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公開番号2025128882
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-03
出願番号2024025864
出願日2024-02-22
発明の名称ロボット
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B63G 8/14 20060101AFI20250827BHJP(船舶またはその他の水上浮揚構造物;関連艤装品)
要約【課題】適正な姿勢制御を実行することができるロボットを提供する。
【解決手段】ロボット10は、互いに連結される第1部位11及び第2部位13を備える。第2部位13は、ロボット10の全体での浮心及び重心の少なくともいずれかを変更するために移動させられる移動部材と、移動部材を二次元の並進運動によって移動させる駆動部とを備える。駆動部は、移動部材を移動させるための動力を出力するとともに第1部位11に固定される動力源を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
互いに連結される第１部位及び第２部位を備え、
前記第２部位は、
前記第１部位及び前記第２部位の全体での浮心及び重心の少なくともいずれかを変更するために移動させられる移動部材と、
前記移動部材を二次元の並進運動によって移動させる駆動部と
を備え、
前記駆動部は、
前記移動部材を移動させるための動力を出力するとともに前記第１部位に固定される動力源を備える
ロボット。
続きを表示（約 580 文字）【請求項２】
前記移動部材は、浮力を発生させる浮力部材を備える
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第２部位は、
前記移動部材及び前記駆動部の全体を覆うカバー部材を備える
請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記駆動部は、
前記動力源から出力される動力を前記移動部材に伝達する伝達機構を備え、
前記伝達機構は、
互いに平行に配置される第１経路部及び第２経路部と前記第１経路部及び前記第２経路部の各々に直交して接続される第３経路部とを有するＨ字型の周回経路を形成するように配置される環状部材と、
前記第１経路部及び前記第２経路部の各々の両端に固定されて、前記環状部材が装着される２組の駆動プーリ及び従動プーリと、
前記第１経路部及び前記第２経路部の各々と前記第３経路部との間で前記環状部材が装着されて、前記第１経路部及び前記第２経路部の各々に沿って移動する４つのベンドプーリと、
前記第３経路部で前記環状部材の単一部位に固定されて、前記移動部材を支持するとともに、前記第１経路部及び前記第２経路部の各々又は前記第３経路部に沿って移動する支持部材と
を備える
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、リンク機構等によって駆動されるフロートを備えることによって、ピッチ角及びロール角等の姿勢を制御する水中ロボットが知られている（例えば、非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
ＮｏｒｉｍｉｔｓｕＳａｋａｇａｍｉ，ＭｉｚｕｈｏＳｈｉｂａｔａ，ＴｏｍｏｈｉｒｏＵｅｄａ，ＫｅｎｓｅｉＩｓｈｉｚｕ，ＫｅｎｓｈｉｒｏＹｏｋｏｉ，ａｎｄＳａｄａｏＫａｗａｍｕｒａ，“ＮｕｍｅｒｉｃａｌａｎｄＥｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＰｏｒｔａｂｌｅＵｎｄｅｒｗａｔｅｒＲｏｂｏｔｓｗｉｔｈａＭｏｖａｂｌｅＦｌｏａｔＤｅｖｉｃｅ”，ＪｏｕｒｎａｌｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓＶｏｌ．３３Ｎｏ．６，２０２１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した従来技術のように、姿勢制御のためのフロートを備える水中ロボットでは、作業環境にかかわらず、適正な姿勢制御を実現することが望まれている。しかしながら、例えば、潮流が大きい又は障害物が多い等の悪条件の環境下では、潮流の外力に逆らってフロートを駆動することができない、又は、障害物にフロートが接触する等によって、適正な姿勢制御の実行が困難になるおそれがある。
また、従来、例えばフロート等の移動部材を、二次元の並進運動によって移動させる機構として、２つの独立した動力源を備える動力伝達機構が知られている。このような動力伝達機構を搭載する水中ロボットでは、例えば各動力源が移動部材とともに移動する構成の場合、浮心及び重心が変動し易くなり、適正な姿勢制御の実行が困難になるおそれがある。
例えば姿勢制御でフロートを移動させる状態で重量物である動力源が移動する場合、大きな浮力が必要であり、浮心と共に重心が変動し易くなるおそれがある。また、例えば姿勢制御でカウンターウェイトのような重りを移動させる状態でフロートになる動力源が移動する場合、大きな重りが必要であり、重心と共に浮心が変動し易くなるおそれがある。
【０００５】
本発明は、適正な姿勢制御を実行することができるロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明は以下の態様を採用した。
（１）：本発明の一態様に係るロボット（例えば、実施形態でのロボット１０）は、互いに連結される第１部位（例えば、実施形態での第１部位１１）及び第２部位（例えば、実施形態での第２部位１３）を備え、前記第２部位は、前記第１部位及び前記第２部位の全体での浮心及び重心の少なくともいずれかを変更するために移動させられる移動部材（例えば、実施形態での移動部材Ｍ）と、前記移動部材を二次元の並進運動によって移動させる駆動部（例えば、実施形態での駆動部４０）とを備え、前記駆動部は、前記移動部材を移動させるための動力を出力するとともに前記第１部位に固定される動力源（例えば、実施形態での動力源４１）を備える。
【０００７】
（２）：上記（１）に記載のロボットでは、前記移動部材は、浮力を発生させる浮力部材（例えば、実施形態での浮力部材Ｍａ）を備えてもよい。
【０００８】
（３）：上記（２）に記載のロボットでは、前記第２部位は、前記移動部材及び前記駆動部の全体を覆うカバー部材（例えば、実施形態でのカバー部材３０）を備えてもよい。
【０００９】
（４）：上記（１）から（３）のいずれか１つに記載のロボットでは、前記駆動部は、前記動力源から出力される動力を前記移動部材に伝達する伝達機構（例えば、実施形態での伝達機構４３）を備え、前記伝達機構は、互いに平行に配置される第１経路部（例えば、実施形態での第１経路部４３ａ）及び第２経路部（例えば、実施形態での第２経路部４３ｂ）と前記第１経路部及び前記第２経路部の各々に直交して接続される第３経路部（例えば、実施形態での第３経路部４３ｃ）とを有するＨ字型の周回経路を形成するように配置される環状部材（例えば、実施形態での環状部材４５）と、前記第１経路部及び前記第２経路部の各々の両端に固定されて、前記環状部材が装着される２組の駆動プーリ（例えば、実施形態での駆動プーリ４７ａ）及び従動プーリ（例えば、実施形態での従動プーリ４７ｂ）と、前記第１経路部及び前記第２経路部の各々と前記第３経路部との間で前記環状部材が装着されて、前記第１経路部及び前記第２経路部の各々に沿って移動する４つのベンドプーリ（例えば、実施形態でのベンドプーリ４７ｃ）と、前記第３経路部で前記環状部材の単一部位に固定されて、前記移動部材を支持するとともに、前記第１経路部及び前記第２経路部の各々又は前記第３経路部に沿って移動する支持部材（例えば、実施形態での支持部材４９）とを備えてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
上記（１）によれば、動力源は固定されているので、例えば動力源に接続される信号線及び電力線の移動のために必要とされるスペースの確保が不要であり、浮心及び重心の制御容易性のために移動部材を大型化することができる。また、動力源が移動部材とともに移動しないことにより、浮心及び重心の変動を抑制することができ、浮心及び重心の制御容易性を向上させることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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