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公開番号2025121483
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-20
出願番号2024016895
出願日2024-02-07
発明の名称物体検出装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250813BHJP(信号)
要約【課題】移動物体を精度よく検出すること。
【解決手段】物体検出装置50は、ライダ5により検出された計測点の相対移動速度と、自車両の絶対移動速度とに基づいて、点群データに対応した複数の計測点のそれぞれの絶対移動速度を算出する算出部113と、点群データを、絶対移動速度の絶対値が所定速度以上である計測点に対応した移動点群データと移動点群データ以外の静止点群データとに分類する分類部114と、静止点群データから所定時間における移動量が所定値以上である変化点群データを抽出する抽出部115と、変化点群データに基づいて移動物体を特定する検出部116と、を備える。検出部116は、変化点群データに基づいてライダ5により検出された物体の中から移動物体の候補となる候補移動物体を抽出し、候補移動物体の移動速度および移動方向の少なくとも一方に基づいて、候補移動物体が移動物体であるか否かを判定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に搭載され、前記移動体の周囲に電磁波を照射して反射波に基づき前記移動体の周囲の外界状況を検出する検出器と、
前記検出器により検出された、前記反射波が得られる物体の表面の計測点の位置情報と前記計測点の相対移動速度を示す第１速度情報とを含む、所定時間ごとの点群データを取得するデータ取得部と、
前記移動体の絶対移動速度を示す第２速度情報を取得する速度取得部と、
前記第１速度情報と前記第２速度情報とに基づいて、前記点群データに対応した複数の前記計測点のそれぞれの絶対移動速度を算出する算出部と、
前記データ取得部により取得された前記点群データを、前記算出部により算出された前記絶対移動速度の絶対値が所定速度以上である前記物体の表面の前記計測点に対応した第１点群データと、前記第１点群データ以外の第２点群データとに分類する分類部と、
前記第２点群データに対応する前記計測点の前記所定時間における移動量を算出するとともに、前記第２点群データから、前記移動量が所定値以上である前記計測点に対応した所定点群データを抽出する抽出部と、
前記第１点群データと前記所定点群データとに基づいて、前記検出器により検出された前記物体のうちの移動物体を特定する移動物体特定部と、を備え、
前記移動物体は、前記第１点群データに基づき特定された第１移動物体と、前記所定点群データに基づき特定された第２移動物体とを含み、
前記移動物体特定部は、前記所定点群データに基づいて前記検出器により検出された前記物体の中から前記第２移動物体の候補となる候補移動物体を抽出し、前記候補移動物体に対応した前記計測点の移動速度および移動方向の少なくとも一方に基づいて、前記候補移動物体が前記第２移動物体であるか否かを判定することを特徴とする物体検出装置。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
請求項１記載の物体検出装置において、
前記移動物体特定部は、前記所定点群データから抽出した前記候補移動物体の移動方向と、前記候補移動物体と前記検出器とを結ぶ線分とのなす角度が、所定の角度範囲に含まれるとき、前記候補移動物体が前記第２移動物体であると判定することを特徴とする物体検出装置。
【請求項３】
請求項１記載の物体検出装置において、
前記移動物体特定部は、前記所定点群データに基づき前記候補移動物体として抽出された前記物体の移動方向と位置とに基づいて、該物体と前記移動体とが接近または衝突する可能性を判定し、前記可能性が所定程度未満である前記物体を前記候補移動物体から除去することを特徴とする物体検出装置。
【請求項４】
請求項１に記載の物体検出装置において、
前記移動物体特定部は、前記検出器により検出された前記物体のうち横幅および高さが所定の基準を満たさない前記物体を前記候補移動物体から除去することを特徴とする物体検出装置。
【請求項５】
請求項１記載の物体検出装置において、
前記速度取得部は、前記データ取得部により取得された前記点群データから抽出した、代表計測点の前記位置情報と前記第１速度情報とに基づいて、前記移動体の絶対移動速度を推定するとともに、推定結果を前記第２速度情報として取得し、
前記代表計測点は、前記複数の前記計測点から立体物に対応した前記計測点を除いた残りの前記計測点の中から選択されることを特徴とする物体検出装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の物体検出装置において、
前記検出器がライダであることを特徴とする物体検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲の物体を検出する物体検出装置に関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通の安全性の向上につながり、持続可能な輸送システムの発展に寄与するような車両制御システムが望まれる。この種の装置として、ライダによって取得された３次元点群データから機械学習を用いて移動物体を検知等する装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－０２７７３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１記載の装置のように機械学習を用いる方法では、学習モデルの信頼度によって検出精度が左右されるため、移動物体の検出精度が十分に担保されないおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様である物体検出装置は、移動体に搭載され、移動体の周囲に電磁波を照射して反射波に基づき移動体の周囲の外界状況を検出する検出器と、検出器により検出された、反射波が得られる物体の表面の計測点の位置情報と計測点の相対移動速度を示す第１速度情報とを含む、所定時間ごとの点群データを取得するデータ取得部と、移動体の絶対移動速度を示す第２速度情報を取得する速度取得部と、第１速度情報と第２速度情報とに基づいて、点群データに対応した複数の計測点のそれぞれの絶対移動速度を算出する算出部と、データ取得部により取得された点群データを、算出部により算出された絶対移動速度の絶対値が所定速度以上である物体の表面の計測点に対応した第１点群データと、第１点群データ以外の第２点群データとに分類する分類部と、第２点群データに対応する計測点の所定時間における移動量を算出するとともに、第２点群データから、移動量が所定値以上である計測点に対応した所定点群データを抽出する抽出部と、第１点群データと所定点群データとに基づいて、検出器により検出された物体のうちの移動物体を特定する移動物体特定部と、を備える。移動物体は、第１点群データに基づき特定された第１移動物体と、所定点群データに基づき特定された第２移動物体とを含む。移動物体特定部は、所定点群データに基づいて検出器により検出された物体の中から第２移動物体の候補となる候補移動物体を抽出し、候補移動物体に対応した計測点の移動速度および移動方向の少なくとも一方に基づいて、候補移動物体が第２移動物体であるか否かを判定する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、移動物体を精度よく検出できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本発明の実施の形態に係る物体検出装置を含む車両制御装置の要部構成を示すブロック図。
ライダにより計測される移動物体の相対移動速度と、移動物体の移動方向との関係を説明するための図である。
図１のコントローラのＣＰＵで実行される処理の一例を示すフローチャート。
ライダにより取得された点群データの一例を模式的に示す図。
前フレームの静止点群データの一例を模式的に示す図。
現在フレームの静止点群データの一例を模式的に示す図。
前フレームの静止点群データと現在フレームの静止点群データとが位置合わせされる様子を模式的に示す図。
位置合わせ後の前フレームの静止点群データと現在フレームの静止点群データとを示す図。
ライダにより取得された点群データの他の例を模式的に示す図。
静止点群データから変化点が抽出される様子を示す図。
移動物体の移動ベクトルを説明するための図。
移動物体の誤検出を説明するための図。
移動物体の誤検出を説明するための図。
誤検出された移動物体の特定方法の一例を説明するための図。
誤検出された移動物体が特定される様子を示す図。
誤検出された移動物体の特定方法の他の例を説明するための図。
自車両が移動物体と接近または衝突する可能性の程度を説明するための図。
自車両が移動物体と接近または衝突する可能性の程度を説明するための図。
自車両が移動物体と接近または衝突する可能性の程度を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。本発明の実施の形態に係る物体検出装置は、自動運転機能を有する車両、すなわち自動運転車両に適用することができる。なお、本実施形態に係る物体検出装置が適用される車両を、他車両と区別して自車両と呼ぶことがある。自車両は、内燃機関（エンジン）を走行駆動源として有するエンジン車両、走行モータを走行駆動源として有する電気自動車、エンジンと走行モータとを走行駆動源として有するハイブリッド車両のいずれであってもよい。自車両は、ドライバによる運転操作が不要な自動運転モードでの走行だけでなく、ドライバの運転操作による手動運転モードでの走行も可能である。
【０００９】
自動運転車両は、自動運転モードでの走行（以下、自動走行または自律走行と呼ぶ。）時、カメラやライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging）等の車載検出器の検出データに基づき自車両の周囲の外界状況を認識する。自動運転車両は、その認識結果に基づいて、現時点から所定時間先の走行軌道（目標軌道）を生成し、目標軌道に沿って自車両が走行するように走行用アクチュエータを制御する。
【００１０】
図１は、物体検出装置を含む車両制御装置１００の要部構成を示すブロック図である。この車両制御装置１００は、コントローラ１０と、通信ユニット１と、測位ユニット２と、内部センサ群３と、カメラ４と、ライダ５と、走行用のアクチュエータＡＣとを有する。また、車両制御装置１００は、車両制御装置１００の一部を構成する物体検出装置５０を有する。物体検出装置５０は、ライダ５の検出データに基づいて、車両周囲の物体を検出する。
（【００１１】以降は省略されています）

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