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公開番号2025113334
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-01
出願番号2025083112,2023151982
出願日2025-05-19,2019-05-17
発明の名称作業車両用の自動走行システム及び作業車両用の自動走行方法
出願人ヤンマーパワーテクノロジー株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250725BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】ユーザにかかる負担の軽減を図りながら、作業車両の待機事由や作業状況などに適した待機位置を設定することができる作業車両用の自動走行システム及び作業車両用の自動走行方法を提供する。
【解決手段】作業車両用の自動走行システムは、自動走行制御部46Fを備える。自動走行制御部46Fは、作業車両V1を作業地で自動走行させる。自動走行制御部46Fは、作業車両V1に資材の補給がされた作業地の外周辺である資材補給辺側から作業車両V1を自動後進走行させ、自動後進走行した後に次の作業経路に向けて自動旋回走行させる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
作業車両を作業地で自動走行させる自動走行制御部を備え、
前記自動走行制御部は、前記作業車両に資材の補給がされた前記作業地の外周辺である資材補給辺側から前記作業車両を自動後進走行させ、自動後進走行した後に次の作業経路に向けて自動旋回走行させる、
作業車両用の自動走行システム。
続きを表示（約 570 文字）【請求項２】
前記自動走行制御部は、ユーザの操作に応じて前記資材補給辺側から前記作業車両を自動後進走行させる、
請求項１に記載の作業車両用の自動走行システム。
【請求項３】
前記資材補給辺に向かって前記作業車両を自動走行させる作業経路の終端側に、前記作業車両の自動走行を中断させる中断位置を設定し、
前記自動走行制御部は、前記資材補給辺側から前記作業車両を自動後進走行させる際に前記中断位置側に向けて自動後進走行させる、
請求項１又は２に記載の作業車両用の自動走行システム。
【請求項４】
前記資材補給辺を設定する資材補給辺設定部を更に備える、
請求項１～３のいずれか１項に記載の作業車両用の自動走行システム。
【請求項５】
表示部に前記資材補給辺を設定可能に表示させる表示制御部を更に備える、
請求項４に記載の作業車両用の自動走行システム。
【請求項６】
作業車両を作業地で自動走行させることと、
前記作業車両に資材の補給がされた前記作業地の外周辺である資材補給辺側から前記作業車両を自動後進走行させ、自動後進走行した後に次の作業経路に向けて自動旋回走行させることと、を有する、
作業車両用の自動走行方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタ、乗用草刈機、乗用田植機、乗用播種機、乗用施肥機、コンバイン、及び、無人草刈機、などの作業車両の自動走行を可能にする作業車両用の自動走行システム及び作業車両用の自動走行方法に関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
作業車両用の自動走行システムにおいては、例えば、ユーザにて指定された位置に資材の補給位置（待機位置の一例）を設定する補給位置設定部を備え、作業車両にて資材の補給が必要になった場合に、作業車両を前述した補給位置まで自動走行させて補給位置にて待機させるように構成されたものがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－０５０４９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の作業車両用の自動走行システムにおいて、資材の補給位置は、ユーザが無線通信端末のディスプレイに表示された補給位置設定ウィンドウを利用して事前に指定した単一の位置に設定されている。そのため、例えば、設定された補給位置が、実際には、その近くに樹木などの障害物が存在していて作業車両に対する資材補給に支障を来たす、又は、資材補給が必要になった作業車両の現在位置から大きく離れていて補給位置への移動に時間がかかる、などのように、作業車両の待機事由（ここでは資材補給）や作業状況などに適していない不都合を招くことがある。
【０００５】
上記のような不都合の発生を防止するためには、ユーザが作業車両の待機事由や作業状況などを十分に考慮して適正な補給位置を指定する必要がある。又、上記のような不都合が生じた場合には、ユーザが補給位置を指定し直すことになる。そのため、適正な補給位置を指定する上においてユーザにかかる負担が大きくなっている。
【０００６】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、ユーザにかかる負担の軽減を図りながら、作業車両の待機事由や作業状況などに適した待機位置を設定することができる作業車両用の自動走行システム及び作業車両用の自動走行方法を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一態様に係る作業車両用の自動走行システムは、自動走行制御部を備える。前記自動走行制御部は、作業車両を作業地で自動走行させる。前記自動走行制御部は、前記作業車両に資材の補給がされた前記作業地の外周辺である資材補給辺側から前記作業車両を自動後進走行させ、自動後進走行した後に次の作業経路に向けて自動旋回走行させる。
【０００８】
一態様に係る作業車両用の自動走行方法は、作業車両を作業地で自動走行させることと、前記作業車両に資材の補給がされた前記作業地の外周辺である資材補給辺側から前記作業車両を自動後進走行させ、自動後進走行した後に次の作業経路に向けて自動旋回走行させることと、を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
作業車両用の自動走行システムの概略構成を示す図
トラクタの伝動構成を示す概略図
自動走行システムの概略構成を示すブロック図
障害物検知システムの概略構成を示すブロック図
第１実施形態における圃場（登録作業地）での作業車両の目標経路及び待機位置などを示す平面図
表示デバイスの表示画面を登録圃場表示画面に切り換えた状態を示す図
表示デバイスの表示画面を選択圃場表示画面に切り換えた状態を示す図
表示デバイスの表示画面を作業装置選択画面に切り換えた状態を示す図
表示デバイスの表示画面を枕地領域設定画面に切り換えた状態を示す図
表示デバイスの表示画面を作業条件設定画面に切り換えた状態を示す図
第１実施形態における待機位置取得制御のフローチャート
種子補給用移動制御のフローチャート
第１実施形態における圃場（登録作業地）での併走作業用の作業車両の目標経路及び待機位置などを示す平面図
第２実施形態における圃場（登録作業地）での作業車両の目標経路及び補給用待機位置（待機位置）などを示す平面図
第２実施形態における圃場（登録作業地）での作業車両の場外移動経路及び場外待機位置（待機位置）などを示す部分平面図
第２実施形態における待機位置取得制御のフローチャート
第２実施形態における苗補給用移動制御のフローチャート
第２実施形態における苗補給用移動制御のフローチャート
第２実施形態における場外移動経路取得制御のフローチャート
第３実施形態における圃場（登録作業地）での作業車両の目標経路及び排出用待機位置（待機位置）などを示す平面図
第３実施形態における圃場（登録作業地）での作業車両の目標経路及び複数の排出用待機位置（待機位置）などを示す平面図
第３実施形態における穀粒排出用移動制御のフローチャート
第４実施形態における着陸帯（登録作業地）での作業車両の目標経路及び退避用待機位置（待機位置）などを示す平面図
第４実施形態における着陸帯（登録作業地）の植生地（作業領域）にて選択された作業車両の退避用待機位置（待機位置）及び退避経路などの一例を示す平面図
第４実施形態における着陸帯（登録作業地）の植生地（作業領域）にて選択された作業車両の退避用待機位置（待機位置）及び退避経路などの一例を示す平面図
第４実施形態における着陸帯（登録作業地）の植生地（作業領域）にて選択された作業車両の退避用待機位置（待機位置）及び退避経路などの一例を示す平面図
第４実施形態における待機位置選択制御のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
〔第１実施形態〕
以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る作業車両用の自動走行システムを作業車両の一例であるトラクタに適用した第１実施形態を図面に基づいて説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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