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公開番号2025146287
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024046973
出願日2024-03-22
発明の名称電動車
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人アイテック国際特許事務所
主分類B60L 3/00 20190101AFI20250926BHJP(車両一般)
要約【課題】電動機から出力する駆動力の予測が可能な場合の蓄電装置の保護をより適正なものとする。
【解決手段】電動車は、周辺認識装置からの情報を用いて自動運転モードと手動運転モードとのうち運転者によって選択された運転モードによって走行するように走行用の動力を出力する電動機とブレーキ装置と操舵装置とを制御する制御装置を備える。制御装置は、自動運転モードにより走行している最中は、蓄電装置の入出力に対するフィードバック制御における制限を緩和する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
走行用の動力を出力する電動機と、前記電動機と電力のやりとりを行なう蓄電装置と、車両に制動力を付与するブレーキ装置と、操舵を行なう操舵装置と、車両の周辺の情報を取得する周辺認識装置と、前記周辺認識装置からの情報を用いて自動運転モードと手動運転モードとのうち運転者によって選択された運転モードによって走行するように前記電動機と前記ブレーキ装置と前記操舵装置とを制御する制御装置と、を備える電動車であって、
前記制御装置は、前記自動運転モードにより走行している最中は、前記蓄電装置の入出力に対するフィードバック制御における制限を緩和する、
ことを特徴とする電動車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、電動車に関し、詳しくは、自動運転可能な電動車に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、この種の電動車としては、走行用の電動機と電力のやりとりを行なう蓄電装置を保護するために蓄電装置の許容電流を制御閾値として電流フィードバック制御を実行するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。これにより、蓄電装置の保護をより適正なものとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１０６４５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の電動車では、走行用の電動機から出力する駆動力の予測が可能な場合には、一時的に蓄電装置の入出力が大きくなることも予測できる。このため、駆動力の予測が不能な場合と同様に蓄電装置の保護を図るものとすると、蓄電装置の保護が過剰な保護となってしまい、十分な性能を発揮することができない場合が生じる。
【０００５】
本開示の電動車は、電動機から出力する駆動力の予測が可能な場合の蓄電装置の保護をより適正なものとすることを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の電動車は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本開示の電動車は、走行用の動力を出力する電動機と、前記電動機と電力のやりとりを行なう蓄電装置と、車両に制動力を付与するブレーキ装置と、操舵を行なう操舵装置と、車両の周辺の情報を取得する周辺認識装置と、前記周辺認識装置からの情報を用いて自動運転モードと手動運転モードとのうち運転者によって選択された運転モードによって走行するように前記電動機と前記ブレーキ装置と前記操舵装置とを制御する制御装置と、を備える電動車であって、前記制御装置は、前記自動運転モードにより走行している最中は、前記蓄電装置の入出力に対するフィードバック制御における制限を緩和することを特徴とする。
【０００８】
本開示の電動車は、走行用の動力を出力する電動機と、電動機と電力のやりとりを行なう蓄電装置と、車両に制動力を付与するブレーキ装置と、操舵を行なう操舵装置と、車両の周辺の情報を取得する周辺認識装置と、周辺認識装置からの情報を用いて自動運転モードと手動運転モードとのうち運転者によって選択された運転モードによって走行するように電動機とブレーキ装置と操舵装置とを制御する制御装置とを備える。制御装置は、前記自動運転モードにより走行している最中は、蓄電装置の入出力に対するフィードバック制御における制限を緩和する。自動運転モードで走行しているときには、走行用の動力を出力する電動機から出力する駆動力の予測が可能となる。このように駆動力の予測が可能となる場合には、蓄電装置からの入出力の予測も可能となるため、蓄電装置の入出力に対するフィードバック制御における制限を過度に超過する場合を排除することも可能となる。このため、自動運転モードで走行しているときには、蓄電装置の入出力に対するフィードバック制御における制限を緩和しても蓄電装置の保護をより適正に行なうことができる。この結果、電動機から出力する駆動力の予測が可能な場合の蓄電装置の保護をより適正なものとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の一実施形態としての電動車２０の構成の概略を示す構成図である。
メインＥＣＵ４０により実行されるフィードバック制御閾値設定処理の一例を示すフローチャートである。
バッテリ２５の定格電圧Ｖｓｔｎｄと電圧フィードバック制御の閾値Ｖｒｅｆと電圧下限値Ｖｍｉｎとの関係の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本開示を実施するための形態（実施形態）について説明する。図１は、本開示の一実施形態としての電動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施形態の電動車２０は、図示するように、モータ２２と、バッテリ２５と、ブレーキ装置（制動装置）２４と、操舵装置３４と、電子制御ユニット（以下、「メインＥＣＵ」という）３０とを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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