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公開番号2025123766
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-25
出願番号2024019427
出願日2024-02-13
発明の名称農作業機用制御システム及び農作業方法
出願人松山株式会社
代理人弁理士法人第一国際特許事務所
主分類A01B 63/114 20060101AFI20250818BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】トラクタに装着する作業機の高さを的確に制御して農作業が可能な農作業機用制御システム及び農作業方法を提供することを目的とする。
【解決手段】第1の作業機制御部21は、第1の農作業において、第1の位置情報取得部31と第1の高さ情報取得部32を用いて得られる第1の作業機2の下端部が通る高さの情報と位置情報とを関連付けたマップデータを作成して記憶部40cに保存し、第2の作業機制御部21’は、第2の農作業において、第2の位置情報取得部31’とセンサ25と記憶部40cに保存されたマップデータとを用いて、第2の作業機2’の現在の絶対高さを算出する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
第１の農作業用として、第１のトラクタに装着して第１の農作業を行う第１の作業機と、第１の位置情報取得部と、第１の高さ情報取得部と、第１の作業機制御部と、を備え、
第２の農作業用として、第２のトラクタに装着して第２の農作業を行う第２の作業機と、第２の位置情報取得部と、前記第２の作業機の情報を取得するためのセンサと、第２の作業機制御部と、を備え、
第１及び第２の農作業用として、記憶部を備え、
前記第１の作業機制御部は、前記第１の農作業において、前記第１の位置情報取得部と前記第１の高さ情報取得部を用いて得られる前記第１の作業機の下端部が通る高さの情報と位置情報とを関連付けたマップデータを作成して前記記憶部に保存し、
前記第２の作業機制御部は、前記第２の農作業において、前記第２の位置情報取得部と前記センサと前記記憶部に保存された前記マップデータとを用いて、前記第２の作業機の現在の絶対高さを算出することを特徴とする農作業機用制御システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
請求項１に記載の農作業機用制御システムにおいて、
前記第１の位置情報取得部と前記第１の高さ情報取得部は、前記第１の作業機に備えることを特徴とする農作業機用制御システム。
【請求項３】
請求項１に記載の農作業機用制御システムにおいて、
前記第１の位置情報取得部と前記第１の高さ情報取得部は、前記第１のトラクタに備えることを特徴とする農作業機用制御システム。
【請求項４】
請求項１に記載の農作業機用制御システムにおいて、
前記第２の位置情報取得部は、前記第２のトラクタに備えることを特徴とする農作業機用制御システム。
【請求項５】
請求項１に記載の農作業機用制御システムにおいて、
通信機能を有した通信端末を備え、前記記憶部は前記通信端末に備えることを特徴とする農作業機用制御システム。
【請求項６】
請求項５に記載の農作業機用制御システムにおいて、
前記通信端末は、スマートフォンであることを特徴とする農作業機用制御システム。
【請求項７】
請求項１に記載の農作業機用制御システムにおいて、
前記第２の作業機制御部は、前記第２の作業機の現在の絶対高さを算出する際に、前記センサの値に対して、前記第２のトラクタに対する前記第２の作業機の相対高さの情報を用いることを特徴とする農作業機用制御システム。
【請求項８】
請求項１に記載の農作業機用制御システムにおいて、
前記第２のトラクタに配置されるトラクタ制御部を備え、
前記第２の作業機制御部は、算出した前記第２の作業機の現在の絶対高さに基づき前記第２の作業機の高さを制御する信号を前記トラクタ制御部に出力し、
前記トラクタ制御部は、前記第２の作業機制御部から入力した高さを制御する信号に基づき前記第２のトラクタに対する前記第２の作業機の高さを制御することを特徴とする農作業機用制御システム。
【請求項９】
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の農作業機用制御システムにおいて、
前記第１の作業機と前記第２の作業機は異なる種類の農作業機であり、前記第１の農作業と前記第２の農作業は、異なる種類の農作業であり、前記第２の農作業は、前記第１の農作業の後に行う農作業であることを特徴とする農作業機用制御システム。
【請求項１０】
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の農作業機用制御システムにおいて、
前記第１の作業機は耕耘作業を行うロータリー作業機であり、前記第２の作業機は代掻き作業を行う代掻き作業機であり、前記第１の農作業は耕耘作業であり、前記第２の農作業は前記耕耘作業の後に行う代掻き作業であることを特徴とする農作業機用制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業機用制御システム及び農作業方法に関し、特に、トラクタに装着して農作業を行う作業機の農作業機用制御システム及び農作業方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
トラクタに装着して農作業を行う作業機は、その作業高さを制御することにより、適切な農作業を行うことができる。例えば、地表面と接する整地体に対する耕耘部の位置が一定になるように制御するオート装置を用いる場合がある。また、圃場の外側に配置したレーザー発信器から水平に出されたレーザー光の高さを基準として作業機の作業高さを一定に維持するレーザーレベラー装置が利用される場合もある。
【０００３】
また特許文献１には、作業車両の位置情報を取得し、作業車両の後方に設けられる作業装置の姿勢によって耕盤深さ情報を特定し、位置情報と前記耕盤深さ情報とに対応した地図情報を生成する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第７２７４０１５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述したオート装置を用いる場合は、整地体は地表面の凹凸に沿って上下動するため、それに応じて耕耘部の高さが変化してしまい、耕耘部の深さを一定に制御するのが難しい場合が存在する。また、レーザーレベラー装置を用いる場合は、レーザー発信器を農作業を行う圃場毎に設置する必要があるため、設置や移動の手間と労力が必要となる。さらに、隣の圃場で使用するレーザー光と干渉して正確な高さを維持できない問題も生じる。
【０００６】
また、特許文献１では、「耕盤」はトラクタのタイヤが接地した位置をさしている。この場合、例えば第１作業でロータリー作業を行う場合、先にトラクタのタイヤが未耕地面を通過し、トラクタが通過した後の後ろ側のロータリー作業機で耕耘作業を行う。このため、耕耘軌跡の下端部高さはトラクタのタイヤの接地点とは異なり、正確に情報を取得することはできない。そして、第２作業で代掻き作業を行う場合は、トラクタのタイヤが通過する高さは、前回通過したトラクタのタイヤの高さとは異なることとなる。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みて、トラクタに装着する作業機の高さを的確に制御して農作業が可能な農作業機用制御システム及び農作業方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、代表的な本発明の農作業機用制御システムの一つは、第１の農作業用として、第１のトラクタに装着して第１の農作業を行う第１の作業機と、第１の位置情報取得部と、第１の高さ情報取得部と、第１の作業機制御部と、を備え、第２の農作業用として、第２のトラクタに装着して第２の農作業を行う第２の作業機と、第２の位置情報取得部と、前記第２の作業機の情報を取得するためのセンサと、第２の作業機制御部と、を備え、第１及び第２の農作業用として、記憶部を備え、前記第１の作業機制御部は、前記第１の農作業において、前記第１の位置情報取得部と前記第１の高さ情報取得部を用いて得られる前記第１の作業機の下端部が通る高さの情報と位置情報とを関連付けたマップデータを作成して前記記憶部に保存し、前記第２の作業機制御部は、前記第２の農作業において、前記第２の位置情報取得部と前記センサと前記記憶部に保存された前記マップデータとを用いて、前記第２の作業機の現在の絶対高さを算出することを特徴とする。
【０００９】
さらに本発明の農作業方法の一つは、第１のトラクタに装着して第１の作業機で第１の農作業を行う際に、前記第１の作業機に備える第１の作業機制御部で、第１の位置情報取得部と第１の高さ情報取得部から得られる情報を用いて、前記第１の作業機の下端部が通る高さの情報と位置情報とを関連付けたマップデータを作成するステップと、第２のトラクタに装着して第２の作業機で前記第１の農作業の後に行う第２の農作業を行う際に、前記第２の作業機に備える第２の作業機制御部で、第２の位置情報取得部から得られる情報と前記第２の作業機に備えるセンサから得られる情報と前記マップデータを用いて、前記第２の作業機の現在の絶対高さを算出するステップとを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、農作業機用制御システム及び農作業方法において、トラクタに装着する作業機の高さを的確に制御して農作業を行うことができる。
上記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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