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公開番号2025147441
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-07
出願番号2024047691
出願日2024-03-25
発明の名称走行支援方法、走行支援装置、コンピュータプログラム、および走行支援システム
出願人住友電気工業株式会社,NTTドコモビジネス株式会社
代理人個人,個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250930BHJP(信号)
要約【課題】移動体の遠隔監視および遠隔操作の少なくとも一方の作業を行うオペレータに、移動体の遠隔監視または遠隔操作のために必要な情報を提供することのできる走行支援方法を提供する。
【解決手段】自律走行可能な移動体の走行を支援するための走行支援方法であって、前記移動体に搭載されたカメラにより撮影された画像に基づいて、前記画像中に存在する人物を検出するステップと、前記人物の検出結果に基づいて、前記移動体から前記人物までの距離を算出するステップと、前記人物の検出結果および前記人物までの距離に基づいて前記人物の身長を算出するステップと、前記身長に基づいて、前記人物に関する危険度を、当該人物に付与するステップとを含む。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
自律走行可能な移動体の走行を支援するための走行支援方法であって、
前記移動体に搭載されたカメラにより撮影された画像に基づいて、前記画像中に存在する人物を検出するステップと、
前記人物の検出結果に基づいて、前記移動体から前記人物までの距離を算出するステップと、
前記人物の検出結果および前記人物までの距離に基づいて前記人物の身長を算出するステップと、
前記身長に基づいて、前記人物に関する危険度を、当該人物に付与するステップとを含む、走行支援方法。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記人物に付与するステップは、
前記身長に基づいて、前記人物を第１のクラスに分類するステップと、
前記第１のクラスに対応する前記危険度を、前記第１のクラスに分類された前記人物に付与するステップとを含む、請求項１に記載の走行支援方法。
【請求項３】
前記人物に付与するステップは、
複数の前記人物の身長および検出結果に基づいて、密集している複数の前記人物を第２のクラスに分類するステップと、
前記第２のクラスに対応する前記危険度を、前記第２のクラスに分類された複数の前記人物のそれぞれ、および前記第２のクラスに分類された複数の前記人物の集団の少なくとも一方に付与するステップとを含む、請求項１または請求項２に記載の走行支援方法。
【請求項４】
前記走行支援方法は、
前記人物の検出結果に基づいて、前記人物の速度を算出するステップと、
前記人物までの距離および前記人物の速度に基づいて、前記移動体が前記人物に衝突するまでの予測時間を算出するステップとをさらに含み、
前記人物に付与するステップでは、さらに、前記予測時間に基づいて、前記危険度を、前記人物に付与する、請求項１または請求項２に記載の走行支援方法。
【請求項５】
前記移動体に対する遠隔監視および遠隔操作の少なくとも一方の作業を行うオペレータに対して、前記画像中に存在する前記人物の前記危険度に基づく通知を行うステップをさらに含む、請求項１または請求項２に記載の走行支援方法。
【請求項６】
自律走行可能な移動体の走行を支援するための走行支援装置であって、
前記移動体に搭載されたカメラにより撮影された画像に基づいて、前記画像中に存在する人物を検出する検出部と、
前記人物の検出結果に基づいて、前記移動体から前記人物までの距離を算出する距離算出部と、
前記人物の検出結果および前記人物までの距離に基づいて前記人物の身長を算出する身長算出部と、
前記身長に基づいて、前記人物に関する危険度を、当該人物に付与する危険度付与部とを備える、走行支援装置。
【請求項７】
コンピュータを、自律走行可能な移動体の走行を支援するための走行支援装置として機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記移動体に搭載されたカメラにより撮影された画像に基づいて、前記画像中に存在する人物を検出する検出部と、
前記人物の検出結果に基づいて、前記移動体から前記人物までの距離を算出する距離算出部と、
前記人物の検出結果および前記人物までの距離に基づいて前記人物の身長を算出する身長算出部と、
前記身長に基づいて、前記人物に関する危険度を、当該人物に付与する危険度付与部として機能させる、コンピュータプログラム。
【請求項８】
自律走行可能な移動体の走行を支援するための走行支援システムであって、
走行支援装置と、
前記走行支援装置にネットワークを介して接続される表示制御装置とを備え、
前記走行支援装置は、
前記移動体に搭載されたカメラにより撮影された画像に基づいて、前記画像中に存在する人物を検出する検出部と、
前記人物の検出結果に基づいて、前記移動体から前記人物までの距離を算出する距離算出部と、
前記人物の検出結果および前記人物までの距離に基づいて前記人物の身長を算出する身長算出部と、
前記身長に基づいて、前記人物に関する危険度を、当該人物に付与する危険度付与部と、
前記人物に付与された前記危険度に基づく危険度情報を前記表示制御装置に送信する危険度情報送信部とを含み、
前記表示制御装置は、前記走行支援装置から受信した前記危険度情報に基づく画面表示を行う、
走行支援システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、走行支援方法、走行支援装置、コンピュータプログラム、および走行支援システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
非特許文献１には、自律走行するロボットに搭載されたカメラの映像から、ロボットの周囲の他の移動体、人、または路上落下物を検出し、検出結果を当該ロボットに対する遠隔監視および遠隔操作の少なくとも一方の作業を行うオペレータに通知するシステムが開示されている。
【０００３】
非特許文献２には、自動運転車に搭載されたカメラにより撮影された映像を管制センターのサーバに送信し、サーバが映像から物体検出を行うシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
“パナソニック、フルリモート型配送ロボットの道路使用許可を取得”，［ｏｎｌｉｎｅ］，２０２２年４月１８日，ＩｏＴＮＥＷＳ，株式会社アールジーンＩｏＴＮＥＷＳ事業部，［２０２３年１１月１３日検索］，インターネット＜URL: https://iotnews.jp/smart-city/200568/＞
“ＮＥＣ、ＡＩで車などの「遠隔見守り」を高度化する「学習型メディア送信制御技術」を開発”，［ｏｎｌｉｎｅ］，２０２１年１月１２日，ＤＩＧＩＴＡＬＳＨＩＦＴＴＩＭＥＳ，株式会社デジタルホールディングス，［２０２３年１１月１３日検索］，インターネット＜URL: https://digital-shift.jp/flash_news/FN210112_8＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、非特許文献１のシステムでは、検出結果をオペレータに通知できるものの、オペレータは、通知された検出結果が映像中のどの物体に対するものかを瞬時に判断することが困難である。このため、一人のオペレータが複数の移動体を並行して監視することが困難である。
【０００６】
非特許文献２のシステムでは、自動運転車とサーバとの間の伝送路の通信帯域が狭くなった場合には、映像の画質を落とす等の処理をした上で自動運転車からサーバに映像を送信しなければならない。このため、サーバは、低画質の映像から物体検出を行わなければならず、物体の検出漏れや誤検出が生じる恐れがある。
【０００７】
本開示は、このような事情に鑑みてなされたものであり、移動体の遠隔監視および遠隔操作の少なくとも一方の作業を行うオペレータに、移動体の遠隔監視または遠隔操作のために必要な情報を提供することのできる走行支援方法、走行支援装置、コンピュータプログラム、および走行支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様に係る走行支援方法は、自律走行可能な移動体の走行を支援するための走行支援方法であって、前記移動体に搭載されたカメラにより撮影された画像に基づいて、前記画像中に存在する人物を検出するステップと、前記人物の検出結果に基づいて、前記移動体から前記人物までの距離を算出するステップと、前記人物の検出結果および前記人物までの距離に基づいて前記人物の身長を算出するステップと、前記身長がより低いほどより高い危険度を、前記人物に付与するステップとを含む。
【０００９】
本発明は、このような特徴的な処理部を備える走行支援方法として実現できるだけでなく、かかる特徴的なステップに対応する処理部を備える走行支援装置として実現したり、コンピュータを走行支援装置として機能させるためのコンピュータプログラムとして実現できる。また、走行支援装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、走行支援装置を含む走行支援システムとして実現できる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によると、移動体の遠隔監視および遠隔操作の少なくとも一方の作業を行うオペレータに、移動体の遠隔監視または遠隔操作のために必要な情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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