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公開番号2025115870
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-07
出願番号2024010567
出願日2024-01-26
発明の名称コントローラ及びコードリーダシステム
出願人株式会社キーエンス
代理人弁理士法人前田特許事務所
主分類G06K 7/10 20060101AFI20250731BHJP(計算;計数)
要約【課題】運用中にワークの搬送状態が変化した場合であっても読取エラーの発生を抑制する。
【解決手段】コントローラ100は、ワークの検知信号、コンベアの搬送速度および各カメラのコンベアに対する相対的な位置姿勢を示す設置情報を取得する取得部と、検知信号および搬送速度に基づいてワークの搬送状態を認識する認識部と、搬送状態および各カメラの設置情報に基づいて、各カメラごとにワークのコンベア上の搬送位置に対応する制御パラメータを決定する処理決定部と、処理決定部で決定した制御パラメータを対応する各カメラに送信する通信部とを備えている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
コンベア上を搬送されるワークに付されたコードからの反射光に基づいて画像を生成する１又は複数のカメラと、前記１又は複数のカメラから出力された画像に基づいて、前記ワークに付されたコードのデコード処理を実行するデコーダとが接続されるコントローラであって、
検知センサによる前記ワークの検知信号、前記コンベアの搬送速度を含むコンベア情報および前記１又は複数の前記カメラの各カメラの前記コンベアのコンベア座標系における位置姿勢を示す設置情報を取得する取得部と、
前記検知信号および前記搬送速度に基づいて、前記ワークの搬送状態を認識する認識部と、
前記搬送状態および前記各カメラの前記設置情報に基づいて、当該各カメラごとに、前記ワークの前記コンベア上の搬送位置に対応する制御パラメータを決定する処理決定部と、
前記処理決定部で決定した前記制御パラメータを、対応する前記各カメラに送信する通信部と、を備えるコントローラ。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
請求項１に記載のコントローラにおいて、
前記処理決定部は、前記搬送状態および前記各カメラの前記設置情報に基づいて、当該各カメラごとに、撮像周期を決定し、
前記通信部は、前記処理決定部で決定した前記撮像周期を、対応する前記各カメラに送信する、コントローラ。
【請求項３】
請求項１に記載のコントローラにおいて、
前記コントローラは、前記複数のカメラに対応する複数の照明部と通信部を介して接続され、
前記処理決定部は、
前記各カメラおよび前記各照明部に共通の基本周期を定義する基準信号を生成し、前記各カメラおよび前記各照明部ごとに、前記基本周期に基づいて撮像周期および照明周期を決定し、
前記通信部は、前記処理決定部で決定した前記撮像周期を、対応する前記各カメラに送信し、前記処理決定部で決定した前記照明周期を、対応する前記各照明部に送信する、コントローラ。
【請求項４】
請求項３に記載のコントローラにおいて、
前記撮像周期および前記照明周期は、１又は複数の前記基本周期により構成される、コントローラ。
【請求項５】
請求項３に記載のコントローラにおいて、
前記処理決定部は、前記搬送状態と、前記各カメラの前記設置情報に基づいて、前記各カメラおよび前記各照明部ごとに、前記撮像周期および前記照明周期の開始タイミングを前記基準信号からオフセットさせるオフセット量を決定する、コントローラ。
【請求項６】
請求項１に記載のコントローラにおいて、
前記複数のカメラは、前記コンベアの搬送面より上方を撮像対象とするとともに、互いに異なるワーク面を撮像対象とする、コントローラ。
【請求項７】
請求項５に記載のコントローラにおいて、
前記コントローラに接続された前記複数のカメラおよび前記複数の照明部のうち、干渉を防止したいカメラおよび照明部の組合せをユーザから受け付け可能な受付部をさらに備え、
前記処理決定部は、前記受付部で受け付けた組合せごとに複数のグループを生成し、当該グループごとに、前記オフセット量を決定する、コントローラ。
【請求項８】
請求項１に記載のコントローラにおいて、
前記コントローラは、前記コンベアの搬送面より下方から共通のコンベアの隙間を読み取り対象とする複数の底面用カメラおよび当該複数の底面用カメラに対応する複数の照明部が接続され、前記複数の照明部に対して重複するタイミングで照明光を照射させる、コントローラ。
【請求項９】
請求項１に記載のコントローラにおいて、
前記処理決定部は、前記搬送状態および前記各カメラの前記設置情報に基づいて、前記ワークの前記コンベア上の搬送位置に対応する制御パラメータを、当該搬送位置に前記ワークが到達する前に予め決定し、
前記通信部は、前記対応する制御パラメータが決定された後、前記対応する制御パラメータを前記各カメラに送信する、コントローラ。
【請求項１０】
請求項１に記載のコントローラにおいて、
前記処理決定部は、前記制御パラメータとして、各撮像周期ごとに前記搬送状態および前記各カメラの前記設置情報に基づいて読み出し領域を決定する、コントローラ。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、コントローラ及びコードリーダシステムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
例えばコードリーダは、コンベアによって搬送されるワークに付されたバーコードや二次元コード等のコードをカメラによって撮像し、得られた画像に含まれるコードを画像処理によって切り出して二値化し、デコード処理して情報を読み取ることができるように構成されている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
この種のコードリーダは、外部制御装置としてのコンピュータやプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）等に接続されて使用される。ユーザは、例えばコンピュータでコードリーダの撮像条件、画像処理、デコード処理等の各種設定を行い、コンピュータでユーザにより設定された設定情報がコードリーダに転送されて運用時に適用される。運用時には、コードリーダがＰＬＣから入力されたトリガ信号に基づいててワークの撮像やデコード処理を行う。その後、デコード処理によって得られたデコード結果はＰＬＣへ送信される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１４９５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、搬送装置によるワークの搬送状態は常に同じとは限らず、時間の経過に伴って変化することが考えられる。この点、特許文献１のコードリーダでは、運用前に撮像条件等が一旦設定されると、運用中はその設定が適用され続けることになるので、例えば搬送装置によるワークの搬送状態が変化した場合に撮像処理等が適切になされなくなり、読取エラーの発生につながるおそれがある。
【０００６】
本開示は、かかる点に鑑みたものであり、その目的とするところは、運用中にワークの搬送状態が変化した場合であっても読取エラーの発生を抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本開示では、コンベア上を搬送されるワークに付されたコードからの反射光に基づいて画像を生成する１又は複数のカメラと、前記１又は複数のカメラから出力された画像に基づいて、前記ワークに付されたコードのデコード処理を実行するデコーダとが接続されるコントローラを前提とすることができる。
【０００８】
コントローラは、検知センサによる前記ワークの検知信号、前記コンベアの搬送速度を含むコンベア情報および前記１又は複数の前記カメラの各カメラの前記コンベアのコンベア座標系における位置姿勢を示す設置情報を取得する取得部と、前記検知信号および前記搬送速度に基づいて、前記ワークの搬送状態を認識する認識部と、前記搬送状態および前記各カメラの前記設置情報に基づいて、当該各カメラごとに、前記ワークの前記コンベア上の搬送位置に対応する制御パラメータを決定する処理決定部と、前記処理決定部で決定した前記制御パラメータを、対応する前記各カメラに送信する通信部とを備えている。
【０００９】
この構成によれば、コンベア上を搬送されるワークに付されたコードの画像がカメラによって取得される際、認識部によって認識されたワークの搬送状態およびカメラの設置情報に基づいて当該カメラの制御パラメータが動的に決定される。例えば運用中にワークの搬送状態が変化した場合には、変化後の搬送状態に基づいてカメラの制御パラメータが決定されるので、変化後の搬送状態に適した制御パラメータによってカメラによる撮像処理を実行することができる。これにより、運用中にワークの搬送状態が変化した場合であっても読取エラーの発生が抑制される。
【００１０】
本開示の他の態様では、コンベア上を搬送されるワークを照射する照明部を制御する照明制御部と、前記ワークに付されたコードからの反射光に基づいて画像を生成するカメラと、前記カメラから出力された画像に基づいて、前記ワークに付されたコードのデコード処理を実行するデコーダとをそれぞれ有する１又は複数のコードリーダが、通信を介して接続されるコントローラを前提とすることもできる。この場合、コントローラは、検知センサによる前記ワークの検知信号、前記コンベアの搬送速度および前記１又は複数のコードリーダの各コードリーダの前記コンベアに対する相対的な位置姿勢を示す設置情報を取得する取得部と、前記検知信号および前記搬送速度に基づいて、前記ワークの搬送状態を認識する認識部と、前記搬送状態および前記各コードリーダの前記設置情報に基づいて、当該各コードリーダごとに、前記ワークの前記コンベア上の搬送位置に対応する制御パラメータを決定する処理決定部と、前記処理決定部で決定した前記制御パラメータを、対応する前記各コードリーダに送信する通信部と、を備えた構成とすることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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