特許ウォッチ

公開番号2025122585
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-21
出願番号2024018194
出願日2024-02-08
発明の名称速度計測装置、速度計測方法および速度計測プログラム
出願人古野電気株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G01S 19/52 20100101AFI20250814BHJP(測定;試験)
要約【課題】速度の計測精度の低下を抑えることができる速度計測装置、速度計測方法および速度計測プログラムを提案すること。
【解決手段】速度計測装置は、第1取得部と、第2取得部と、算出部とを備える。第1取得部は、GNSS測位により移動体の速度ベクトルであるGNSSベクトルを取得する。第2取得部は、デッドレコニング測位により移動体の速度ベクトルであるDRベクトルを取得する。算出部は、移動体が旋回中である場合に、移動体の角速度、GNSSベクトルおよびDRベクトルに基づいて、DRベクトルを補正する補正値を算出する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ＧＮＳＳ測位により移動体の速度ベクトルであるＧＮＳＳベクトルを取得する第１取得部と、
デッドレコニング測位により前記移動体の速度ベクトルであるＤＲベクトルを取得する第２取得部と、
前記移動体が旋回中である場合に、前記移動体の角速度、前記ＧＮＳＳベクトルおよび前記ＤＲベクトルに基づいて、前記ＤＲベクトルを補正する補正値を算出する算出部と
を備える速度計測装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記算出部は、
前記角速度および前記ＧＮＳＳベクトルに基づいて算出した第１旋回半径と、前記角速度および前記ＤＲベクトルに基づいて算出した第２旋回半径との差が閾値未満である場合に、前記補正値を算出する
請求項１に記載の速度計測装置。
【請求項３】
前記算出部は、
前記ＧＮＳＳベクトルおよび前記ＤＲベクトルの起点それぞれと旋回中心とのなす角に基づいて前記補正値を算出する
請求項２に記載の速度計測装置。
【請求項４】
前記算出部は、
前記ＧＮＳＳベクトルおよび前記ＤＲベクトルの起点それぞれと前記旋回中心とからなる二等辺三角形の底辺および底角を算出し、前記底辺および前記底角に基づいて、前記ＧＮＳＳベクトルおよび前記ＤＲベクトルの前記移動体における全長方向への位置差を補正する前記補正値を算出する
請求項３に記載の速度計測装置。
【請求項５】
前記算出部は、
前記ＧＮＳＳベクトルおよび前記ＤＲベクトルの方位の大小関係と、前記角速度に基づく旋回方向とに基づいて、前記ＧＮＳＳベクトルおよび前記ＧＮＳＳベクトルの前記全長方向における位置関係を特定する
請求項４に記載の速度計測装置。
【請求項６】
前記算出部は、
前記ＧＮＳＳベクトルおよび前記ＤＲベクトルの前記移動体における全長方向への位置差を底辺、前記ＤＲベクトルに基づくＤＲ旋回半径を高さとする直角三角形に基づいて、斜辺である前記ＧＮＳＳベクトルに基づくＧＮＳＳ旋回半径を算出し、前記ＧＮＳＳ旋回半径および前記第１旋回半径に基づいて、前記ＧＮＳＳベクトルおよび前記ＤＲベクトルの前記移動体における幅方向への位置差を補正する前記補正値を算出する
請求項４に記載の速度計測装置。
【請求項７】
前記算出部は、
前記ＧＮＳＳ旋回半径および前記第１旋回半径の大小関係と、前記角速度に基づく旋回方向とに基づいて、前記ＧＮＳＳベクトルおよび前記ＧＮＳＳベクトルの前記幅方向における位置関係を特定する
請求項６に記載の速度計測装置。
【請求項８】
前記補正値により補正した前記ＤＲベクトルと、前記ＧＮＳＳベクトルとに基づいて、前記移動体の測位位置を決定する決定部をさらに備える
請求項１に記載の速度計測装置。
【請求項９】
コンピュータによって実行される速度計測方法であって、
ＧＮＳＳ測位により移動体の速度ベクトルであるＧＮＳＳベクトルを取得する第１取得工程と、
デッドレコニング測位により前記移動体の速度ベクトルであるＤＲベクトルを取得する第２取得工程と、
前記移動体が旋回中である場合に、前記移動体の角速度、前記ＧＮＳＳベクトルおよび前記ＤＲベクトルに基づいて、前記ＤＲベクトルを補正する補正値を算出する算出工程と
を含む速度計測方法。
【請求項１０】
ＧＮＳＳ測位により移動体の速度ベクトルであるＧＮＳＳベクトルを取得する第１取得手順と、
デッドレコニング測位により前記移動体の速度ベクトルであるＤＲベクトルを取得する第２取得手順と、
前記移動体が旋回中である場合に、前記移動体の角速度、前記ＧＮＳＳベクトルおよび前記ＤＲベクトルに基づいて、前記ＤＲベクトルを補正する補正値を算出する算出手順と
をコンピュータに実行させる速度計測プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、速度計測装置、速度計測方法および速度計測プログラムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）によるＧＮＳＳ測位と、ジャイロセンサや加速度センサ等のセンサを用いることで、ＧＮＳＳ信号に寄らずに測位を行うＤＲ（Dead Reckoning：デッドレコニング）測位とを用いて移動体の速度の計測を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この種の技術では、ＧＮＳＳ測位およびデッドレコニング測位（以下、ＤＲ測位）それぞれから生成した２つ速度ベクトルに基づいて移動体の速度を計測する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６１９９５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、移動体が旋回する際に、ＧＮＳＳ測位による測位位置と、ＤＲ測位による測位位置に差異がある場合、２つの速度ベクトルにノルム差や方位差が生じてしまい、速度の計測精度が低下するおそれがあった。
【０００５】
そこで、本開示では、速度の計測精度の低下を抑えることができる速度計測装置、速度計測方法および速度計測プログラムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本開示に係る速度計測装置は、第１取得部と、第２取得部と、算出部とを備える。前記第１取得部は、ＧＮＳＳ測位により移動体の速度ベクトルであるＧＮＳＳベクトルを取得する。前記第２取得部は、デッドレコニング測位により前記移動体の速度ベクトルであるＤＲベクトルを取得する。前記算出部は、前記移動体が旋回中である場合に、前記移動体の角速度、前記ＧＮＳＳベクトルおよび前記ＤＲベクトルに基づいて、前記ＤＲベクトルを補正する補正値を算出する。
【０００７】
これにより、速度計測装置は、速度の計測精度の低下を抑えることができる。
【０００８】
また、本開示に係る前記算出部は、前記角速度および前記ＧＮＳＳベクトルに基づいて算出した第１旋回半径と、前記角速度および前記ＤＲベクトルに基づいて算出した第２旋回半径との差が閾値未満である場合に、前記補正値を算出する。
【０００９】
これにより、速度計測装置は、速度の計測精度の低下を抑えることができる。
【００１０】
また、本開示に係る前記算出部は、前記ＧＮＳＳベクトルおよび前記ＤＲベクトルの起点それぞれと旋回中心とのなす角に基づいて前記補正値を算出する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許