特許ウォッチ

公開番号2025107779
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-22
出願番号2024001212
出願日2024-01-09
発明の名称動物運搬車の制御システムおよび動物運搬車
出願人株式会社SUBARU
代理人弁理士法人つばさ国際特許事務所
主分類B60P 3/04 20060101AFI20250714BHJP(車両一般)
要約【課題】動物を運搬する際に動物に与える不快感を抑えることが可能な、動物運搬車の制御システム等を提供する。
【解決手段】本開示の一実施の形態に係る動物運搬車の制御システムは、複数の車輪を有する土台部と、この土台部内に配置されており、内部に動物を搭載するように構成された搭載部と、を有する荷台部を備えた動物運搬車の動作を制御するシステムであって、土台部と搭載部との間に配置されており、土台部を基準とした搭載部の位置および角度をそれぞれ調整するように構成された調整機構と、搭載部のヨー角加速度を検知するように構成された検知部と、この検知部によって検知された搭載部のヨー角加速度の増加に伴う、搭載部内の動物の挙動特性に応じて、調整機構の調整動作を制御するように構成された制御部と、を備えている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数の車輪を有する土台部と、前記土台部内に配置されており、内部に動物を搭載するように構成された搭載部と、を有する荷台部を備えた動物運搬車の動作を制御するシステムであって、
前記土台部と前記搭載部との間に配置されており、前記土台部を基準とした前記搭載部の位置および角度をそれぞれ調整するように構成された調整機構と、
前記搭載部のヨー角加速度を検知するように構成された検知部と、
前記検知部によって検知された前記搭載部のヨー角加速度の増加に伴う、前記搭載部内の前記動物の挙動特性に応じて、前記調整機構の調整動作を制御するように構成された制御部と
を備えた動物運搬車の制御システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記搭載部のヨー角加速度が所定の閾値を超えないように、前記調整機構の調整動作を制御するように構成されており、
前記所定の閾値は、前記搭載部のヨー角加速度の増加に伴って、前記搭載部内の前記動物の頭部が、前記搭載部のヨー角加速度を打ち消す方向へと動き始める状態に相当する、前記搭載部のヨー角加速度の値である
請求項１に記載の動物運搬車の制御システム。
【請求項３】
前記検知部は、更に、前記搭載部における、前記動物運搬車の車幅方向に対応する横方向への加速度と、前記動物運搬車の進行方向に対応する前後方向への加速度と、のうちの少なくとも一方を検知するように構成されており、
前記制御部は、前記横方向または前記前後方向に沿って前記搭載部が傾斜するように前記調整機構の調整動作を制御することにより、前記横方向または前記前後方向への前記動物の体感加速度を低減させるように構成されている
請求項１または請求項２に記載の動物運搬車の制御システム。
【請求項４】
前記制御部は、
前記横方向または前記前後方向への加速度の発生が予測される場合には、
前記横方向または前記前後方向に沿って前記搭載部を傾斜させる前に、
前記横方向または前記前後方向に沿って、前記搭載部を一旦逆側に傾斜させておくように構成されている
請求項３に記載の動物運搬車の制御システム。
【請求項５】
動物を運搬する動物運搬車であって、
複数の車輪を有する土台部と、前記土台部内に配置されており、内部に前記動物を搭載するように構成された搭載部と、を有する荷台部と、
前記動物運搬車の動作を制御するように構成された制御システムと
を備え、
前記制御システムは、
前記土台部と前記搭載部との間に配置されており、前記土台部を基準とした前記搭載部の位置および角度をそれぞれ調整するように構成された調整機構と、
前記搭載部のヨー角加速度を検知するように構成された検知部と、
前記検知部によって検知された前記搭載部のヨー角加速度の増加に伴う、前記搭載部内の前記動物の挙動特性に応じて、前記調整機構の調整動作を制御するように構成された制御部と
を有する動物運搬車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、動物運搬車の制御システムおよび動物運搬車に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
動物運搬車の制御システムとして、各種の技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００５－１９９７９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような動物運搬車の制御システムでは、例えば、動物を運搬する際に、動物に与える不快感を抑えることが求められている。動物を運搬する際に動物に与える不快感を抑えることが可能な、動物運搬車の制御システムおよび動物運搬車を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一実施の形態に係る動物運搬車の制御システムは、複数の車輪を有する土台部と、この土台部内に配置されており、内部に動物を搭載するように構成された搭載部と、を有する荷台部を備えた動物運搬車の動作を制御するシステムであって、土台部と搭載部との間に配置されており、土台部を基準とした搭載部の位置および角度をそれぞれ調整するように構成された調整機構と、搭載部のヨー角加速度を検知するように構成された検知部と、この検知部によって検知された搭載部のヨー角加速度の増加に伴う、搭載部内の動物の挙動特性に応じて、調整機構の調整動作を制御するように構成された制御部と、を備えたものである。
【０００６】
本開示の一実施の形態に係る動物運搬車は、動物を運搬する動物運搬車であって、複数の車輪を有する土台部と、この土台部内に配置されており、内部に動物を搭載するように構成された搭載部と、を有する荷台部と、この動物運搬車の動作を制御するように構成された制御システムと、を備えたものである。この制御システムは、土台部と搭載部との間に配置されており、土台部を基準とした搭載部の位置および角度をそれぞれ調整するように構成された調整機構と、搭載部のヨー角加速度を検知するように構成された検知部と、この検知部によって検知された搭載部のヨー角加速度の増加に伴う、搭載部内の動物の挙動特性に応じて、調整機構の調整動作を制御するように構成された制御部と、を有している。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、本開示の一実施の形態に係る動物運搬車の概略構成例を模式的に表すブロック図である。
図２は、図１に示した動物運搬車における運転開始前の状態例を表す模式図である。
図３は、搭載部のヨー角加速度の増加に伴う動物の挙動特性例を表す模式図である。
図４は、図３に示した動物の挙動特性例に応じた調整動作の制御例を表す模式図である。
図５は、図４に示した調整機構の調整状態から初期状態へと戻す際の制御例を表す模式図である。
図６は、動物の視線変化に応じた投影部の動作制御例を表す模式図である。
図７は、変形例１に係る調整動作の制御例を表す模式図である。
図８は、変形例２に係る調整動作の制御例を表す模式図である。
図９は、変形例３に係る動物運搬車の概略構成例を模式的に表すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．実施の形態（ヨー角加速度の検知結果に基づいて調整機構の動作制御を行う例）
２．変形例
変形例１（動物運搬車の前後方向への加速度に応じた調整機構の動作制御例）
変形例２（動物運搬車の横方向への加速度に応じた調整機構の動作制御例）
変形例３（ピッチ角加速度およびロール角加速度の検知結果も用いた動作制御例）
３．その他の変形例
【０００９】
＜１．実施の形態＞
［構成］
図１は、本開示の一実施の形態に係る動物運搬車（動物運搬車１）の概略構成例を、模式的にブロック図で表したものである。この動物運搬車１は、後述する荷台部１２内に搭載された動物９を運搬する車両である。なお、この動物９としては、例えば図１に示した馬の他、各種の動物が挙げられ、人間も含むようにしてもよい。
【００１０】
動物運搬車１は、図１に示したように、車両本体部１１、荷台部１２、調整機構１３、投影部１４、検知部１５および車両制御部１６を、備えている。なお、以下では、例えば図１に示したように、動物運搬車１の進行方向（前後方向）をＸ軸、動物運搬車１の車幅方向（横方向）をＹ軸、動物運搬車１の高さ方向をＺ軸として、それぞれ規定すると共に、このＺ軸を中心軸とするヨー角θyawを規定しているものとする。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許