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公開番号2025149474
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-08
出願番号2024050147
出願日2024-03-26
発明の名称衝突予測装置
出願人株式会社デンソー,トヨタ自動車株式会社,株式会社J-QuAD DYNAMICS
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B60W 30/09 20120101AFI20251001BHJP(車両一般)
要約【課題】アクセルペダルが強く又は早く踏み込まれた場合にも衝突を回避又は軽減できる技術を提供する。
【解決手段】衝突予測装置200は、予測対象物の位置変化を予測する対象物位置予測部210と、自車両の現在速度と現在加速度を算出する速度算出部220と、自車両の移動軌跡を予測する移動軌跡予測部230と、自車両の移動軌跡と予測対象物の位置変化との関係を用いて、自車両と予測対象物とが衝突する可能性があるか否かの衝突判定を実行する衝突判定部240と、を備える。移動軌跡予測部は、特定の条件が成立した場合に、現在加速度よりも大きな設定加速度を自車加速度として使用して移動軌跡を予測する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
衝突予測装置（２００）であって、
予測対象物の位置変化を予測する対象物位置予測部（２１０）と、
自車両の現在速度と現在加速度を算出する速度算出部（２２０）と、
前記自車両の移動軌跡を予測する移動軌跡予測部（２３０）と、
前記自車両の前記移動軌跡と前記予測対象物の前記位置変化との関係を用いて、前記自車両と前記予測対象物とが衝突する可能性があるか否かの衝突判定を実行する衝突判定部（２４０）と、
を備え、
前記移動軌跡予測部は、特定の条件が成立した場合に、前記現在加速度よりも大きな設定加速度を自車加速度として使用して前記移動軌跡を予測する、衝突予測装置。
続きを表示（約 920 文字）【請求項２】
請求項１に記載の衝突予測装置であって、
前記移動軌跡予測部は、前記自車両のアクセルペダルの操作量又は前記操作量の時間変化率が閾値以上であることを含むアクセル判定条件が成立した場合に、前記設定加速度と前記現在加速度とのうちのより大きな値を前記自車加速度として使用して前記移動軌跡を予測する、衝突予測装置。
【請求項３】
請求項２に記載の衝突予測装置であって、
前記アクセル判定条件は、「前記アクセルペダルの前記操作量が第１操作量閾値以上である」という第１条件と、「前記アクセルペダルの前記操作量が第２操作量閾値以上であり、かつ、前記操作量の前記時間変化率が変化率閾値以上である」という第２条件と、の少なくとも一方が成立するときに成立する、衝突予測装置。
【請求項４】
請求項１に記載の衝突予測装置であって、
前記設定加速度は、アクセルペダルの操作量が最大値である場合の加速度以上の値である、衝突予測装置。
【請求項５】
請求項１に記載の衝突予測装置であって、
前記衝突判定部は、前記予測対象物と前記自車両との距離が距離閾値を超える場合には前記衝突判定を実行しない、衝突予測装置。
【請求項６】
請求項２に記載の衝突予測装置であって、更に、
前記自車両と前記予測対象物とが衝突する可能性があると判定された場合に、前記自車両を制動するための緊急制動指令を生成する制動指令生成部（２５０）を備え、
前記制動指令生成部は、前記アクセル判定条件が成立した場合に、前記アクセル判定条件が成立しない場合よりも前記緊急制動指令の指令値を上昇させる、衝突予測装置。
【請求項７】
請求項１に記載の衝突予測装置であって、
前記移動軌跡予測部は、前記自車両の前記現在速度が速度閾値以下のときに、前記自車両のアクセルペダルの操作量又は前記操作量の時間変化率が閾値以上であることを含むアクセル判定条件が成立した場合に、前記設定加速度を前記自車加速度として使用して前記移動軌跡を予測する、衝突予測装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の衝突予測装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車両の曲線状の移動軌跡と相手車両の直線状の移動軌跡との交点を求め、その交点に自車両および相手車両がそれぞれ到達する時間に基づいて自車両と相手車両とが衝突するか否かを判定する衝突予測装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－２１３５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、自車両の加速度を考慮していないので、加速度や加加速度によっては衝突回避のための自動ブレーキが遅れてしまうという問題があった。特に、ブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを強く踏み込んだ場合には、加速度を演算している間に自車速が上昇するため、衝突が避けられない場合があった。このため、アクセルペダルが強く又は早く踏み込まれた場合にも衝突を回避できる技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一形態によれば、衝突予測装置（２００）が提供される。この衝突予測装置は、予測対象物の位置変化を予測する対象物位置予測部（２１０）と、自車両の現在速度と現在加速度を算出する速度算出部（２２０）と、前記自車両の移動軌跡を予測する移動軌跡予測部（２３０）と、前記自車両の前記移動軌跡と前記予測対象物の前記位置変化との関係を用いて、前記自車両と前記予測対象物とが衝突する可能性があるか否かの衝突判定を実行する衝突判定部（２４０）と、を備える。前記移動軌跡予測部は、特定の条件が成立した場合に、前記現在加速度よりも大きな設定加速度を自車加速度として使用して前記移動軌跡を予測する。
【０００６】
この衝突予測装置によれば、現在加速度よりも大きな設定加速度を自車加速度と使用して移動軌跡の予測を実行するので、自車両の速度が急上昇する場合にも衝突を回避又は軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
車両制御システムの構成を示すブロック図。
自車両の移動軌跡と予測対象物の位置変化の例を示す説明図。
第１実施形態における衝突予測処理の手順を示すフローチャート。
アクセルペダルが誤踏みされた場合における自車移動距離の時間変化の例を示す説明図。
比較例における衝突予測の説明図。
実施例における衝突予測の説明図。
自車両の移動軌跡と予測対象物の位置変化の他の例を示す説明図。
第２実施形態における衝突予測処理の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
図１に示すように、第１実施形態の車両５０は、車両制御システム１００を備える。車両制御システム１００は、衝突予測装置２００と、車両制御部３００と、前方検出装置４１０と、後方検出装置４２０と、一般センサ類５００と、を備える。本明細書において、車両５０を「自車両５０」とも呼ぶ。
【０００９】
車両制御部３００は、駆動部制御装置３１０と、ブレーキ制御装置３２０と、操舵角制御装置３３０とを含む。駆動部制御装置３１０は、車両５０の車輪を駆動する駆動部（図示せず）を制御する機能を有する。車輪の駆動部としては、内燃機関と電動モータのうちの１つ以上の原動機を使用可能である。ブレーキ制御装置３２０は、車両５０のブレーキ制御を実行する。ブレーキ制御装置３２０は、例えば電子制御ブレーキシステム（ＥＣＢ）として構成される。操舵角制御装置３３０は、車両５０の車輪の操舵角を制御する。「操舵角」とは、車両５０の２つの前輪の平均操舵角を意味する。操舵角制御装置３３０は、例えば電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）として構成される。
【００１０】
前方検出装置４１０は、車載センサを使用して、自車両５０の前方に存在する物体や道路設備（車線、交差点、信号機等）等の各種の対象物に関する情報を取得する。本実施形態において、前方検出装置４１０は、レーダ４１２とカメラ４１４を含む複数の測距装置を有している。レーダ４１２としては、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）や、ミリ波レーダなど、電磁波を放射する各種のレーダを使用可能である。カメラ４１４としては、単眼カメラや、ステレオカメラを使用可能である。また、カメラ４１４は、対象物の色を区別するために、カラーカメラであることが好ましい。前方検出装置４１０は、超音波センサなどの他の測距装置を含んでいてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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