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公開番号2025104604
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2023222508
出願日2023-12-28
発明の名称吸着装置
出願人東京計器株式会社
代理人個人,弁理士法人i.PARTNERS特許事務所
主分類B25J 5/00 20060101AFI20250703BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】より安定して壁面に吸着することができる吸着装置を提供する。
【解決手段】吸着装置は、壁面に対向するように前記壁面から離間して設けられる基台であって、前記基台と前記壁面との間に生じる減圧空間の減圧を行う減圧装置と接続される基台と、前記基台の周縁に設けられ、前記減圧空間の周壁における前記基台側部分を弾性部材により形成する第1仕切部と、前記第1仕切部よりも前記壁面側に設けられ、前記壁面側の一端部が前記壁面に接触するように、前記減圧空間の周壁における前記壁面側部分を弾性部材により形成する第2仕切部と、前記減圧空間が負圧となることにより前記第1仕切部と前記第2仕切部とが前記減圧空間に引き込まれるように変形することを規制するように前記第1仕切部と前記第2仕切部との間に設けられる第1規制部とを備え、前記第1規制部は、少なくとも一部が前記第1仕切部及び前記第2仕切部との間に位置し、枠状に形成される複数の枠状部材を有することを特徴とする。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
壁面との間に負圧となる減圧空間を画成して前記壁面に吸着する吸着装置であって、
前記壁面に対向するように前記壁面から離間して設けられる基台であって、前記基台と前記壁面との間に生じる前記減圧空間の減圧を行う減圧装置と接続される基台と、
前記基台の周縁に設けられ、前記減圧空間の周壁における前記基台側部分を弾性部材により形成する第１仕切部と、
前記第１仕切部よりも前記壁面側に設けられ、前記壁面側の一端部が前記壁面に接触するように、前記減圧空間の周壁における前記壁面側部分を弾性部材により形成する第２仕切部と、
前記減圧空間が負圧となることにより前記第１仕切部と前記第２仕切部とが前記減圧空間に引き込まれるように変形することを規制するように前記第１仕切部と前記第２仕切部との間に設けられる第１規制部とを備え、
前記第１規制部は、少なくとも一部が前記第１仕切部及び前記第２仕切部との間に位置し、枠状に形成される複数の枠状部材を有することを特徴とする吸着装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記複数の枠状部材のそれぞれは、一方向に延在する延在部と、前記延在部の端部のそれぞれから前記延在部の延在方向に直交する方向に延在する長尺な板状に形成される直交延在部とを有する２つの規制部材を有することを特徴とする請求項１に記載の吸着装置。
【請求項３】
前記吸着装置は、前記壁面に対する吸着方向に直交する第１の方向に長尺に形成され、
前記複数の枠状部材は、前記第１の方向に並置されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の吸着装置。
【請求項４】
前記吸着装置は、前記壁面に対する吸着方向に直交する第１の方向に長尺に形成され、
前記複数の枠状部材のそれぞれが有する２つの規制部材は、前記第１の方向に並置されることを特徴とする請求項３に記載の吸着装置。
【請求項５】
前記減圧空間を横断するように延在して長尺に形成され、両端部が前記第１仕切部に当接するように前記減圧空間内に配される横梁部材を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の吸着装置。
【請求項６】
前記第１仕切部は、前記減圧空間を包囲する内部空間を画成するように形成され、前記第１の方向における略中央部に前記内部空間内に前記第１仕切部の剛性を高めるように弾性部材が設けられることを特徴とする請求項３に記載の吸着装置。
【請求項７】
前記第１仕切部は、前記減圧空間の周壁における前記基台側部分を弾性部材により形成する上方仕切部と、前記減圧空間の周壁における前記第２仕切部側部分を弾性部材により形成する下方仕切部とを有することを特徴とする請求項１に記載の吸着装置。
【請求項８】
前記減圧空間が負圧となることにより前記第１仕切部が前記減圧空間に引き込まれるように変形することを規制するように、前記上方仕切部と前記下方仕切部との間に設けられる第２規制部を更に備えることを特徴とする請求項７に記載の吸着装置。
【請求項９】
前記第２規制部は、少なくとも一部が前記上方仕切部及び前記下方仕切部との間に位置し、枠状に形成される複数の枠状部材を有することを特徴とする請求項８に記載の吸着装置。
【請求項１０】
前記第２規制部の複数の枠状部材のそれぞれは、一方向に延在する延在部と、前記延在部の端部のそれぞれから前記延在部の延在方向に直交する方向に延在する長尺な板状に形成される直交延在部とを有する２つの規制部材を有することを特徴とする請求項９に記載の吸着装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、壁面に吸着する吸着装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、構造物の検査を行うための移動装置として、壁面を走行するロボットが知られている。この種のロボットとしては、本体に設けられた吸着装置が壁面に吸着することにより壁面を走行可能としたものが提案されており、その吸着方式としては、プロペラによる壁面への押し付け、真空ポンプやファンによる減圧吸着、磁力による吸着、また、静電力や分子間力を用いた壁面への吸着などがある。
【０００３】
橋梁の橋脚、箱桁、建物外壁などの構造物の壁面、即ち、コンクリートのような絶縁性の物体に吸着して安定してロボットを移動させる場合、上述の吸着方式のうち、真空ポンプやファンによる減圧吸着が有効である。この減圧吸着は、ロボットと吸着対象の壁面との間において画成された空間の空気を外部へ排出することによって空間を減圧し、この空間内の気圧と大気圧との差圧によりロボットを壁面に吸着させるものである。
【０００４】
このような減圧吸着により壁面を走行する装置として、壁面に対向するように壁面から離間して設けられ、壁面との間に生じる減圧空間の減圧を行う減圧装置と接続される基台と、減圧空間の周壁における基台側部分を弾性部材により形成する第１仕切部と、壁面側の一端部が壁面に接触するように、減圧空間の周壁における壁面側部分を弾性部材により形成する第２仕切部と、第２仕切部より高い剛性を有する部材により前記第２仕切部に対応する枠状に形成され、減圧空間が負圧となることにより第２仕切部の基台側の他端部が減圧空間に引き込まれるように変形することを規制するように第２仕切部に設けられる第１規制部材とを備える吸着装置、が知られている（特許文献１参照）。
【０００５】
この吸着装置によれば、枠状に形成された第１規制部材によって、壁面に形成された凹凸部を乗り越え可能な程度に第２仕切部が低い剛性を有していても、第２仕切部が減圧空間に引き込まれることを防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０２０－５９０６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
減圧吸着において吸着対象とする壁面は、平面状に形成されるものだけでなく、凹面状または凸面状に湾曲するように形成されたものも存在する。上述した吸着装置によれば、第１規制部材が第２仕切部に対応する枠状に形成されているため、このような湾曲した壁面を吸着装置が走行する場合、第２仕切部が湾曲した壁面に対応して変形せず、第２仕切部と壁面との間に隙間が生じてしまう。このような隙間が生じると、吸着力が極端に減少し、吸着装置は壁面に安定して吸着することができない。
【０００８】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、より安定して湾曲した壁面に吸着することができる吸着装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決するため、本実施形態に係る吸着装置は、壁面との間に負圧となる減圧空間を画成して前記壁面に吸着する吸着装置であって、前記壁面に対向するように前記壁面から離間して設けられる基台であって、前記基台と前記壁面との間に生じる前記減圧空間の減圧を行う減圧装置と接続される基台と、前記基台の周縁に設けられ、前記減圧空間の周壁における前記基台側部分を弾性部材により形成する第１仕切部と、前記第１仕切部よりも前記壁面側に設けられ、前記壁面側の一端部が前記壁面に接触するように、前記減圧空間の周壁における前記壁面側部分を弾性部材により形成する第２仕切部と、前記減圧空間が負圧となることにより前記第１仕切部と前記第２仕切部とが前記減圧空間に引き込まれるように変形することを規制するように前記第１仕切部と前記第２仕切部との間に設けられる第１規制部とを備え、前記第１規制部は、少なくとも一部が前記第１仕切部及び前記第２仕切部との間に位置し、枠状に形成される複数の枠状部材を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、より安定して湾曲した壁面に吸着することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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