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公開番号2025142507
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-01
出願番号2024041912
出願日2024-03-18
発明の名称処理システム、処理方法、およびプログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人,個人
主分類G06T 7/70 20170101AFI20250924BHJP(計算;計数)
要約【課題】遠隔操作を支援することのできる処理システムを提供する。
【解決手段】処理システムは、ロボットアームの遠隔操作時に、前記ロボットアームの先端位置を通り、奥行方向に並行となる線分である第1線分を描画する第1処理部と、前記第1線分から鉛直方向に沿って面を描画する第2処理部と、前記面内に、前記ロボットアームの先端位置から鉛直方向に線分を描画する第3処理部と、を備える。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットアームの遠隔操作時に、前記ロボットアームの先端位置を通り、奥行方向に並行となる線分である第１線分を描画する第１処理部と、
前記第１線分から鉛直方向に沿って面を描画する第２処理部と、
前記面内に、前記ロボットアームの先端位置から鉛直方向に線分を描画する第３処理部と、
を備える処理システム。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
前記ロボットアームの先端位置の奥行と同じ奥行に存在する物体の面上に線を描画する第４処理部、
を備える請求項１に記載の処理システム。
【請求項３】
前記ロボットアームが存在する実空間における座標系と、描画される画面上の座標系とが一致するように修正する第５処理部、
を備える請求項１または請求項２に記載の処理システム。
【請求項４】
前記ロボットアームを遠隔操作する操作における座標系と、描画される画面上の座標系とが一致するように修正する第６処理部、
を備える請求項１に記載の処理システム。
【請求項５】
ロボットアームの遠隔操作時に、前記ロボットアームの先端位置を通り、奥行方向に並行となる線分である第１線分を描画することと、
前記第１線分から鉛直方向に沿って面を描画することと、
前記面内に、前記ロボットアームの先端位置から鉛直方向に線分を描画することと、
を含む処理方法。
【請求項６】
コンピュータに、
ロボットアームの遠隔操作時に、前記ロボットアームの先端位置を通り、奥行方向に並行となる線分である第１線分を描画することと、
前記第１線分から鉛直方向に沿って面を描画することと、
前記面内に、前記ロボットアームの先端位置から鉛直方向に線分を描画することと、
を実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、処理システム、処理方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボットは様々な分野で使用されている。特許文献１には、関連する技術として、ロボットを遠隔操作する制御装置に関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第３９２４４９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のようなロボットの遠隔操作に関連する技術分野では、遠隔操作を支援することのできる技術が求められている。
【０００５】
本開示の各態様は、上記の課題を解決することのできる処理システム、処理方法、およびプログラムを提供することを目的の１つとしている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様によれば、処理システムは、ロボットアームの遠隔操作時に、前記ロボットアームの先端位置を通り、奥行方向に並行となる線分である第１線分を描画する第１処理部と、前記第１線分から鉛直方向に沿って面を描画する第２処理部と、前記面内に、前記ロボットアームの先端位置から鉛直方向に線分を描画する第３処理部と、を備える。
【０００７】
本開示の別の態様によれば、処理方法は、ロボットアームの遠隔操作時に、前記ロボットアームの先端位置を通り、奥行方向に並行となる線分である第１線分を描画することと、前記第１線分から鉛直方向に沿って面を描画することと、前記面内に、前記ロボットアームの先端位置から鉛直方向に線分を描画することと、を含む。
【０００８】
本開示の別の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、ロボットアームの遠隔操作時に、前記ロボットアームの先端位置を通り、奥行方向に並行となる線分である第１線分を描画することと、前記第１線分から鉛直方向に沿って面を描画することと、前記面内に、前記ロボットアームの先端位置から鉛直方向に線分を描画することと、を実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の各態様によれば、遠隔操作を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示のいくつかの実施形態にかかる処理システムの構成の一例を示す図である。
本開示のいくつかの実施形態にかかる処理システムの処理フローの一例を示す図である。
本開示のいくつかの実施形態にかかる画像処理装置が描画する線分の一例を示す図である。
本開示のいくつかの実施形態にかかる画像処理装置が描画する線分を説明するための図である。
本開示のいくつかの実施形態にかかる画像処理装置が描画する面を説明するための図である。
本開示のいくつかの実施形態にかかる画像処理装置が物体の面に描画する線を説明するための図である。
本開示のいくつかの実施形態にかかる画像処理装置が描画する線分を説明するための図である。
本開示のいくつかの実施形態にかかる画像処理装置が行う補正を説明するための第１の図である。
本開示のいくつかの実施形態にかかる画像処理装置が行う補正を説明するための第２の図である。
本開示のいくつかの実施形態にかかる処理システムの構成の一例を示す図である。
本開示のいくつかの実施形態にかかる処理システム１の処理フローの一例を示す図である。
少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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