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公開番号2025125369
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-27
出願番号2024021396
出願日2024-02-15
発明の名称マーカシステム及び制御方法
出願人愛知製鋼株式会社
代理人個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250820BHJP(信号)
要約【課題】磁気マーカの検出確実性を比較的容易に確保できるマーカシステムを提供すること。
【解決手段】車両2が走行する経路100に沿って間隔を空けて磁気マーカ10が配置されているマーカシステム1において、本線110と側道120とに敷設されて横方向に隣り合う2つの磁気マーカ10の組合せにおいて、横方向の離間距離が0.3m以下である場合は磁極性の組合せが異なる磁極性の組合せである一方、横方向の離間距離が0.3mを超える場合には磁極性の組合せが同じ磁極性の組合せである。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両が走行する経路に沿って間隔を空けて磁気マーカが配置されているマーカシステムであって、
異なる経路に敷設され、経路方向に直交する横方向に隣り合う２つの磁気マーカの組合せにおいて、当該２つの磁気マーカ間の距離が所定の閾値以下あるいは未満か否かに応じて磁極性の組合せが異なっており、
当該２つの磁気マーカ間の距離が所定の閾値以下あるいは未満である場合は前記磁極性の組合せが異なる磁極性の組合せである一方、
当該２つの磁気マーカ間の距離が所定の閾値を超えるか以上である場合には前記磁極性の組合せが同じ磁極性の組合せであるマーカシステム。
続きを表示（約 2,300 文字）【請求項２】
請求項１において、前記経路に敷設された磁気マーカの属性情報が記録されたデータベースを含み、
前記２つの磁気マーカの組合せには、本線をなす経路に敷設された磁気マーカと、当該本線をなす経路から分岐する経路に敷設された磁気マーカと、の組合せであって、かつ、離間する距離が所定の閾値以下あるいは未満の２つの磁気マーカの組合せが含まれており、
前記データベースでは、当該２つの磁気マーカのうちの少なくともいずれか一方に分岐箇所を示す属性情報が記録されているマーカシステム。
【請求項３】
請求項１において、前記経路に敷設された磁気マーカの属性情報が記録されたデータベースを含み、
前記２つの磁気マーカの組合せには、本線をなす経路に敷設された磁気マーカと、当該本線をなす経路に合流する経路に敷設された磁気マーカと、の組合せであって、かつ、離間する距離が所定の閾値以下あるいは未満の２つの磁気マーカの組合せが含まれており、
前記データベースでは、当該２つの磁気マーカのうちの少なくともいずれか一方に合流箇所を示す属性情報が記録されているマーカシステム。
【請求項４】
磁気マーカが間隔を空けて配置された経路に沿って車両を走行させるための制御方法であって、
異なる経路に敷設され、経路方向に直交する横方向に隣り合う２つの磁気マーカの組合せにおいて、当該２つの磁気マーカ間の距離が所定の閾値以下あるいは未満か否かに応じて磁極性の組合せが異なっており、
当該２つの磁気マーカ間の距離が所定の閾値以下あるいは未満である場合は前記磁極性の組合せが異なる磁極性の組合せである一方、
当該２つの磁気マーカ間の距離が所定の閾値を超えるか以上である場合には前記磁極性の組合せが同じ磁極性の組合せとなっており、
前記２つの磁気マーカの組合せには、本線をなす経路に敷設された磁気マーカと、当該本線をなす経路から分岐する経路に敷設された磁気マーカと、の組合せであって、かつ、離間する距離が所定の閾値以下あるいは未満の２つの磁気マーカの組合せが含まれ、
車両は、車幅方向に長い磁気検出エリアを備えており、前記横方向に隣り合う２つの磁気マーカを同時に検出可能な磁気検出回路を有しており、
前記本線をなす経路から車両を分岐させる際、磁極性が異なる２つの磁気マーカが同時に検出されたことを契機として、本線をなす経路から分岐する経路に車両を進入させる制御を開始する制御方法。
【請求項５】
請求項４において、前記磁気マーカが検出される毎に、当該検出された磁気マーカに対する車両の横偏差を制御量とする操舵制御を実行し、
前記本線をなす経路から車両を分岐させる際、磁極性が異なる２つの磁気マーカの同時検出が発生したとき、当該２つの磁気マーカに対する２つの横偏差のうち、直近の磁気マーカ検出時の制御量である横偏差との差分が大きいほうの横偏差を制御量とする操舵制御を実行することにより本線をなす経路から分岐する経路に車両を進入させる制御を開始し、
当該制御を開始した後は、磁極性が同じか異なるかに関わらず２つの磁気マーカの同時検出が発生したとき、直近の磁気マーカ検出時の制御量である横偏差との差分が小さいほうの横偏差を制御量とする操舵制御を実行する制御方法。
【請求項６】
磁気マーカが間隔を空けて配置された経路に沿って車両を走行させるための制御方法であって、
異なる経路に敷設され、経路方向に直交する横方向に隣り合う２つの磁気マーカの組合せにおいて、当該２つの磁気マーカ間の距離が所定の閾値以下あるいは未満か否かに応じて磁極性の組合せが異なっており、
当該２つの磁気マーカ間の距離が所定の閾値以下あるいは未満である場合は前記磁極性の組合せが異なる磁極性の組合せである一方、
当該２つの磁気マーカ間の距離が所定の閾値を超えるか以上である場合には前記磁極性の組合せが同じ磁極性の組合せとなっており、
前記２つの磁気マーカの組合せには、本線をなす経路に敷設された磁気マーカと、当該本線をなす経路に合流する経路に敷設された磁気マーカと、の組合せであって、かつ、離間する距離が所定の閾値以下あるいは未満の２つの磁気マーカの組合せが含まれ、
車両は、車幅方向に長い磁気検出エリアを備えており、前記横方向に隣り合う２つの磁気マーカを同時に検出可能な磁気検出回路を有しており、
前記合流する経路から前記本線をなす経路に車両を合流させる際、磁極性が異なる２つの磁気マーカが同時に検出されたことを契機として、合流する経路から本線をなす経路に車両を合流させる制御を開始する制御方法。
【請求項７】
請求項６において、前記磁気マーカが検出される毎に、当該検出された磁気マーカに対する車両の横偏差を制御量とする操舵制御を実行し、
合流する経路から本線をなす経路から車両を合流させる際、磁極性が異なる２つの磁気マーカの同時検出が発生したとき、当該２つの磁気マーカに対する２つの横偏差のうち、直近の磁気マーカ検出時の制御量である横偏差との差分が大きいほうの横偏差を制御量とする操舵制御を実行することにより合流する経路から本線をなす経路に車両を合流させる制御を開始し、
当該制御を開始した後は、磁極性が同じか異なるかに関わらず２つの磁気マーカの同時検出が発生したとき、直近の磁気マーカ検出時の制御量である横偏差との差分が小さいほうの横偏差を制御量とする操舵制御を実行する制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行中に検出できるように走路に磁気マーカが配置されたマーカシステム及び車両の制御方法に関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、車両が走行中に検出できるように走路に沿って磁気マーカが配置されたマーカシステムが知られている（例えば特許文献１参照。）。このマーカシステムは、例えば、車幅方向に長い検出エリアを備える磁気センサユニットを備える車両を対象としている。車両は、走行中に磁気マーカを検出すると共に、検出した磁気マーカに対する横偏差を計測する。マーカシステムでは、例えば、磁気マーカに対する横偏差をゼロに近づけるように操舵輪が制御され、これにより、走路に沿う車両の自動走行が実現される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１９９２４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来のマーカシステムでは、次のような問題がある。すなわち、例えば、本線に対して斜行する分岐路あるいは合流路などでは、本線に配置された磁気マーカと、分岐路あるいは合流路に配置された磁気マーカと、が横並びになる可能性があり、隣り合う磁気マーカ間の磁気的な相互干渉に起因し、磁気マーカを確実に検出するための処理負担が大きくなると共に、車両制御の処理負担が大きくなるおそれがある。
【０００５】
本発明は、前記従来の問題点に鑑みてなされたものであり、磁気マーカの検出確実性を比較的容易に確保できるマーカシステム、精度の高い車両制御を実現する制御方法を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、車両が走行する経路に沿って間隔を空けて磁気マーカが配置されているマーカシステムであって、
異なる経路に敷設され、経路方向に直交する横方向に隣り合う２つの磁気マーカの組合せにおいて、当該２つの磁気マーカ間の距離が所定の閾値以下あるいは未満か否かに応じて磁極性の組合せが異なっており、
当該２つの磁気マーカ間の距離が所定の閾値以下あるいは未満である場合は前記磁極性の組合せが異なる磁極性の組合せである一方、
当該２つの磁気マーカ間の距離が所定の閾値を超えるか以上である場合には前記磁極性の組合せが同じ磁極性の組合せであるマーカシステムにある。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係るマーカシステムでは、隣り合わせで異なる経路に敷設された２つの磁気マーカの磁極性の組合せに技術的特徴のひとつを有している。上記の２つの磁気マーカでは、当該２つの磁気マーカ間の距離が所定の閾値以下あるいは未満か否かに応じて磁極性の組合せが異なっている。２つの磁気マーカ間の距離が所定の閾値以下あるいは未満である場合は異なる磁極性の組合せである一方、２つの磁気マーカ間の距離が所定の閾値を超えるか以上である場合には同じ磁極性の組合せとなっている。
【０００８】
隣り合わせの２つの磁気マーカが接近するほど、磁気的な干渉が発生する可能性が高くなる。仮に、この２つの磁気マーカの磁極性が同じであると、２つの磁気マーカが作用する磁気の干渉により磁気分布がブロードになり、磁気マーカの真上で生じるはずのピークを検出し難くなる可能性が生じる。一方、経路の幅方向に隣り合わせの２つの磁気マーカの磁極性が異なっていれば、磁気的な干渉が生じても磁気分布のピークの検出が比較的容易であり、それぞれの磁気マーカを確実性高く検出できる。磁気マーカを確実性高く検出できれば、磁気マーカを利用する車両制御の安定性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施例１における、マーカシステムの説明図。
実施例１における、磁気マーカの斜視図。
実施例１における、車両の構成図。
実施例１における、１つの磁気マーカに由来する磁気計測値の車幅方向の分布を表す近似曲線のグラフ。
実施例１における、分岐箇所における磁気マーカの敷設態様の説明図。
実施例１における、合流箇所における磁気マーカの敷設態様の説明図。
実施例１における、同じ磁極性の横並びの２つの磁気マーカに由来する磁気計測値の車幅方向の分布を表す近似曲線のグラフその１。
実施例１における、同じ磁極性の横並びの２つの磁気マーカに由来する磁気計測値の車幅方向の分布を表す近似曲線のグラフその２。
実施例１における、異なる磁極性の横並びの２つの磁気マーカに由来する磁気計測値の車両方向の分布を表す近似曲線のグラフ。
実施例１における、横並びの２つの磁気マーカの間隔と、磁極性の組合せと、の関係を説明する図。
実施例１における、車両の走行制御の流れを示すフロー図。
実施例１における、分岐箇所を通過する車両の動きを示す説明図。
実施例１における、分岐箇所で分岐する車両の動きを示す説明図。
実施例１における、本線を走行して合流箇所を通過する車両の動きを示す説明図。
実施例１における、合流箇所で本線に合流する車両の動きを示す説明図。
実施例２における、走路の構造を示す説明図。
実施例２における、ＲＦＩＤタグが付設された磁気マーカの斜視図。
実施例３における、分岐箇所における磁気マーカの敷設態様の説明図。
実施例３における、合流箇所における磁気マーカの敷設態様の説明図。
実施例３における、車両の走行制御の流れを示すフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施の形態につき、以下の実施例を用いて具体的に説明する。
（実施例１）
本例は、経路に沿って磁気マーカ１０が配列されたマーカシステム１、及び車両の制御方法に関する例である。この内容について、図１～図１５を用いて説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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