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公開番号2025126536
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-29
出願番号2024022797
出願日2024-02-19
発明の名称センサ、センサの制御方法、プログラム及び安全監視システム
出願人オムロン株式会社
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類H04N 7/18 20060101AFI20250822BHJP(電気通信技術)
要約【課題】ロボットと作業者とが協働する生産現場における生産性を高める。
【解決手段】センサは、所定領域の距離画像及び輝度画像を生成する画像生成部と、距離画像に基づいて、所定領域の点群データである第1点群データを作成する第1点群データ作成部と、輝度画像からタグが検出された場合、タグを解析した解析結果に基づいて、所定領域における所定範囲をマスクするためのマスクデータを作成するマスクデータ作成部と、マスクデータに基づいて、第1点群データからタグが設けられた移動体の点群データを除外した第2点群データを作成する第2点群データ作成部と、を備える。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
所定領域の距離画像及び輝度画像を生成する画像生成部と、
前記距離画像に基づいて、前記所定領域の３次元点群データである第１点群データを作成する第１点群データ作成部と、
前記輝度画像からタグが検出された場合、前記タグを解析した解析結果に基づいて、前記所定領域における所定範囲をマスクするためのマスクデータを作成するマスクデータ作成部と、
前記マスクデータに基づいて、前記第１点群データから前記タグが設けられた移動体の点群データを除外した第２点群データを作成する第２点群データ作成部と、
を備えるセンサ。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記タグを解析する解析部を備え、
前記解析部は、
前記輝度画像に基づいて、前記タグの識別情報を取得し、
前記タグの前記識別情報に基づいて、前記移動体に関するサイズデータを取得し、
前記距離画像及び前記輝度画像、又は、前記輝度画像、に基づいて、前記タグの位置座標及び前記タグの角度情報を算出し、
前記サイズデータ、前記タグの前記位置座標、前記タグの前記角度情報及び前記タグと前記移動体との相対的な位置関係を示す関係情報に基づいて、前記マスクデータを生成する、
請求項１に記載のセンサ。
【請求項３】
前記タグは、幾何学的特徴を有する、
請求項２に記載のセンサ。
【請求項４】
前記第２点群データに基づいて、前記所定領域内における作業者と危険源との位置関係を判定する判定部を備える、
請求項１から３の何れか一項に記載のセンサ。
【請求項５】
前記輝度画像から前記タグが検出されなかった場合、前記第１点群データに基づいて、前記所定領域内における作業者と危険源との位置関係を判定する判定部を備える、
請求項１から３の何れか一項に記載のセンサ。
【請求項６】
所定領域の距離画像及び輝度画像を生成するステップと、
前記距離画像に基づいて、前記所定領域の３次元点群データである第１点群データを作成するステップと、
前記輝度画像からタグが検出された場合、前記タグを解析した解析結果に基づいて、前記所定領域における所定範囲をマスクするためのマスクデータを作成するステップと、
前記マスクデータに基づいて、前記第１点群データから前記タグが設けられた移動体の点群データを除外した第２点群データを作成するステップと、
を有するセンサの制御方法。
【請求項７】
コンピュータに、
所定領域の距離画像及び輝度画像を生成するステップと、
前記距離画像に基づいて、前記所定領域の３次元点群データである第１点群データを作成するステップと、
前記輝度画像からタグが検出された場合、前記タグを解析した解析結果に基づいて、前記所定領域における所定範囲をマスクするためのマスクデータを作成するステップと、
前記マスクデータに基づいて、前記第１点群データから前記タグが設けられた移動体の
点群データを除外した第２点群データを作成するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項８】
所定領域の距離画像及び輝度画像を取得する画像取得部と、
前記距離画像に基づいて、前記所定領域の３次元点群データである第１点群データを作成する第１点群データ作成部と、
前記輝度画像からタグが検出された場合、前記タグを解析した解析結果に基づいて、前記所定領域における所定範囲をマスクするためのマスクデータを作成するマスクデータ作成部と、
前記マスクデータに基づいて、前記第１点群データから前記タグが設けられた移動体の点群データを除外した第２点群データを作成する第２点群データ作成部と、
を備える安全監視システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサ、センサの制御方法、プログラム及び安全監視システムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
生産現場において、作業者とロボットとが協働しながら作業が行われている。このような生産現場では、作業者の安全を確保するための工夫が施されていると共に、生産性を高めることが行われている。例えば、特許文献１には、ロボットと作業者とが協働する生産現場において安全性および生産性の両方を高める技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７０３６０７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
生産現場では、作業者等の人がロボット等の危険源に接近したことをセンサが検知することにより、ロボットの減速又は停止が行われている。生産現場には、人以外の移動装置（移動体）が稼働している場合がある。ロボットに接近する物体が検知された場合、人か移動装置かに関わらず、ロボットの減速又は停止を行うことで、生産性が低下するという課題がある。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、ロボットと作業者とが協働する生産現場における生産性を高める技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一観点に係るセンサは、所定領域の距離画像及び輝度画像を生成する画像生成部と、前記距離画像に基づいて、前記所定領域の３次元点群データである第１点群データを作成する第１点群データ作成部と、前記輝度画像からタグが検出された場合、前記タグを解析した解析結果に基づいて、前記所定領域における所定範囲をマスクするためのマスクデータを作成するマスクデータ作成部と、前記マスクデータに基づいて、前記第１点群データから前記タグが設けられた移動体の点群データを除外した第２点群データを作成する第２点群データ作成部と、を備える。第１点群データからタグが設けられた移動体の点群データを除外した第２点群データを用いて所定領域における安全監視を行うことにより、ロボットと作業者とが協働する生産現場における生産性を高めることが可能となる。
【０００７】
上記センサは、前記タグを解析する解析部を備え、前記解析部は、前記輝度画像に基づいて、前記タグの識別情報を取得し、前記タグの前記識別情報に基づいて、前記移動体に関するサイズデータを取得し、前記距離画像及び前記輝度画像、又は、前記輝度画像、に基づいて、前記タグの位置座標及び前記タグの角度情報を算出し、前記サイズデータ、前記タグの前記位置座標、前記タグの前記角度情報及び前記タグと前記移動体との相対的な位置関係を示す関係情報に基づいて、前記マスクデータを生成する。前記タグは、幾何学的特徴を有する。
【０００８】
上記センサは、前記第２点群データに基づいて、前記所定領域内における作業者と危険源との位置関係を判定する判定部を備える。上記センサは、前記輝度画像から前記タグが検出されなかった場合、前記第１点群データに基づいて、前記所定領域内における作業者と危険源との位置関係を判定する判定部を備える。
【０００９】
本発明は、上記処理の少なくとも一部を含む制御方法や、上記処理の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム、または、そのようなプログラムを非一時的に記録したコンピュータ読取可能な記録媒体として捉えることもできる。また、上記処理の少なくとも一部を含む安全監視システムとして捉えることもできる。上記構成および処理の各々は技術的な矛盾が生じない限り互いに組み合わせて本発明を構成することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ロボットと作業者とが協働する生産現場における生産性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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