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公開番号2025151755
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024053329
出願日2024-03-28
発明の名称パラメータ推定システムおよび運転診断システム
出願人株式会社SUBARU
代理人弁理士法人つばさ国際特許事務所
主分類G08G 1/00 20060101AFI20251002BHJP(信号)
要約【課題】パラメータの推定精度を向上させることが可能なパラメータ推定システム等を提供する。
【解決手段】本開示の一実施の形態に係るパラメータ推定システムは、加速度および角速度のうちの少なくとも一方に対応するパラメータの推定を行うシステムであって、移動体の内部に設置されていると共に、パラメータを第1座標系にて取得し、第1パラメータデータとして出力する慣性センサと、この慣性センサから出力される第1座標系の第1パラメータデータに基づいて、移動体の座標系である第2座標系におけるパラメータの推定を行い、第2パラメータデータとして出力する演算部と、を備えている。演算部は、第1パラメータデータに基づいて、第2座標系における複数の座標軸間の相関が最小となるように演算処理を行うことにより、第2パラメータデータを生成する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
加速度および角速度のうちの少なくとも一方に対応するパラメータの推定を行うシステムであって、
移動体の内部に設置されていると共に、前記パラメータを第１座標系にて取得し、第１パラメータデータとして出力する慣性センサと、
前記慣性センサから出力される前記第１座標系の前記第１パラメータデータに基づいて、前記移動体の座標系である第２座標系における前記パラメータの推定を行い、第２パラメータデータとして出力する演算部と
を備え、
前記演算部は、前記第１パラメータデータに基づいて、前記第２座標系における複数の座標軸間の相関が最小となるように演算処理を行うことにより、前記第２パラメータデータを生成する
パラメータ推定システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記演算部は、
前記第１座標系の前記第１パラメータデータに基づいて所定の分析を行うことにより、前記第２座標系における第１の座標軸を決定する分析部と、
前記第１の座標軸を固定した状態において、前記第２座標系における前記第１の座標軸と第２および第３の座標軸との間の前記相関が最小となるように前記演算処理を行い、前記第２および第３の座標軸をそれぞれ決定する相関演算部と、
決定された前記第１ないし第３の座標軸を有する前記第２座標系を用いて、前記第１パラメータデータから前記第２パラメータデータへと変換する変換部と
を有する
請求項１に記載のパラメータ推定システム。
【請求項３】
前記第２座標系において、
前記第１の座標軸がヨー軸であると共に、
前記第２および第３の座標軸がそれぞれ、ピッチ軸およびロール軸である
請求項２に記載のパラメータ推定システム。
【請求項４】
前記演算部は、
前記移動体の停止時および直進時に取得された前記第１パラメータデータが無い場合に、
前記移動体における他の状態時に取得された前記第１パラメータデータに基づいて前記パラメータの推定を行い、前記第２パラメータデータを生成する
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のパラメータ推定システム。
【請求項５】
前記演算部は、
前記第１パラメータデータに基づいて推定された前記第２パラメータデータを利用して、
他のセンサにより取得された他のパラメータデータに対する補正処理を行う
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のパラメータ推定システム。
【請求項６】
前記慣性センサおよび前記演算部がそれぞれ、前記移動体の内部に設置された電子機器に内蔵されている
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のパラメータ推定システム。
【請求項７】
前記慣性センサが、前記移動体の内部に設置された電子機器に内蔵されていると共に、
前記演算部が、前記移動体の外部に設けられたサーバに内蔵されている
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のパラメータ推定システム。
【請求項８】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のパラメータ推定システムと、
前記演算部から出力される前記第２パラメータデータに基づいて、前記移動体の運転に関する診断を行う診断部と
を備えた運転診断システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、パラメータ推定システムおよび運転診断システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
移動体（各種の車両や航空機など）に関する各種のパラメータ（例えば、加速度や角速度など）を推定するシステムとして、各種の技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－７１３２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなパラメータ推定システム等では、例えば、パラメータの推定精度を向上させることが求められている。パラメータの推定精度を向上させることが可能なパラメータ推定システム、および、そのようなパラメータ推定システムを備えた運転診断システムを提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一実施の形態に係るパラメータ推定システムは、加速度および角速度のうちの少なくとも一方に対応するパラメータの推定を行うシステムであって、移動体の内部に設置されていると共に、パラメータを第１座標系にて取得し、第１パラメータデータとして出力する慣性センサと、この慣性センサから出力される第１座標系の第１パラメータデータに基づいて、移動体の座標系である第２座標系におけるパラメータの推定を行い、第２パラメータデータとして出力する演算部と、を備えたものである。演算部は、第１パラメータデータに基づいて、第２座標系における複数の座標軸間の相関が最小となるように演算処理を行うことにより、第２パラメータデータを生成する。
【０００６】
本開示の一実施の形態に係る運転診断システムは、上記本開示の一実施の形態に係るパラメータ推定システムと、上記演算部から出力される第２パラメータデータに基づいて、移動体の運転に関する診断を行う診断部と、を備えたものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、本開示の一実施の形態に係る各種のシステムが適用される車両の概略構成例を表す模式図である。
図２は、図１に示した車両および電子機器の詳細構成例を表すブロック図である。
図３は、図１に示した電子機器における座標系の一例を表す模式図である。
図４は、図１に示した車両における座標系の一例を表す模式図である。
図５は、実施の形態に係る各種の処理例を表す流れ図である。
図６は、変形例に係る車両、電子機器およびサーバの構成例を表すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．実施の形態（車両の内部に設置された電子機器に演算部が内蔵されている場合の例）
２．変形例（移動体の外部に設けられたサーバに演算部が内蔵されている場合の例）
３．その他の変形例
【０００９】
＜１．実施の形態＞
［構成］
図１は、本開示の一実施の形態に係る各種のシステム（後述するパラメータ推定システムおよび運転診断システム）が適用される車両１の概略構成例を、模式的に表したものである。図２は、図１に示した車両１および電子機器（後述する電子機器８）の詳細構成例を、ブロック図で表したものである。また、図３は、電子機器８における座標系の一例（後述するｘｙｚ座標系）を模式的に表したものであり、図４は、車両１における座標系の一例（後述するＸＹＺ座標系）を模式的に表したものである。
【００１０】
この車両１は、図１，図２に示したように、車両制御部１１、バッテリ１２および通信器１３を備えている。また、図１に示したように、この車両１の内部には、電子機器８が所定の姿勢状態にて設置されている。この電子機器８は、例えば、車両１のユーザ９（運転者を含む乗員など）が保有しているか、あるいは貸与されている機器であり、例えばスマートフォンやタブレット等により構成されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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