特許ウォッチ

公開番号2025152929
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024055117
出願日2024-03-28
発明の名称ロボットおよびロボットシステム
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 9/06 20060101AFI20251002BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】基台内に十分な部品収容スペースを確保しつつ、基台の小型化によるロボット設置面積の削減を図ることのできるロボットおよびロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットは、基台と、基台に対して第1回動軸まわりに回動する第1アームと、第1アームに対して第2回動軸まわりに回動する第2アームと、基台と第2アームとを接続しているダクトと、第1アームを基台に対して第1回動軸まわりに回動させる第1アーム駆動機構と、を有する。また、基台は、内部に第1アーム駆動機構が収容されている筐体を有する。また、筐体は、被載置面に載置される載置面を備える第1部分と、第1部分と第1アームとの間に位置し、第1部分に対して第1回動軸に直交する方向に突出している突出部を備え、ダクトが接続されている第2部分と、を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
基台と、
前記基台に連結され、前記基台に対して第１回動軸まわりに回動する第１アームと、
前記第１アームに連結され、前記第１アームに対して前記第１回動軸と平行な第２回動軸まわりに回動する第２アームと、
前記第１アームの外側に位置し、前記基台と前記第２アームとを接続しているダクトと、
前記第１アームを前記基台に対して前記第１回動軸まわりに回動させる第１アーム駆動機構と、を有し、
前記基台は、内部に前記第１アーム駆動機構が収容されている筐体を有し、
前記筐体は、被載置面に載置される載置面を備える第１部分と、前記第１部分と前記第１アームとの間に位置し、前記第１部分に対して前記第１回動軸に直交する方向に突出している突出部を備え、前記ダクトが接続されている第２部分と、を有することを特徴とするロボット。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記ダクトの前記基台との接続部、前記第１回動軸および前記第２回動軸が、前記接続部側からこの順で一直線に並ぶ基準姿勢において、前記第１回動軸と前記ダクトとの第１離間距離は、前記第１回動軸と前記第１アームの前記ダクト側の端部との第２離間距離よりも大きい請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１アーム駆動機構は、前記筐体に固定される固定部を有し、
前記基準姿勢において、前記第１回動軸と前記固定部の前記ダクト側の端部との第３離間距離は、前記第２離間距離よりも小さい請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１部分は、前記突出部が突出する方向の端部に形成されている第１開口を有する第１基部と、前記第１基部に固定され、前記第１開口を覆う第１蓋部と、を有し、
前記第２部分は、前記突出部が突出する方向の端部に形成されている第２開口を有する第２基部と、前記第２基部に固定され、前記第２開口を覆う第２蓋部と、を有する請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記ダクトは、前記第２蓋部に接続されている請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記第１蓋部に接続されている第１ケーブルと、
前記第２蓋部に接続されている第２ケーブルと、を有し、
前記第１ケーブルは、前記第２ケーブルよりも硬い請求項４に記載のロボット。
【請求項７】
前記第１アーム駆動機構は、前記筐体に固定される固定部を有し、
前記ダクトの前記基台との接続部、前記第１回動軸および前記第２回動軸が、前記接続部側からこの順で一直線に並ぶ基準姿勢において、前記第１回動軸と前記ダクトとの第１離間距離は、前記第１回動軸と前記第１アームの前記ダクト側の端部との第２離間距離よりも大きく、かつ、前記第１回動軸と前記固定部の前記ダクト側の端部との第３離間距離は、前記第２離間距離よりも小さく、
前記第１部分は、前記突出部が突出する方向の端部に形成されている第１開口を有する第１基部と、前記第１基部に固定され、前記第１開口を覆う第１蓋部と、を有し、
前記第２部分は、前記突出部が突出する方向の端部および前記第１アーム側の端部に跨って形成されている第２開口を有する第２基部と、前記第２基部に固定され、前記第２開口を覆う第２蓋部と、を有し、
前記ダクトは、前記第２蓋部に接続され、かつ、前記第１回動軸に沿う方向からの平面視で、前記突出部と重なっており、
前記第１蓋部に接続されている第１ケーブルと、前記第２蓋部に接続されている第２ケーブルと、を有し、前記第１ケーブルが前記第２ケーブルよりも硬く、
前記第２蓋部は、前記第２開口の前記突出部が突出する方向の端部に開口する部分を塞ぎ、前記第２ケーブルが接続されている第２ケーブル接続部と、前記第２開口の前記第１アーム側の端部に開口する部分を塞ぎ、前記ダクトが接続されているダクト接続部と、を有する請求項１に記載のロボット。
【請求項８】
ロボットと、
前記ロボットの駆動を制御する制御装置と、を有し、
前記ロボットは、基台と、
前記基台に連結され、前記基台に対して第１回動軸まわりに回動する第１アームと、
前記第１アームに連結され、前記第１アームに対して前記第１回動軸と平行な第２回動軸まわりに回動する第２アームと、
前記第１アームの外側に位置し、前記基台と前記第２アームとを接続しているダクトと、
前記第１アームを前記基台に対して前記第１回動軸まわりに回動させる第１アーム駆動機構と、を有し、
前記基台は、内部に前記第１アーム駆動機構が収容されている筐体を有し、
前記筐体は、被載置面に載置される載置面を備える第１部分と、前記第１部分と前記第１アームとの間に位置し、前記第１部分に対して前記第１回動軸に直交する方向に突出している突出部を備え、前記ダクトが接続されている第２部分と、を有することを特徴とするロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットおよびロボットシステムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載されたスカラロボット（水平多関節ロボット）は、基台と、基台に対して鉛直方向に沿う第１回動軸まわりに回動可能に連結された第１アームと、第１アームに対して鉛直方向に沿う第２回動軸まわりに回動可能に連結された第２アームと、第２アームに配置され、鉛直方向に沿う第３回動軸まわりに回転し、かつ、第３回動軸に沿って直動するシャフトと、を有する。また、ロボットは、第１アームを第１回動軸まわりに回動させるためのモーターと、第２アームを第２回動軸まわりに回動させるためのモーターと、シャフトを第３回動軸まわりに回動させるためのモーターと、シャフトを第３回動軸に沿って直動させるためのモーターと、を有する。また、基台の背面には、モーター用兼センサー用コネクターが配置されており、当該コネクターと各モーターとがロボット内に引き回された配線を介して電気的に接続されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－３０７６３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のロボットでは、基台内に十分な部品収容スペースを確保しつつ、基台の小型化によるロボット設置面積の削減を図ることが難しい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のロボットは、基台と、
前記基台に連結され、前記基台に対して第１回動軸まわりに回動する第１アームと、
前記第１アームに連結され、前記第１アームに対して前記第１回動軸と平行な第２回動軸まわりに回動する第２アームと、
前記第１アームの外側に位置し、前記基台と前記第２アームとを接続しているダクトと、
前記第１アームを前記基台に対して前記第１回動軸まわりに回動させる第１アーム駆動機構と、を有し、
前記基台は、内部に前記第１アーム駆動機構が収容されている筐体を有し、
前記筐体は、被載置面に載置される載置面を備える第１部分と、前記第１部分と前記第１アームとの間に位置し、前記第１部分に対して前記第１回動軸に直交する方向に突出している突出部を備え、前記ダクトが接続されている第２部分と、を有する。
【０００６】
本発明のロボットシステムは、ロボットと、
前記ロボットの駆動を制御する制御装置と、を有し、
前記ロボットは、基台と、
前記基台に連結され、前記基台に対して第１回動軸まわりに回動する第１アームと、
前記第１アームに連結され、前記第１アームに対して前記第１回動軸と平行な第２回動軸まわりに回動する第２アームと、
前記第１アームの外側に位置し、前記基台と前記第２アームとを接続しているダクトと、
前記第１アームを前記基台に対して前記第１回動軸まわりに回動させる第１アーム駆動機構と、を有し、
前記基台は、内部に前記第１アーム駆動機構が収容されている筐体を有し、
前記筐体は、被載置面に載置される載置面を備える第１部分と、前記第１部分と前記第１アームとの間に位置し、前記第１部分に対して前記第１回動軸に直交する方向に突出している突出部を備え、前記ダクトが接続されている第２部分と、を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
好適な実施形態に係るロボットを示す側面図である。
基台を示す断面図である。
基台の背面を示す背面図である。
基台の変形例を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明のロボットおよびロボットシステムを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【０００９】
図１は、第１実施形態に係るロボットを示す側面図である。図２は、基台を示す断面図である。図３は、基台の背面を示す背面図である。図４は、基台の変形例を示す断面図である。
【００１０】
なお、図１中の上下方向は、鉛直方向と一致している。そのため、以下では、図１中の上側を「上」、下側を「下」とも言う。また、本明細書において「鉛直」とは、鉛直と一致している場合のみならず、本発明の効果を発揮し得る限りの範囲において鉛直に対して傾斜している場合、例えば、鉛直に対して±５°以内で傾斜している場合も含む意味である。同様に、本明細書において「平行」とは、２つの対象が平行と一致している場合のみならず、本発明の効果を発揮し得る限りの範囲において平行から傾斜している場合、例えば、平行に対して±５°以内で傾斜している場合も含む意味である。
（【００１１】以降は省略されています）

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