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公開番号2025124382
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-26
出願番号2024020388
出願日2024-02-14
発明の名称異常姿勢検知装置
出願人いすゞ自動車株式会社
代理人弁理士法人鷲田国際特許事務所
主分類G08B 21/02 20060101AFI20250819BHJP(信号)
要約【課題】骨格データの機械学習を必要とせずに、異常姿勢を検知することができる異常姿勢検知装置を提供すること。
【解決手段】異常姿勢検知装置は、人物の3次元骨格位置を取得する骨格位置取得部と、3次元骨格位置に基づいて、人物がいる床面に対する垂直ベクトルと、人物の右足の向きを示す右足ベクトルと、人物の左足の向きを示す左足ベクトルとを取得するベクトル取得部と、垂直ベクトルと右足ベクトルとのなす右足角度と、垂直ベクトルと左足ベクトルとのなす左足角度とを算出する算出部と、右足角度および左足角度の両方が予め設定された規定角度未満である場合、人物の異常姿勢有りと判定し、その旨の報知を行うように、所定の報知装置を制御する判定部と、を有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
人物の３次元骨格位置を取得する骨格位置取得部と、
前記３次元骨格位置に基づいて、前記人物がいる床面に対して垂直である垂直ベクトルと、前記人物の右足の向きを示す右足ベクトルと、前記人物の左足の向きを示す左足ベクトルとを取得するベクトル取得部と、
前記垂直ベクトルと前記右足ベクトルとのなす右足角度と、前記垂直ベクトルと前記左足ベクトルとのなす左足角度とを算出する算出部と、
前記右足角度および前記左足角度の両方が予め設定された規定角度未満である場合、前記人物の異常姿勢有りと判定し、その旨の報知を行うように、所定の報知装置を制御する判定部と、を有する、
異常姿勢検知装置。
続きを表示（約 790 文字）【請求項２】
前記異常姿勢は、転倒であり、
前記３次元骨格位置は、前記人物の下半身における上方の３次元骨格位置と下方の３次元骨格位置とを含み、
前記上方の３次元骨格位置は、右足付け根および左足付け根、または、骨盤中心であり、
前記下方の３次元骨格位置は、右足首以下の部分および左足首以下の部分であり、
前記右足ベクトルは、前記右足付け根または前記骨盤中心のいずれかから前記右足首以下の部分へ向かうベクトルであり、
前記左足ベクトルは、前記左足付け根または前記骨盤中心のいずれかから前記左足首以下の部分へ向かうベクトルである、
請求項１に記載の異常姿勢検知装置。
【請求項３】
前記３次元骨格位置は、前記人物の頭の３次元骨格位置をさらに含み、
前記算出部は、前記頭の３次元骨格位置に基づいて、前記人物の頭と前記床面との間の距離をさらに測定し、
前記判定部は、前記右足角度および前記左足角度の両方が予め設定された規定角度未満である場合に加えて、前記距離が予め設定された規定距離未満である場合に、前記人物の異常姿勢有りと判定する、
請求項１または２に記載の異常姿勢検知装置。
【請求項４】
前記３次元骨格位置は、前記人物を側方から見たときの着地している足位置である着地位置と、人体の重心位置をさらに含み、
前記算出部は、前記着地位置と、前記人体の重心位置とに基づいて、前記着地位置と前記人体の重心位置との間の距離をさらに測定し、
前記判定部は、前記右足角度および前記左足角度の両方が予め設定された規定角度未満である場合に加えて、前記距離が予め設定された規定距離以上である場合に、前記人物の異常姿勢有りと判定する、
請求項１または２に記載の異常姿勢検知装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、異常姿勢検知装置に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、人物の骨格データに基づいて、その人物の姿勢を検知する技術が知られている。例えば、特許文献１には、予め異常姿勢を示すラベルが付与された骨格データを機械学習させ、それにより得られた学習モデルを用いて人物の異常姿勢を検知する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－５５０７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術では、人手により骨格データにラベルを付与する作業が必要となるため、手間が生じる。また、骨格データの元となる姿勢データを撮影により用意する場合には、実際に人間が異常姿勢をとる必要があり、危険が伴う。
【０００５】
本開示の一態様の目的は、骨格データの機械学習を必要とせずに、異常姿勢を検知することができる異常姿勢検知装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る異常姿勢検知装置は、人物の３次元骨格位置を取得する骨格位置取得部と、前記３次元骨格位置に基づいて、前記人物がいる床面に対して垂直である垂直ベクトルと、前記人物の右足の向きを示す右足ベクトルと、前記人物の左足の向きを示す左足ベクトルとを取得するベクトル取得部と、前記垂直ベクトルと前記右足ベクトルとのなす右足角度と、前記垂直ベクトルと前記左足ベクトルとのなす左足角度とを算出する算出部と、前記右足角度および前記左足角度の両方が予め設定された規定角度未満である場合、前記人物の異常姿勢有りと判定し、その旨の報知を行うように、所定の報知装置を制御する判定部と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、骨格データの機械学習を必要とせずに、異常姿勢を検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本開示の実施の形態に係る異常姿勢検知システムの構成を示すブロック図
本開示の実施の形態に係る３次元骨格位置の一例を示す図
本開示の実施の形態に係る垂直ベクトル、右足ベクトル、および左足ベクトルの一例を示す図
本開示の実施の形態に係る異常姿勢検知装置の動作を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１０】
まず、本実施の形態に係る異常姿勢検知システム１の構成について、図１を用いて説明する。図１は、異常姿勢検知システム１の構成を示すブロック図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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