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公開番号2025093194
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-23
出願番号2023208783
出願日2023-12-11
発明の名称アクチュエータ取付構造及びロボットハンド
出願人株式会社ブリヂストン
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類B25J 15/12 20060101AFI20250616BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】本開示は、流体圧アクチュエータを有するロボットハンドについて、各流体圧アクチュエータ同士が変形する時期を揃えやすいロボットハンドの提供を目的とする。
【解決手段】アクチュエータ取付構造19は、内部に供給される流体の圧力によって湾曲変形するアクチュエータ本体部22と、アクチュエータ本体部22の長手方向の片端からアクチュエータ本体部22の内部へ流体を供給する流路Rが形成された取付部32とを有する、複数の流体圧アクチュエータ20と、流体が供給される空間を内部に有すると共に、流体圧アクチュエータ20の取付部32に対応する被取付部60を外面に複数有し、被取付部60に取付部32が取り付けられることで流路Rが空間と接続される筐体40と、を備える。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
内部に供給される流体の圧力によって湾曲変形する本体部と、前記本体部の長手方向の片端から前記本体部の内部へ流体を供給する第一流路が形成された取付部とを有する、複数の流体圧アクチュエータと、
流体が供給される空間を内部に有すると共に、前記流体圧アクチュエータの前記取付部に対応する被取付部を外面に複数有し、前記被取付部に前記取付部が取り付けられることで前記第一流路が前記空間と接続される筐体と、
を備えた、アクチュエータ取付構造。
続きを表示（約 530 文字）【請求項２】
前記流体圧アクチュエータは、前記第一流路と前記空間とを接続する第二流路が形成された取付具によって、前記取付部が前記被取付部に固定される、
請求項１に記載の、アクチュエータ取付構造。
【請求項３】
前記複数の被取付部は、前記空間の中央からいずれも等距離にある、
請求項１に記載の、アクチュエータ取付構造。
【請求項４】
前記筐体は、中央部と、前記中央部から放射状に突出する複数の突出部とを有し、
前記被取付部は、前記突出部にそれぞれ形成されている、
請求項３に記載の、アクチュエータ取付構造。
【請求項５】
前記複数の前記流体圧アクチュエータにおけるそれぞれの前記片端と反対側の自由端は、互いに向き合って配置され、
前記被取付部のそれぞれは、互いに前記自由端側へ向かって離れるように傾いている、
請求項４に記載の、アクチュエータ取付構造。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のアクチュエータ取付構造と、
前記流体圧アクチュエータの前記空間に流体を供給する供給部と、
を備える、ロボットハンド。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、アクチュエータ取付構造及びロボットハンドに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、軸方向に直交する方向に可変な流体圧アクチュエータと、前記流体圧アクチュエータを取り付ける、取り付け基部と、を備え、前記流体の圧力を付与しない状態において、前記流体圧アクチュエータは、前記取り付け基部にて、前記流体圧アクチュエータの湾曲方向外側に傾斜させて固定されているロボットハンドが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１３１０５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の構成では、ロボットハンドに取り付けられていた流体圧アクチュエータが変形する時期がそれぞれの流体圧アクチュエータ間でずれる可能性があった。
【０００５】
本開示は、複数の流体圧アクチュエータ同士が変形する時期を揃えやすいアクチュエータ取付構造及びロボットハンドの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一態様のアクチュエータ取付構造は、内部に供給される流体の圧力によって湾曲変形する本体部と、前記本体部の長手方向の片端から前記本体部の内部へ流体を供給する第一流路が形成された取付部とを有する、複数の流体圧アクチュエータと、流体が供給される空間を内部に有すると共に、前記流体圧アクチュエータの前記取付部に対応する被取付部を外面に複数有し、前記被取付部に前記取付部が取り付けられることで前記第一流路が前記空間と接続される筐体と、を備える。
【０００７】
この態様のアクチュエータ取付構造は、流体圧アクチュエータの取付部が被取付部に取り付けられることにより、第一流路と流体を供給する空間が接続される。また、筐体の外面には、複数の流体圧アクチュエータが取り付けられる被取付部がある。これにより、この態様のアクチュエータ取付構造によれば、複数の流体圧アクチュエータに流体が空間で分配されて供給されるため、複数の流体圧アクチュエータが変形する時期が揃いやすくなる。
【０００８】
第二態様のアクチュエータ取付構造は、第一態様に記載のアクチュエータ取付構造において、前記流体圧アクチュエータは、前記第一流路と前記空間とを接続する第二流路が形成された取付具によって、前記取付部が前記被取付部に固定される。
【０００９】
この態様のアクチュエータ取付構造は、第二流路が形成された取付具が用いられるため、取付具を用いて取付部が被取付部に取り付けられた状態では、第一流路と空間が第二流路を介して接続される。これにより、この態様のアクチュエータ取付構造によれば、取付具以外の部品によって第一流路と空間を接続する場合と比べて、部品の種類が削減される。
【００１０】
第三態様のアクチュエータ取付構造は、第一態様又は第二態様に記載のアクチュエータ取付構造において、前記複数の被取付部は、前記空間の中央からいずれも等距離にある。
（【００１１】以降は省略されています）

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