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公開番号2025127647
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-02
出願番号2024024461
出願日2024-02-21
発明の名称作業機械、作業機械を含むシステム、および作業機械の制御方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類E02F 9/26 20060101AFI20250826BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】バケット内の積荷質量とバケットの姿勢との関係の精度を向上する。
【解決手段】作業機械は、先端にバケットを有する作業機と、作業機の動作を指令するコントローラとを備えている。コントローラは、予め記憶されたバケット内の積荷の質量である積荷質量とバケットの姿勢との関係と、取得した1つの特定のバケット姿勢における積荷質量と、に基づいて、予め記憶されている関係を修正する。
【選択図】図12
特許請求の範囲【請求項１】
先端にバケットを有する作業機と、
前記作業機の動作を指令するコントローラとを備え、
前記コントローラは、予め記憶された前記バケット内の積荷の質量である積荷質量と前記バケットの姿勢との関係と、取得した１つの特定のバケット姿勢における積荷質量と、に基づいて、予め記憶されている前記関係を修正する、作業機械。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
前記コントローラは、前記バケットの姿勢が前記１つの特定のバケット姿勢であるときに前記関係によって定まる積荷質量と、前記取得した積荷質量と、の比を用いて、前記関係を修正する、請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記コントローラは、修正された前記関係を利用して前記バケットから前記積荷を排出させる、請求項１に記載の作業機械。
【請求項４】
前記１つの特定のバケット姿勢は、積荷質量が最大となる前記バケットの姿勢である、請求項１に記載の作業機械。
【請求項５】
前記バケットの姿勢は、地面に対する前記バケットの角度によって規定される、請求項１に記載の作業機械。
【請求項６】
前記コントローラは、前記バケットで掘削される掘削対象を選択する入力を受ける、請求項１に記載の作業機械。
【請求項７】
前記掘削対象毎に前記関係が記憶されている、請求項６に記載の作業機械。
【請求項８】
前記コントローラは、前記バケットで掘削される掘削対象の安息角を取得し、前記安息角に基づいて、予め記憶されている前記関係を修正する、請求項１に記載の作業機械。
【請求項９】
前記コントローラは、修正された前記関係を記憶させる、請求項１に記載の作業機械。
【請求項１０】
先端にバケットを有する作業機と、
前記作業機の動作を指令するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
予め記憶された前記バケット内の積荷の質量である積荷質量と前記バケットの姿勢との関係と、取得した１つの特定のバケット姿勢における積荷質量と、に基づいて、予め記憶されている前記関係を修正するか、または、
積荷質量を最大とした後、前記バケットから前記積荷を排出させ、前記積荷の排出中の積荷質量と前記バケットの姿勢とを取得することにより、予め記憶されている前記関係を修正するか、
のいずれか１つを選択的に実行する、作業機械。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械、作業機械を含むシステム、および作業機械の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
チップオフは、バケット内の余分な積荷をバケットから落下させる動作である。チップオフは、たとえば、作業機械から搬送機械への積み込み量を調整するために行われる。米国特許出願公開第２０２２／０３２５４９７号明細書（特許文献１）には、撹拌を伴う自動チップオフ処理が記載されている。取り扱われる材料の種類に応じて、異なる撹拌パターンが選択される。機械学習を使用して、撹拌パターンを含むチップオフ処理の特徴に基づいて、バケットダンプ中にこぼれる材料の量をモデル化することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
米国特許出願公開第２０２２／０３２５４９７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
所定の走行路を走行する搬送機械の過積載を防止するために、バケットがどの姿勢のときにバケット内の積荷質量が幾らであるかを精度よく特定できることが求められる。
【０００５】
本開示では、バケット内の積荷質量とバケットの姿勢との関係の精度を向上できる、作業機械、作業機械を含むシステム、および作業機械の制御方法が提案される。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示のある局面に係る作業機械は、先端にバケットを有する作業機と、作業機の動作を指令するコントローラとを備えている。コントローラは、予め記憶されたバケット内の積荷の質量である積荷質量とバケットの姿勢との関係と、取得した１つの特定のバケット姿勢における積荷質量と、に基づいて、予め記憶されている関係を修正する。
【０００７】
本開示のある局面に係る作業機械は、先端にバケットを有する作業機と、作業機の動作を指令するコントローラとを備えている。コントローラは、予め記憶されたバケット内の積荷の質量である積荷質量とバケットの姿勢との関係と、取得した１つの特定のバケット姿勢における積荷質量と、に基づいて、予め記憶されている関係を修正するか、または、積荷質量を最大とした後、バケットから積荷を排出させ、積荷の排出中の積荷質量とバケットの姿勢とを取得することにより、予め記憶されている関係を修正するか、のいずれか１つを選択的に実行する。
【０００８】
本開示のある局面に係るシステムは、作業機械を備えている。作業機械は、先端にバケットを有する作業機を含んでいる。システムは、作業機の動作を指令するコントローラを備えている。コントローラは、予め記憶されたバケット内の積荷の質量である積荷質量とバケットの姿勢との関係と、取得した１つの特定のバケット姿勢における積荷質量と、に基づいて、予め記憶されている関係を修正する。
【０００９】
本開示のある局面に係る作業機械の制御方法は、以下のステップを備えている。第１のステップは、作業機の先端のバケットを１つの特定の姿勢にすることである。第２のステップは、バケットが特定の姿勢のときに、バケット内の積荷の質量である積荷質量を取得することである。第３のステップは、予め記憶されている、積荷質量とバケットの姿勢との関係を、取得した積荷質量に基づいて修正することである。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によると、バケット内の積荷質量とバケットの姿勢との関係の精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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