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公開番号2025124230
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-26
出願番号2024020136
出願日2024-02-14
発明の名称車両制御装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人航栄事務所
主分類G01P 21/02 20060101AFI20250819BHJP(測定;試験)
要約【課題】車両のスリップ状態時における車体速の推定値の算出精度を向上させることができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置1は、車輪速センサ21により検出された車両の複数の車輪の車輪速に基づいてベース車体速を算出するベース車体速算出部13と、ベース車体速と、前後加速度センサ22により検出された前後加速度とに基づいて推定車体速を算出する車体速推定部14と、車両がスリップ状態であるか否かを判定するスリップ判定部15と、を備える。車体速推定部14は、前後加速度に対して所定のリミット処理を行うことにより、推定車体速を算出し、車両の加減速時に車両がスリップ状態になったと判定されるとき、リミット処理の態様を切り替える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車輪速センサの検出結果から車両の複数の車輪の車輪速を取得する車輪速取得部と、
加速度センサの検出結果から前記車両の前後方向の加速度を取得する加速度取得部と、
前記車輪速センサにより検出された前記複数の車輪の車輪速に基づいて、前記車両の第１車体速を算出する算出部と、
前記第１車体速と、前記加速度センサにより検出された前記加速度とに基づいて、前記車両の車体速の推定値である第２車体速を算出する推定部と、
前記車両がスリップ状態であるか否かを判定するスリップ判定部と、を備える車両制御装置であって、
前記推定部は、
前記加速度センサにより検出された前記加速度に対して所定のリミット処理を行うことにより、前記第２車体速を算出し、
前記車両の加減速時に前記車両が前記スリップ状態になったと判定されるとき、前記リミット処理の態様を切り替える、
車両制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記リミット処理は、前記加速度センサにより検出された前記加速度の所定閾値以上の周波数成分を逓減するフィルタリング処理を含み、
前記推定部は、
前記車両の加減速時に前記車両が前記スリップ状態ではないと判定されるとき、前記所定閾値を第１閾値に設定し、
前記車両の加減速時に前記車両が前記スリップ状態になったと判定されるとき、前記所定閾値を前記第１閾値よりも低い第２閾値に設定する、
車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記スリップ判定部は、
少なくとも１つの車輪が路面とグリップした状態である場合、前記車両が前記スリップ状態でないと判定し、
全ての車輪が路面とグリップしていない状態である場合、前記車両が前記スリップ状態であると判定する、
車両制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記車両の加速時、前記算出部は、前記複数の車輪の車輪速のうち最小の車輪速を前記第１車体速として算出する、
車両制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御装置であって、
前記スリップ判定部は、
前記第２車体速が前記第１車体速よりも大きい場合、前記車両が前記スリップ状態であると判定し、
前記第２車体速が前記第１車体速と略同一である場合、前記車両が前記スリップ状態でないと判定する、
車両制御装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記リミット処理は、前記車両の停車時に検出される前記加速度を、前記車両の加減速時に検出される加速度からキャンセルする処理を含む、
車両制御装置。
【請求項７】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記車両の駆動状態を制御する駆動制御部をさらに備え、
前記駆動制御部は、前記第２車体速に基づいて前記駆動状態を制御する、
車両制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両制御装置であって、
前記車両は、全輪駆動車であり、
前記駆動制御部は、前記第２車体速に基づいて前記車両の複数の車輪に対する駆動力配分を制御する、
車両制御装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記推定部は、前記車両の加減速時に前記車両が前記スリップ状態になったと判定されるとき、前記リミット処理を、前記車両のピッチングに起因する前記加速度の影響を抑制する態様に切り替える、
車両制御装置。
【請求項１０】
請求項１から８のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記推定部は、前記加速度センサの異常を検出し、前記車両の加減速時に前記車両が前記スリップ状態になったと判定されるとき、予め用意された固定値である加速度に基づいて前記第２車体速を算出する、
車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。
【０００３】
例えば特許文献１～３には、車両に設けられた車輪速センサや前後加速度センサの検出結果に基づいて車両速度を推定し、推定された車両速度を車両の運転支援を含む各種制御に用いた装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第７１０５７８０号公報
特許第６６７９３４８号公報
特許第５０２０３８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両がスリップ状態となった場合、車両のピッチングに起因して前後加速度センサの検出結果と実際の車体の加速度との間に乖離が生じ、前後加速度センサに基づいて推定された車両速度（推定車体速）が高くない可能性がある。スリップ状態に対する適切な車両制御には、高い精度の推定車体速が要求されるので、推定車体速の算出精度の向上に関して改良の余地があった。
【０００６】
本発明は、車両のスリップ状態時における車体速の推定値の算出精度を向上させることができる車両制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、
車輪速センサの検出結果から車両の複数の車輪の車輪速を取得する車輪速取得部と、
加速度センサの検出結果から前記車両の前後方向の加速度を取得する加速度取得部と、
前記車輪速センサにより検出された前記複数の車輪の車輪速に基づいて、前記車両の第１車体速を算出する算出部と、
前記第１車体速と、前記加速度センサにより検出された前記加速度とに基づいて、前記車両の車体速の推定値である第２車体速を算出する推定部と、
前記車両がスリップ状態であるか否かを判定するスリップ判定部と、を備える車両制御装置であって、
前記推定部は、
前記加速度センサにより検出された前記加速度に対して所定のリミット処理を行うことにより、前記第２車体速を算出し、
前記車両の加減速時に前記車両が前記スリップ状態になったと判定されるとき、前記リミット処理の態様を切り替える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両のスリップ状態時における車体速の推定値の算出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の一実施形態の車両制御装置１を示すブロック図である。
ベース車体速の算出を説明するブロック図である。
推定車体速の算出を説明するブロック図である。
車両が加速走行している場合にスリップ状態になったときにおける車輪速及び車体速の時間履歴のグラフ（上側）、並びに車両がグリップ状態であるときにおける車輪速及び車体速の時間履歴のグラフ（下側）の一例を示す。
車両がグリップ状態である場合におけるレートリミット処理の一例を示すブロック図である。
車両が加速走行している場合にスリップ状態になったときにおける車輪速及び車体速の時間履歴のグラフ（上側）、並びに前後加速度の時間履歴のグラフ（下側）を示す。
車両がスリップ状態になった場合におけるレートリミット処理の一例を示すブロック図である。
レートリミット処理においてローパスフィルタのカットオフ周波数を１．０Ｈｚから０．１Ｈｚに変更させた場合の、レート値の変化を示すグラフである。
レートリミット処理を切り替える制御フローを示す。
前後加速度センサ２２の異常が検出された場合において、車両がスリップ状態ではないと判定されたときのレートリミット処理の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態の車両制御装置１（以下、単に制御装置１とも称す）を示すブロック図である。制御装置１は、例えば、四輪車等の車両に搭載される。車両は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせが駆動源として用いられる。車両は、例えば、駆動源が発生させた回転力が前後の車輪に配分される四輪駆動車である。制御装置１は、四輪駆動車の各車輪の駆動力配分を制御する。
（【００１１】以降は省略されています）

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