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公開番号2025139104
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-26
出願番号2024037866
出願日2024-03-12
発明の名称ロボット管理装置、ロボット、及びプログラム
出願人フジテック株式会社
代理人弁理士法人楓国際特許事務所
主分類B66B 1/14 20060101AFI20250918BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】利用者とロボットとが乗りかごに同乗する場合に生じ得る利用者の乗車時間の長期化を緩和できるようにする。
【解決手段】ロボット管理装置は、ロボットの現在階及び目的階と、利用者の出発階及び行先方向とについて、(1)ロボットについての順方向が利用者の行先方向と同方向であるという条件と、(2)乗りかごが、利用者の出発階への到着前にロボットの現在階に到着するという条件と、(3)ロボットの現在階と当該ロボットの目的階との間に利用者の出発階があるという条件と、(4)ロボットの目的階が、現在階に対して順方向に位置する端階とは異なる階であるという条件と、がそれぞれ満たされているか否かを判断する。ロボット管理装置は、上記条件が全て満たされていると判断した場合に、第1の乗場呼びとして、ロボットの現在階を出発階とし、且つ、その現在階に対して順方向に位置する端階を行先階とする乗場呼びの割当てを依頼する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
エレベータが設置された建物内で利用されるロボットを管理する装置であり、
前記ロボットが前記エレベータの乗りかごを利用して現在階から目的階まで移動する場合において、そのエレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、前記ロボットの現在階及び目的階と、前記利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、
（１）前記ロボットの現在階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が前記利用者の行先方向と同方向であるという条件と、
（２）前記乗りかごが、前記利用者の出発階への到着前に前記ロボットの現在階に到着するという条件と、
（３）前記ロボットの現在階と当該ロボットの目的階との間に前記利用者の出発階があるという条件と、
（４）前記ロボットの目的階が、当該ロボットの現在階に対して前記順方向に位置する端階とは異なる階であるという条件と、
がそれぞれ満たされているか否かを判断し、
前記条件（１）～（４）が全て満たされていると判断した場合に、前記ロボットについての第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とし、且つ、その現在階に対して前記順方向に位置する前記端階を行先階とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、ロボット管理装置。
続きを表示（約 2,400 文字）【請求項２】
前記条件（１）～（４）が全て満たされていると判断した場合に、更に、前記ロボットについての第２の乗場呼びとして、前記端階を出発階とし、且つ、前記ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、請求項１に記載のロボット管理装置。
【請求項３】
前記ロボットについての前記第１の乗場呼び及び前記第２の乗場呼びの両方の割当てを、前記エレベータの制御装置に対して同時に依頼する、請求項２に記載のロボット管理装置。
【請求項４】
前記エレベータの制御装置は、前記ロボット管理装置からの依頼を受けて、前記ロボットについての前記第１の乗場呼び及び前記第２の乗場呼びの両方の割当てを前記乗りかごに対して行った場合において、それらの乗場呼びの何れかが示す行先階に当該乗りかごが到着した場合に、その乗りかごから前記ロボットを降車させるための降車開始信号を前記ロボット管理装置へ送信し、
その結果として前記エレベータの制御装置から前記降車開始信号を受信した場合に、その時点での前記乗りかごの停止階が前記ロボットの目的階に一致しているか否かを判断し、
前記ロボットの目的階に一致していると判断した場合には、前記乗りかごからの降車を当該ロボットに指令し、その後、そのロボットの降車が完了したときに降車完了信号を前記エレベータの制御装置へ返信し、
前記ロボットの目的階に一致していないと判断した場合には、前記乗りかごからの降車を当該ロボットに指令することなく、前記降車完了信号をダミー信号として前記エレベータの制御装置へ返信する、請求項２に記載のロボット管理装置。
【請求項５】
前記エレベータの制御装置は、前記ロボット管理装置からの依頼を受けて、前記ロボットについての前記第１の乗場呼び及び前記第２の乗場呼びの両方の割当てを前記乗りかごに対して行った場合において、それらの乗場呼びの何れかが示す出発階に当該乗りかごが到着した場合に、その乗りかごへ前記ロボットを乗車させるための乗車開始信号を前記ロボット管理装置へ送信し、
その結果として前記エレベータの制御装置から前記乗車開始信号を受信した場合に、既に前記ロボットが前記乗りかごに乗車済みであるか否かを判断し、
前記乗りかごに乗車済みでないと判断した場合には、その乗りかごへの乗車を前記ロボットに指令し、その後、当該ロボットの乗車が完了したときに乗車完了信号を前記エレベータの制御装置へ返信し、
前記乗りかごに乗車済みであると判断した場合には、その乗りかごへの乗車を前記ロボットに指令することなく、前記乗車完了信号をダミー信号として前記エレベータの制御装置へ返信する、請求項２～４の何れかに記載のロボット管理装置。
【請求項６】
エレベータが設置された建物内で利用されるロボットであり、
自身が前記エレベータの乗りかごを利用して現在階から目的階まで移動する場合において、そのエレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、自身の現在階及び目的階と、前記利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、
（１）自身の前記現在階から前記目的階へ向かう順方向が前記利用者の行先方向と同方向であるという条件と、
（２）前記乗りかごが、前記利用者の出発階への到着前に自身の前記現在階に到着するという条件と、
（３）自身の前記出発階と前記目的階との間に前記利用者の出発階があるという条件と、
（４）自身の前記目的階が、前記現在階に対して前記順方向に位置する端階とは異なる階であるという条件と、
がそれぞれ満たされているか否かを判断し、
前記条件（１）～（４）が全て満たされていると判断した場合に、自身についての第１の乗場呼びとして、自身の前記現在階を出発階とし、且つ、その現在階に対して前記順方向に位置する前記端階を行先階とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、ロボット。
【請求項７】
エレベータが設置された建物内で利用されるロボット、又は、当該ロボットを管理するロボット管理装置に、判断ステップと、依頼ステップと、を実行させるプログラムであり、
前記判断ステップでは、
前記ロボットが前記エレベータの乗りかごを利用して現在階から目的階まで移動する場合において、そのエレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、前記ロボットの現在階及び前記目的階と、前記利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、
（１）前記ロボットの現在階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が前記利用者の行先方向と同方向であるという条件と、
（２）前記乗りかごが、前記利用者の出発階への到着前に前記ロボットの現在階に到着するという条件と、
（３）前記ロボットの現在階と当該ロボットの目的階との間に前記利用者の出発階があるという条件と、
（４）前記ロボットの目的階が、当該ロボットの現在階に対して前記順方向に位置する端階とは異なる階であるという条件と、
がそれぞれ満たされているか否かを判断する、ということを実行させ、
前記依頼ステップでは、
前記判断ステップにて前記条件（１）～（４）が全て満たされていると判断した場合に、前記ロボットについての第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とし、且つ、その現在階に対して前記順方向に位置する前記端階を行先階とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、ということを実行させる、プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータを利用するロボットの制御技術に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、建物内での様々な作業（掃除、監視、搬送など）にロボットが活用されることが多くなってきている（例えば、特許文献１参照）。それに伴い、建物内におけるロボットの階間移動にエレベータが利用されることが増えてきており、利用者とロボットの両方がエレベータを利用するケースが増えてきている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７３８０７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、ロボットは、利用者に比して乗降に時間を要する。このため、利用者と共にロボットがエレベータを利用する環境下において、利用者の搬送中に途中の階でロボットが乗車してくる場合や、利用者の搬送中に途中の階でロボットが降車していく場合には、利用者は、ロボットの乗降が完了するまで乗りかご内で待たされることになる。このように、利用者とロボットとが乗りかごに同乗する場合には、利用者は、自身の行先階に到着するまでの乗車時間が長期化することを強いられるおそれがある。
【０００５】
そこで本発明の目的は、利用者とロボットとが乗りかごに同乗する場合に生じ得る利用者の乗車時間の長期化を緩和できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るロボット管理装置は、エレベータが設置された建物内で利用されるロボットを管理する装置であり、次のような制御処理を行う（態様１）。ロボット管理装置は、ロボットがエレベータの乗りかごを利用して現在階から目的階まで移動する場合において、そのエレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、ロボットの現在階及び目的階と、利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、（１）ロボットの現在階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が利用者の行先方向と同方向であるという条件と、（２）乗りかごが、利用者の出発階への到着前にロボットの現在階に到着するという条件と、（３）ロボットの現在階と当該ロボットの目的階との間に利用者の出発階があるという条件と、（４）ロボットの目的階が、当該ロボットの現在階に対して順方向に位置する端階とは異なる階であるという条件と、がそれぞれ満たされているか否かを判断する。そして、ロボット管理装置は、条件（１）～（４）が全て満たされていると判断した場合に、ロボットについての第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とし、且つ、その現在階に対して順方向に位置する端階を行先階とする乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼する。
【０００７】
ロボットについての乗場呼びとして、当該ロボットの現在階及び目的階をそれぞれ出発階及び行先階とする１つの乗場呼びの割当てを依頼する、といった通常の割当依頼を行ったとすると、条件（１）～（４）が満たされている場合には、利用者は、乗りかごへの乗車後、自身の降車階とロボットの降車階（＝目的階）との位置関係によっては、降車するまでの途中の階でロボットが降車していくことを経験しなければならない、といった状況が生じ得る。そのような状況が生じ得る場合に、上記態様１によれば、条件（４）が満たされていることを前提として乗りかごを端階まで移動させることにより、その乗りかごを、そこにロボットを乗車させたまま当該ロボットの目的階を通過させることが可能になる。従って、端階までの間でロボットよりも先に利用者を降車させることが可能になる。これにより、利用者は、乗りかごでの移動中にロボットが降車していくことを経験しなくてよくなる。その結果として、利用者の乗車時間の長期化を緩和することが可能になる。
【０００８】
また、上記態様１によれば、乗りかごの移動方向が必ず反転することになる端階を行先階として第１の乗場呼びを設定することにより、ロボットの目的階を通過させるためだけに誰も乗降しない途中の階に乗りかごを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。
【０００９】
上記態様１に係るロボット管理装置は、上記条件（１）～（４）が全て満たされていると判断した場合に、更に、ロボットについての第２の乗場呼びとして、上記端階を出発階とし、且つ、ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼してもよい（態様２）。
【００１０】
上記態様２によれば、このようなロボットについての第２の乗場呼びの割当依頼を行うことにより、ロボットの目的階を乗りかごが通過した後であっても、その乗りかごが端階から逆方向（順方向とは逆向きの方向）へ移動するときに、当該乗りかごをロボットの目的階に逆方向で停止させることができるようになり、その結果として、その目的階でロボットを降車させることが可能になる。
（【００１１】以降は省略されています）

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