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公開番号2025139214
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-26
出願番号2024038027
出願日2024-03-12
発明の名称制御装置
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人
主分類G01C 21/28 20060101AFI20250918BHJP(測定;試験)
要約【課題】自己位置の推定結果に位置ずれが発生していることを判定することができる制御装置を提供すること。
【解決手段】制御装置100は、取得部111と、自己位置推定部112と、算出部113と、判定部114とを備える。取得部111は、車両センサ15から車両Mの速度を示す情報を取得する。自己位置推定部112は、車両Mの周囲を認識する物体認識装置14の認識結果に基づいて、車両Mの自己位置を推定する。算出部113は、取得された車両Mの速度に基づいて、所定期間内における車両Mの平均車速を算出する。また、算出部113は、自己位置推定部112によって推定された車両Mの自己位置の推定結果に基づいて、所定期間内における車両Mの平均車速としての平均推定速度を算出する。判定部114は、平均車速と、平均推定車速との差が、閾値以上である場合、自己位置推定部112による自己位置の推定結果に位置ずれが発生していると判定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の速度を示す情報を取得する取得部と、
前記移動体の周囲を認識する認識部の認識結果に基づいて、前記移動体の自己位置を推定する自己位置推定部と、
取得された前記移動体の速度に基づいて、前記所定期間内における前記移動体の平均速度を算出する、及び前記自己位置の推定結果に基づいて、前記所定期間内における前記移動体の平均速度としての平均推定速度を算出する算出部と、
前記平均速度と、前記平均推定速度との差が、閾値以上である場合、位置ずれが発生していると判定する判定部と、
を備える制御装置。
続きを表示（約 450 文字）【請求項２】
前記取得部は、前記移動体の車速を検出する車速センサの検出結果を、前記移動体の速度を示す情報として取得し、
前記算出部は、前記平均速度として、前記移動体の平均車速を算出する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記取得部は、前記移動体の角速度を検出する角速度センサの検出結果を、前記移動体の速度を示す情報として取得し、
前記算出部は、前記平均速度として、前記移動体の平均角速度を算出する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記算出部は、前記所定期間内において、直前に前記移動体の速度が取得されたタイミングから所定時間だけ前までの間に取得された前記移動体の速度に基づいて、前記平均速度を算出する、及び前記所定期間内において、最後に前記自己位置が推定されたタイミングから前記所定時間だけ前までの間に推定された前記自己位置に基づいて、前記平均推定速度を算出する、
請求項１に記載の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両等の移動体に設けられた撮像部によって撮像、及び生成された画像に基づいて、移動体の自己位置を推定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００９－０７４８６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示の方法では、移動体がトンネル等の特徴量の変化が少ない場所を走行している場合、精度良く自己位置を推定することが困難である場合があった。また、自己位置を精度良く検出できず、推定結果に位置ずれが発生していることを判定することが新たに求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成する制御装置は、移動体の速度を示す情報を取得する取得部と、前記移動体の周囲を認識する認識部の認識結果に基づいて、前記移動体の自己位置を推定する自己位置推定部と、取得された前記移動体の速度に基づいて、前記所定期間内における前記移動体の平均速度を算出する、及び前記自己位置の推定結果に基づいて、前記所定期間内における前記移動体の平均速度としての平均推定速度を算出する算出部と、前記平均速度と、前記平均推定速度との差が、閾値以上である場合、位置ずれが発生していると判定する判定部と、を備える、ことを特徴とする。
【０００６】
かかる構成によれば、自己位置の推定結果に位置ずれが発生していることを判定することができる。
上記目的を達成する制御装置において、前記取得部は、前記移動体の車速を検出する車速センサの検出結果を、前記移動体の速度を示す情報として取得し、前記算出部は、前記平均速度として、前記移動体の平均車速を算出してもよい。
【０００７】
かかる構成によれば、精度良く移動体の位置ずれを判定することができる。
上記目的を達成する制御装置において、前記取得部は、前記移動体の角速度を検出する角速度センサの検出結果を、前記移動体の速度を示す情報として取得し、前記算出部は、前記平均速度として、前記移動体の平均角速度を算出してもよい。
【０００８】
かかる構成によれば、精度良く移動体の向きのずれを判定することができる。
上記目的を達成する制御装置は、前記算出部は、前記所定期間内において、直前に前記移動体の速度が取得されたタイミングから所定時間だけ前までの間に取得された前記移動体の速度に基づいて、前記平均速度を算出する、及び前記所定期間内において、最後に前記自己位置が推定されたタイミングから前記所定時間だけ前までの間に推定された前記自己位置に基づいて、前記平均推定速度を算出してもよい。
【０００９】
かかる構成によれば、所定期間内において取得されたデータのうち、適切なデータに基づいて、自己位置の推定結果のずれを判定することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、自己位置の推定結果に位置ずれが発生していることを判定することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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