）が普及してきている。ステアリング操作関連の運転支援機能の例として、車線中央維持（ＬＫＡ：ＬａｎｅＫｅｅｐｉｎｇＡｓｓｉｓｔ）機能、アクセルやブレーキ操作関連の運転支援機能の例としてアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ：ＡｄａｐｔｉｖｅＣｒｕｉｓｅＣｏｎｔｒｏｌ）機能などがある。
【０００３】
ステアリング操作は、車両の搭乗者の乗り心地や走行の安定性などに影響を与えるが、運転支援におけるステアリング操作に係る適切な制御量は、車両の状態などによって異なる。車両の状態としては、例えば、走行時の車両の重心位置が挙げられる。車両の重心位置は、車両の搭乗者の人数や荷物の積載状態などにより変動し得る。そのため、重心位置の状態に応じてステアリング操作に関する制御量を調整することが求められる。
【０００４】
例えば、特許文献１では、車両の荷物の積載状態を監視し、積載状態のずれ量に基づいて車両の運転を制御する構成が開示されている。また、特許文献２では、車両の重心を推定するための演算装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２２－１８１５１４号公報
特許第３３６９４６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
車両の車体姿勢や重心位置は、例えば、人や荷物の積載量／積載位置／走行状態などに影響を受ける。運転支援機能による旋回性能や直進安定性（以下、まとめて「アシスト性能」と称する）の更なる向上のために、車両の重心位置を適切に把握してステアリングに係る制御量を調整することが求められている。
【０００７】
本発明は、上記のような課題に鑑み案出されたものであり、車両の重心位置の影響を考慮した適切な運転支援機能を提供し、車両のアシスト性能を向上させることを目的とする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一実施形態に係る車両の制御装置は、以下の構成を有する。すなわち、運転支援機能を実行可能な車両の制御装置は、
前記車両の重心位置を導出する導出部と、
前記運転支援機能における操舵の制御量を算出する算出部と、
前記重心位置に応じて、前記制御量のうちの操舵角度、操舵角速度、および操舵タイミングの少なくとも１つを調整する調整部と、
を有する。
【０００９】
本発明の別の実施形態に係る車両の制御方法は、以下の構成を有する。すなわち、運転支援機能を実行可能な車両の制御方法は、
前記車両の重心位置を導出する導出工程と、
前記運転支援機能における操舵の制御量を算出する算出工程と、
前記重心位置に応じて、前記制御量のうちの操舵角度、操舵角速度、および操舵タイミングの少なくとも１つを調整する調整工程と、
を有する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明により、車両の重心位置の影響を考慮した適切な運転支援機能を提供し、車両のアシスト性能を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許