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公開番号2025112771
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-01
出願番号2024007218
出願日2024-01-22
発明の名称検知装置および検知方法
出願人株式会社京三製作所
代理人個人,個人,個人
主分類G01S 17/89 20200101AFI20250725BHJP(測定;試験)
要約【課題】所定位置からのレーザー照射の反射波を受信することによって取得される点群データに基づいて、検知対象エリアの全域で検知対象物体の存否を判定可能な仕組みを実現すること。
【解決手段】検知装置10は、所定位置からのレーザー照射の反射波を受信することによって取得される点群データに基づいて、検知対象エリア内に存在する検知対象物体を検知する。検知装置10は、所定の無限平面状態を仮定した場合に所定位置からの距離が遠くなるに従って単位検知エリアの大きさが徐々に大きくなってゆく所定の分割条件に基づいて検知対象エリアを複数の単位検知エリアに分割する分割部151と、点群データ171に基づく単位検知エリア毎の点群の数量が所定の低減条件を満たす低減単位検知エリアを検出することで、検知対象物体の存否を単位検知エリア単位で判定する存否判定部155と、を備える。
【選択図】図16
特許請求の範囲【請求項１】
所定位置からのレーザー照射の反射波を受信することによって取得される点群データに基づいて、検知対象エリア内に存在する検知対象物体を検知する検知装置であって、
所定の無限平面状態を仮定した場合に前記所定位置からの距離が遠くなるに従って単位検知エリアの大きさが徐々に大きくなってゆく所定の分割条件に基づいて前記検知対象エリアを複数の前記単位検知エリアに分割する分割手段と、
前記点群データに基づく前記単位検知エリア毎の点群の数量が所定の低減条件を満たす低減単位検知エリアを検出することで、前記検知対象物体の存否を前記単位検知エリア単位で判定する存否判定手段と、
を備える検知装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記存否判定手段は、前記低減単位検知エリアよりも前記所定位置寄りの前記単位検知エリアを前記検知対象物体が存在する候補単位検知エリアとして判定する、
請求項１に記載の検知装置。
【請求項３】
前記存否判定手段は、複数の前記低減単位検知エリアが連接する場合に、連接する前記低減単位検知エリアのうちの最も前記所定位置寄りの前記低減単位検知エリアよりも前記所定位置寄りの前記単位検知エリアを前記候補単位検知エリアとして判定する、
請求項２に記載の検知装置。
【請求項４】
前記存否判定手段は、前記点群データに基づく前記候補単位検知エリアの点群の数量を用いて、当該候補単位検知エリアに前記検知対象物体が存在するか否かを判定する、
請求項２又は３に記載の検知装置。
【請求項５】
前記低減条件は、点群の数量が所定時間以上継続して所定の低減数量条件を満たしたことである、
請求項１～３の何れか一項に記載の検知装置。
【請求項６】
前記分割手段は、前記点群データに基づく前記単位検知エリア毎の点群の数量が所定のリセット状態において前記分割条件に基づく分割を実行する、
請求項１～３の何れか一項に記載の検知装置。
【請求項７】
前記分割手段は、点群の数量が所定の許容条件を満たさない状態が所定のリセット判定時間の間、継続した前記単位検知エリアが存在することを条件として少なくとも含むリセット条件を満たした場合に、前記リセット状態が到来したと判定して前記検知対象エリアの分割を実行する、
請求項６に記載の検知装置。
【請求項８】
前記低減単位検知エリアの点群と、前記存否判定手段により前記検知対象物体が存在すると判定された前記単位検知エリアの点群とを用いて、前記検知対象物体の位置および／又は大きさを推定する検知対象物体推定手段、
を更に備える請求項１～３の何れか一項に記載の検知装置。
【請求項９】
所定位置からのレーザー照射の反射波を受信することによって取得される点群データに基づいて、検知対象エリア内に存在する検知対象物体を検知するための検知方法であって、
所定の無限平面状態を仮定した場合に前記所定位置からの距離が遠くなるに従って単位検知エリアの大きさが徐々に大きくなってゆく所定の分割条件に基づいて前記検知対象エリアを複数の前記単位検知エリアに分割することと、
前記点群データに基づく前記単位検知エリア毎の点群の数量が所定の低減条件を満たす低減単位検知エリアを検出することで、前記検知対象物体の存否を前記単位検知エリア単位で判定することと、
を含む検知方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、検知対象エリア内の検知対象物体を検知する検知装置等に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、自動運転を行うエリア（検知対象エリア）の道路近傍に路側機を設置し、道路や道路周辺の物体を検出する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。路側機は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）等のセンサを備えており、車両や歩行者等の物体を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１８０６１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ＬｉＤＡＲ等のセンサを用いて物体を検出する場合、センサの設置位置からのレーザー照射の反射波を受信することによって点群データが取得されるため、原理的に、センサの設置位置から離れた遠方になるほど点群密度が小さくなる。検知対象エリアが広くなると、１台のセンサでは検知対象エリア内の検知対象とする物体、特に当該センサの設置位置から遠方の位置を移動する物体を高分解能に検知できない。そのため、検知対象エリアの広さに応じて各センサがカバーするエリアを重複させつつ複数のセンサを各所に設置する必要が生じる場合が往々にしてあった。しかし、複数のセンサを設置して運用する場合には、センサの設置コストや、メンテナンスコストが増大する。そこで、できる限り少ない数のセンサで検知対象物体の検出システムを構成したいという要望があった。そのためには、ある１つのセンサに着目すると、その１つのセンサが設置された所定位置からのレーザー照射の反射波を受信することによって取得される点群データに基づいて、当該１つのセンサが所掌するできるだけ広い検知対象エリアの全域で検知対象物体の存否を判定可能な仕組みが求められる。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、所定位置からのレーザー照射の反射波を受信することによって取得される点群データに基づいて、検知対象エリアの全域で検知対象物体の存否を判定可能な仕組みを実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための第１の発明は、所定位置からのレーザー照射の反射波を受信することによって取得される点群データに基づいて、検知対象エリア内に存在する検知対象物体を検知する検知装置であって、所定の無限平面状態を仮定した場合に前記所定位置からの距離が遠くなるに従って単位検知エリアの大きさが徐々に大きくなってゆく所定の分割条件に基づいて前記検知対象エリアを複数の前記単位検知エリアに分割する分割手段（例えば、図１６の分割部１５１）と、前記点群データに基づく前記単位検知エリア毎の点群の数量が所定の低減条件を満たす低減単位検知エリアを検出することで、前記検知対象物体の存否を前記単位検知エリア単位で判定する存否判定手段（例えば、図１６の存否判定部１５５）と、を備える検知装置である。
【０００７】
第１の発明によれば、所定の無限平面状態を仮定した場合に所定位置からの距離が遠くなるに従って単位検知エリアの大きさが徐々に大きくなるように検知対象エリアを複数の単位検知エリアに分割し、点群の数量が所定の低減条件を満たす低減単位検知エリアを検出することで、単位検知エリア単位で検知対象物体の存否を判定することができる。
【０００８】
第２の発明は、上記の発明において、前記存否判定手段は、前記低減単位検知エリアよりも前記所定位置寄りの前記単位検知エリアを前記検知対象物体が存在する候補単位検知エリアとして判定する、検知装置である。
【０００９】
第３の発明は、上記の発明において、前記存否判定手段は、複数の前記低減単位検知エリアが連接する場合に、連接する前記低減単位検知エリアのうちの最も前記所定位置寄りの前記低減単位検知エリアよりも前記所定位置寄りの前記単位検知エリアを前記候補単位検知エリアとして判定する、検知装置である。
【００１０】
第４の発明は、上記の発明において、前記存否判定手段は、前記点群データに基づく前記候補単位検知エリアの点群の数量を用いて、当該候補単位検知エリアに前記検知対象物体が存在するか否かを判定する、検知装置である。
（【００１１】以降は省略されています）

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