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公開番号2025118501
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-13
出願番号2024186763
出願日2024-10-23
発明の名称搬送装置及び駆動輪
出願人日本精工株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60G 3/01 20060101AFI20250805BHJP(車両一般)
要約【課題】安定した走行を実現すること。
【解決手段】台車基台102と、駆動車輪15を旋回可能に支持する駆動輪旋回軸35を有する少なくとも2つの駆動輪110と、従動車輪215を旋回可能に支持する従動輪旋回軸235を有する少なくとも1つの従動輪210と、台車基台102よりも上方に位置して台車基台102と個々の駆動輪110とを駆動輪側弾性部材54を介して接続する駆動輪側サスペンション機構106と、台車基台102よりも上方に位置して台車基台102と個々の従動輪210とを従動輪側弾性部材254を介して接続する従動輪側サスペンション機構206と、を含み、駆動輪側弾性部材54の弾性率E1と、従動輪側弾性部材254の弾性率E2とが、E2<E1の関係を満たす。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
台車基台と、
駆動車輪を旋回可能に支持する駆動輪旋回軸を有する少なくとも２つの駆動輪と、
従動車輪を旋回可能に支持する従動輪旋回軸を有する少なくとも１つの従動輪と、
前記台車基台よりも上方に位置して前記台車基台と個々の前記駆動輪とを駆動輪側弾性部材を介して接続する駆動輪側サスペンション機構と、
前記台車基台よりも上方に位置して前記台車基台と個々の前記従動輪とを従動輪側弾性部材を介して接続する従動輪側サスペンション機構と、
を含み、
前記駆動輪側弾性部材の弾性率Ｅ１と、前記従動輪側弾性部材の弾性率Ｅ２とが、Ｅ２＜Ｅ１の関係を満たす、
搬送装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記駆動輪側弾性部材の弾性率Ｅ１と、前記従動輪側弾性部材の弾性率Ｅ２とが、Ｅ１＝１／３×Ｅ２の関係を満たす、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記駆動輪は、前記台車基台の中心部を基準とした対称位置に配置される、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記駆動輪側弾性部材は、前記台車基台と前記駆動輪とが相互に離れる移動により圧縮する第一駆動輪側弾性部材と、前記台車基台と前記駆動輪とが相互に近づく移動により圧縮する第二駆動輪側弾性部材と、を含み、
前記従動輪側弾性部材は、前記台車基台と前記従動輪とが相互に離れる移動により圧縮する第一従動輪側弾性部材と、前記台車基台と前記従動輪とが相互に近づく移動により圧縮する第二従動輪側弾性部材と、を含む、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記駆動輪側サスペンション機構は、前記駆動輪の前記駆動輪旋回軸の軸心と平行に配置されて前記台車基台と個々の前記駆動輪とを相対移動可能に接続する複数の駆動輪側サスペンション軸を有し、
前記従動輪側サスペンション機構は、前記従動輪の前記従動輪旋回軸の軸心と平行に配置されて前記台車基台と個々の前記従動輪とを相対移動可能に接続する複数の従動輪側サスペンション軸を有する、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記駆動輪側サスペンション機構は、個々の前記駆動輪の複数の前記駆動輪側サスペンション軸を相互に連結する駆動輪側連結部材を含み、
前記従動輪側サスペンション機構は、個々の前記従動輪の複数の前記従動輪側サスペンション軸を相互に連結する従動輪側連結部材を含む、
請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記駆動輪側サスペンション機構は、前記駆動輪側連結部材と前記駆動輪とが相互に近づく移動量を規制する駆動輪側規制機構をさらに含み、
前記従動輪側サスペンション機構は、前記従動輪側連結部材と前記従動輪とが相互に近づく移動量を規制する従動輪側規制機構をさらに含む、
請求項６に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記駆動輪側サスペンション機構は、前記駆動輪側弾性部材が弾性力を生じない状態において、
前記駆動車輪の接地点から前記台車基台の駆動輪側第一距離Ｌ１と、前記駆動車輪の接地点から前記駆動輪を支持する駆動輪基台の駆動輪側第二距離Ｌ２とが、Ｌ１＜Ｌ２の関係を満たし、
前記駆動輪側規制機構が規制する駆動輪側規制距離Ｌ３と、前記台車基台と前記駆動輪基台との駆動輪側距離Ｌ４とが、Ｌ３＜Ｌ４の関係を満たし、
前記従動輪側サスペンション機構は、前記従動輪側弾性部材が弾性力を生じない状態において、
前記従動車輪の接地点から前記台車基台の従動輪側第一距離Ｌ１’と、前記従動車輪の接地点から前記従動輪を支持する従動輪基台の従動輪側第二距離Ｌ２’とが、Ｌ１’＜Ｌ２’の関係を満たし、
前記従動輪側規制機構が規制する従動輪側規制距離Ｌ３’と、前記台車基台と前記従動輪基台との従動輪側距離Ｌ４’とが、Ｌ３’＜Ｌ４’の関係を満たす、
請求項７に記載の搬送装置。
【請求項９】
各前記駆動輪側サスペンション軸は、前記駆動輪側弾性部材が弾性力を生じない状態において、前記台車基台と前記駆動輪基台が相互に離れる駆動輪側第一移動、及び前記台車基台と前記駆動輪基台が相互に近づく駆動輪側第二移動を生じさせ、
各前記従動輪側サスペンション軸は、前記従動輪側弾性部材が弾性力を生じない状態において、前記台車基台と前記従動輪基台が相互に離れる従動輪側第一移動、及び前記台車基台と前記従動輪基台が相互に近づく従動輪側第二移動を生じさせる、
請求項８に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記台車基台に設けられて前記台車基台に対して上下方向に移動し搬送物に嵌合する昇降機構を含む、
請求項１に記載の搬送装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置及び駆動輪に関するものである。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、特許文献１には、車体と、車体に支持される複数の駆動輪と、車体に支持される複数の従動輪と、を有する搬送装置が開示されている。
【０００３】
また、従来、例えば、特許文献２には、全方位移動車輪用のサスペンション機構及び同機構を用いた自走式の運搬台車が開示されている。この特許文献２は、サスペンション機構に平行リンクを備える。
【０００４】
また、従来、例えば、特許文献３には、車両用のサスペンション装置が示されている。この特許文献３は、タイヤ構造及び車体の相対的に互いに反対の鉛直方向の運動によって作り出される鉛直力を減衰するための両側作動サスペンションを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２３－１０６６８５号公報
特開２０１９－２０９８９６号公報
特表２０１３－５３８３１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では、駆動輪としてメカナムホイールやオムニホイールを想定している。このようなホイールは、通常四輪をセットとして用い、三輪以上が接地していないと床面に対して滑りが発生する恐れがある。また、このようなホイールは、振動の発生の要因にもなる。従って、このようなホイールを用いる場合は、安定した走行が困難になるおそれがある。
【０００７】
一方、自走式の搬送台車に用いられる駆動輪では、サスペンション機構を備えつつ、旋回性能を確保することと、低床化することが望まれている。旋回性能を確保するには、サスペンション機構によって旋回軸の姿勢が傾転することを防ぐ必要がある。低床化するには、駆動輪側と車体側との相互間隔をサスペンション機構が拡大することを防ぐ必要がある。
【０００８】
本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、安定した走行を実現することのできる搬送装置を提供することを目的とする。また、本開示は、サスペンション機構を備えつつ、旋回性能を確保し低床化を図ることのできる駆動輪を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するための本開示の一態様の搬送装置は、台車基台と、駆動車輪を旋回可能に支持する駆動輪旋回軸を有する少なくとも２つの駆動輪と、従動車輪を旋回可能に支持する従動輪旋回軸を有する少なくとも１つの従動輪と、前記台車基台よりも上方に位置して前記台車基台と個々の前記駆動輪とを駆動輪側弾性部材を介して接続する駆動輪側サスペンション機構と、前記台車基台よりも上方に位置して前記台車基台と個々の前記従動輪とを従動輪側弾性部材を介して接続する従動輪側サスペンション機構と、を含み、前記駆動輪側弾性部材の弾性率Ｅ１と、前記従動輪側弾性部材の弾性率Ｅ２とが、Ｅ２＜Ｅ１の関係を満たす。
【００１０】
上記搬送装置の望ましい態様として、前記駆動輪側弾性部材の弾性率Ｅ１と、前記従動輪側弾性部材の弾性率Ｅ２とが、Ｅ１＝１／３×Ｅ２の関係を満たす。
（【００１１】以降は省略されています）

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