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公開番号2025132503
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-10
出願番号2024030124
出願日2024-02-29
発明の名称電子制御装置
出願人株式会社アドヴィックス
代理人個人,個人
主分類B60T 8/173 20060101AFI20250903BHJP(車両一般)
要約【課題】輸送機器の状態量の検出精度を高くできるようにすること。
【解決手段】ECU40は、車両10の速度に関連したパラメータの微分値に関連する速度微分関連値、及び、車両10に対する要求値の微分値に関連する要求値微分関連値のうちの少なくとも一方を取得する取得部103と、速度微分関連値及び要求値微分関連値のうちの少なくとも一方の絶対値が閾値以上である場合に、当該少なくとも一方の絶対値が閾値未満である場合と比較してカットオフ周波数が大きいローパスフィルタを用いて、車輪速生値からノイズを除去するフィルタ処理を施すことによって導出した値に基づいて、車輪速検出値を導出するフィルタ処理部105と、して機能する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
原動機の動力で移動する輸送機器の状態量を検出するセンサを備える前記輸送機器に搭載される電子制御装置であって、
前記輸送機器の速度に関連したパラメータの微分値に関連する速度微分関連値、及び、前記輸送機器に対する要求値の微分値に関連する要求値微分関連値のうちの少なくとも一方を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記速度微分関連値及び前記要求値微分関連値のうちの少なくとも一方の絶対値が閾値以上である場合に、当該少なくとも一方の絶対値が前記閾値未満である場合と比較してカットオフ周波数が大きいローパスフィルタを用いて、前記センサの検出信号を数値化した生値からノイズを除去するフィルタ処理を実行することによって導出した値に基づいて、前記状態量の検出値を導出するフィルタ処理部と、を備える
電子制御装置。
続きを表示（約 220 文字）【請求項２】
前記フィルタ処理部は、前記フィルタ処理において、
前記ローパスフィルタによって前記生値からノイズ成分を除去する第１処理値を導出し、
前記第１処理値の導出に用いた前記ローパスフィルタによって、前記第１処理値からノイズ成分を除去する第２処理値を導出し、
前記第１処理値から、前記第２処理値と前記第１処理値との差分の絶対値を引いた値を、前記状態量の検出値として導出する
請求項１に記載の電子制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、原動機の動力で移動する輸送機器に搭載される電子制御装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車輪速センサの検出値を基に、車両の車輪のスリップ度合いを推定する制御装置を開示している。当該制御装置は、車輪速センサの検出値である車輪速に対して第１フィルタ処理を施すことによって算出した第１車輪速フィルタ値と、当該車輪速に対して第２フィルタ処理を施すことによって算出した第２車輪速フィルタ値と、の差分を取得する。第１フィルタ処理及び第２フィルタ処理は何れもローパスフィルタを用いたフィルタ処理である。第１フィルタ処理と第２フィルタ処理とではローパスフィルタのカットオフ周波数が異なる。そのため、車輪速が減少している場合には、車輪のスリップ率が高いほど上記差分が大きくなる。したがって、制御装置は上記差分に基づいて車輪のスリップ度合いを推定できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１８２８８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車輪速センサなどのように車両の状態量を検出するセンサの検出信号を数値化した生値には、ノイズ成分が重畳している。そのため、一般的には、生値に対してフィルタ処理を施すことによって状態量検出値が導出される。しかしながら、フィルタ処理を生値に施した場合、当該フィルタ処理による位相遅れが生じるため、制御装置が導出した状態量検出値と状態量の実値との間に乖離が生じるおそれがある。なお、こうした課題は、車両以外の他の輸送機器の状態量を検出する場合でも生じうる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための電子制御装置は、原動機の動力で移動する輸送機器の状態量を検出するセンサを備える前記輸送機器に搭載される装置である。当該電子制御装置は、前記輸送機器の速度に関連したパラメータの微分値に関連する速度微分関連値、及び、前記輸送機器に対する要求値の微分値に関連する要求値微分関連値のうちの少なくとも一方を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記速度微分関連値及び前記要求値微分関連値のうちの少なくとも一方の絶対値が閾値以上である場合に、当該少なくとも一方の絶対値が前記閾値未満である場合と比較してカットオフ周波数が大きいローパスフィルタを用いて、前記センサの検出信号を数値化した生値からノイズを除去するフィルタ処理を実行することによって導出した値に基づいて、前記状態量の検出値を導出するフィルタ処理部と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
上記電子制御装置は、輸送機器の状態量の検出精度を高くできるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、実施形態の電子制御装置を備える車両の概略を示す構成図である。
図２は、図１の電子制御装置で実施されるフィルタ処理の内容を示すブロック図である。
図３は、図１の電子制御装置において、状態量の検出値の一例である車輪速の検出値を導出する際の一連の処理を示すフローチャートである。
図４は、制動力の発生によって車輪速が減少する場合のタイミングチャートである。
図５は、フィルタ処理を実行することによって導出される値の推移を示すタイミングチャートである。
図６は、状態量の検出値の一例である車輪速の検出値を導出する際の一連の処理の変更例の一部を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、原動機の動力で移動する輸送機器に搭載される電子制御装置の一実施形態を図１から図５に従って説明する。輸送機器の一例は車両である。車両は、エンジン及び電気モータのうちの少なくとも一方を原動機として備えている。以降では、電子制御装置を「ＥＣＵ」と記載する。
【０００９】
図１に示すように、車両１０は、少なくとも１つの車輪１１と、制動操作部材１３と、車輪１１と同数の摩擦ブレーキ２０と、制動アクチュエータ３０と、ＥＣＵ４０と、を備えている。制動操作部材１３は、車両１０を減速させる際に車両１０の運転者が操作する部材である。制動操作部材１３の一例はブレーキペダルである。
【００１０】
＜摩擦ブレーキと制動アクチュエータ＞
摩擦ブレーキ２０は、ホイールシリンダ２１と、回転体２２と、摩擦部材２３と、を備えている。回転体２２は車輪１１と一体に回転する。摩擦部材２３を回転体２２に押し付けることにより、車輪１１に制動力が発生する。ホイールシリンダ２１の液圧を「ホイール圧Ｐｗ」という。摩擦ブレーキ２０は、ホイール圧Ｐｗが高いほど摩擦部材２３を回転体２２に押し付ける力が大きくなるように構成されている。以降では、摩擦ブレーキ２０の作動によって車輪１１に発生する制動力を「摩擦制動力」ともいう。
（【００１１】以降は省略されています）

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