特許ウォッチ

公開番号2025126036
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-28
出願番号2024022398
出願日2024-02-16
発明の名称ロボット
出願人セコム株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250821BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】多数のドアを有する施設においても適切に警備動作を実行できるロボットを提供する。
【解決手段】ロボットは、ロボットアームと、警備動作の対象となるドアの種類を示す情報を取得する種別取得部と、ドアの種類に基づいてロボットアームを制御して、ドアの状態を判定または変更するアーム制御部と、を有する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットアームと、
警備動作の対象となるドアの種類を示す情報を取得する種類取得部と、
前記ドアの種類に基づいて前記ロボットアームを制御して、前記ドアの状態を判定または変更するアーム制御部と、
を有するロボット。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記アーム制御部は、前記ロボットアームを制御して前記ドアの施錠状態を判定する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記アーム制御部は、前記ロボットアームが前記ドアの把持部を把持した状態で前記ドアの種類に基づく位置または方向に前記ロボットアームを移動できない場合に、前記ドアが施錠されていると判定する、
請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記ドアを挟んだエリアの警備状態を判定する判定部と、
前記警備状態が警戒モードであり、かつ前記ドアが施錠されていない場合に、異常を報知する報知部をさらに有する、
請求項２に記載のロボット。
【請求項５】
前記アーム制御部は、ドアの施錠状態を示す情報を前記ドアから取得し、
前記取得した情報が示す施錠状態と、前記ロボットアームを制御することによって判定された施錠状態とが異なる場合に、異常を報知する報知部をさらに有する、
請求項２に記載のロボット。
【請求項６】
前記ロボットアームに配置された撮像部をさらに有し、
前記アーム制御部は、前記撮像部を制御して前記ドアの画像を取得し、前記画像に基づいて前記ドアの施錠状態を判定する、
請求項２に記載のロボット。
【請求項７】
前記ドアの種類に基づく動作位置まで前記ロボットを走行させる走行制御部をさらに有し、
前記アーム制御部は、前記動作位置に前記ロボットが到達した後に、前記ロボットアームを制御して前記ドアの状態を確認または変更する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項８】
前記ドアを挟んだエリアの警備状態を判定する判定部をさらに有し、
前記アーム制御部は、前記警備状態にさらに基づいて前記ロボットアームを制御する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項９】
前記アーム制御部は、前記警備状態が警戒モードである場合に、前記警備状態を解除モードに変更した後に、前記ロボットアームを制御する、
請求項８に記載のロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
続きを表示（約 920 文字）【背景技術】
【０００２】
施設内を自律して走行し、ドアの施錠状態の確認、またはドアの施解錠等の警備動作を実行するロボットが知られている。特許文献１には、ドアを撮影した画像からドア識別子を取得し、ドア識別子を参照してドアの解錠を要求するロボット制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１３０６１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
多数のドアを有する大規模な施設において、個々のドアを識別することは容易ではない。
【０００５】
本発明は、多数のドアを有する施設においても適切に警備動作を実行できるロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態に係るロボットは、ロボットアームと、警備動作の対象となるドアの種類を示す情報を取得する種類取得部と、ドアの種類に基づいてロボットアームを制御して、ドアの状態を判定または変更するアーム制御部と、を有する。
【０００７】
また、アーム制御部は、ロボットアームを制御してドアの施錠状態を判定することが好ましい。
【０００８】
また、アーム制御部は、ロボットアームがドアの把持部を把持した状態でドアの種類に基づく位置または方向に前記ロボットアームを移動できない場合に、ドアが施錠されていると判定することが好ましい。
【０００９】
また、ロボットは、ドアを挟んだエリアの警備状態を判定する判定部と、警備状態が警戒モードであり、かつドアが施錠されていない場合に、異常を報知する報知部をさらに有することが好ましい。
【００１０】
また、アーム制御部は、ドアの施錠状態を示す情報をドアから取得し、ロボットは、取得した情報が示す施錠状態と、ロボットアームを制御することによって判定された施錠状態とが異なる場合に、異常を報知する報知部をさらに有することが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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