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公開番号2025133075
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-10
出願番号2025029547
出願日2025-02-26
発明の名称自動車を作動させる方法、コンピュータプログラム製品、記憶媒体、コンピュータ機構
出願人ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング,ROBERT BOSCH GMBH
代理人個人,個人
主分類B60T 8/1763 20060101AFI20250903BHJP(車両一般)
要約【課題】要求されたブレーキ力および/または要求されたブレーキトルクを実行する。
【解決手段】自動車が、車輪を備えた少なくとも1つの車軸を有し、前記車輪に、起動可能なアクチュエータを備えた車輪ブレーキ装置が、特に電気機械が付設されている前記方法に関する。前記アクチュエータを、制動要求に依存して、選択的に前記アクチュエータの作動点の連続制御または周期制御によって起動させて、要求されたブレーキ力および/または要求されたブレーキトルクを実行することが企図される。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
自動車を作動させる方法であって、前記自動車が、車輪を備えた少なくとも１つの車軸を有し、前記車輪に、起動可能なアクチュエータを備えた車輪ブレーキ装置が、特に電気機械が付設されている前記方法において、前記アクチュエータを、制動要求に依存して、選択的に前記アクチュエータの作動点（Ｂ
１
，Ｂ
２
）の連続制御或いは周期制御によって起動させて、要求されたブレーキ力および／または要求されたブレーキトルクを実行することを特徴とする方法。
続きを表示（約 990 文字）【請求項２】
前記連続制御を、摩擦値・車輪スリップ・特性曲線の直線部分（Ｉ）の内側でのみ実施すること、および、前記周期制御を、前記摩擦値・車輪スリップ・特性曲線の前記直線部分（Ｉ）の内側または非直線部分（ＩＩ）の内側で実施することを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
減速および／またはセンサステータスを特徴づける少なくとも１つの、特に多数のパラメータに依存して前記制動要求の種類を特定し、前記制動要求の種類に依存して前記アクチュエータを起動させることを特徴とする、請求項１から２までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項４】
制動要求が所定の減速範囲内で認定されれば、前記連続制御を実施することを特徴とする、請求項１から３までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
最大減速に対する制動要求、および／または、摩擦値に対する所定の閾値を上回ることが、制動要求中に認定されれば、前記周期制御を実施することを特徴とする、請求項１から４までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
制動要求中に、前記自動車の実際走行速度、摩擦値、および／または、車輪スリップに対する目標値を確定するための要求が認定されれば、前記周期制御を実施することを特徴とする、請求項１から５までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
制動要求中に、前記自動車に付設されているセンサ装置の故障が、特に慣性センサ装置の故障が認定されれば、前記周期制御を実施することを特徴とする、請求項１から６までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記制動要求に依存して、少なくとも所定時間、前記連続制御から前記周期制御へ切換えることを特徴とする、請求項１から７までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
コンピュータ機構で実行するためのコンピュータプログラム製品において、前記コンピュータプログラム製品が、規定どおりに使用した場合、請求項１から８までのいずれか１項に記載の方法を実施することを特徴とするコンピュータプログラム製品。
【請求項１０】
請求項９に記載のコンピュータプログラム製品を備えた機械読み取り可能な記憶媒体。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車を作動させる方法であって、前記自動車が、車輪を備えた少なくとも１つの車軸を有し、前記車輪に、起動可能なアクチュエータを備えた車輪ブレーキ装置が、特に電気機械が付設されている前記方法に関するものである。
続きを表示（約 4,700 文字）【０００２】
さらに、本発明はコンピュータプログラム製品に関し、すなわち当該コンピュータプログラム製品がコンピュータ機構で実行されるときに上記方法を実施する前記コンピュータプログラム製品に関する。さらに本発明は、この種のコンピュータプログラム製品を備えた機械読み取り可能な記憶媒体、および、前記コンピュータプログラム製品を実行するために、または、上記方法を実施するために特別に整備されているコンピュータ機構に関する。
【背景技術】
【０００３】
近年のすべての自動車においては、車輪にブレーキ力最適化方法が使用される。これらの方法は、ほとんどの市場で規定されているアンチ・ロック・システム（ＡＢＳ）に対して必要なものである。この場合、ＡＢＳの目的は、車輪をロックさせずに、車輪において可能限り最適な軸方向力を調整することであり、同時に操舵性が確保されるべきである。その際に、対応する車輪ブレーキ装置に付設されているアクチュエータの作動点を連続制御するか、或いは、周期制御することで、相応の制動要求を満たすことが知られている。
【発明の概要】
【０００４】
請求項１の構成要件を備えた本発明による方法は、アクチュエータを、制動要求に依存して、選択的に前記アクチュエータの作動点の連続制御或いは周期制御によって起動させて、要求されたブレーキ力および／または要求されたブレーキトルクを実行することを特徴としている。このように、本発明によれば、作動点を連続的に制御するか、それとも、周期的に制御するかは、状況に依存して決定されることが企図されている。すなわち、状況に応じて連続制御か周期制御かのいずれかが特に有利であり、その結果本発明による方法により、アンチロックシステムの枠内で全体的に制動作用が最適化される。周期制御では、たとえばそれぞれの車輪でのブレーキ力増大またはブレーキトルク増大により、特に対応的に公知の摩擦値・車輪スリップ・特性曲線から得られるタイヤの摩擦値最大値を上回り、その結果車輪はこのとき不安定な範囲にある。ブレーキ力低減またはブレーキトルク低減により、車輪は再び安定な範囲へ加速される。車輪加速が十分高ければただちに、新たにブレーキ力増大またはブレーキトルク増大と周期制御とを繰り返し行う。連続制御では、たとえば、摩擦値最大値を上回らずにできるだけ長くその付近に、しかしその摩擦値最大値の下側になお滞留する試みが行われる。周期制御にも連続制御にも異なる強みと弱みがある。周期制御の欠点は、摩擦値最大値を上回った後に、しかもその次に必要なブレーキ力低減またはブレーキトルク低減の後に、車輪ブレーキ力または車輪ブレーキトルクが、車輪の安定化までの特定の時間、摩擦値最大値の下側の最適に制動されない範囲にあることである。この時間の間、車輪は最適に制動されない。周期制御の利点は、たとえば相応の特性曲線に影響を及ぼすような周囲条件の変化の場合に、および／または、ブレーキ係数（Ｃｐ値）または積荷の変化の場合に、常に摩擦値最大値を上回り、したがって制動作用の強力な最適化が行われることである。更なる利点は、周期制御は少ないセンサ装置で実現できることであり（たとえば４つの車輪回転数センサ（ＷＳＳ））、これから有利に高い可用性（たとえばフォールバックシステム）が得られる。連続制御が提供する利点は、ブレーキ力またはブレーキトルクが常に最適レベル付近で長く保持されることであり、その結果平均して非常に高いブレーキ力またはブレーキトルクが得られる。加えて、たとえば液圧式ブレーキシステムの場合には、ブレーキ力またはブレーキトルクの変調がより少ないので、走行快適性に関して有利である。連続制御の欠点は、一方では、ブレーキスリップを特定するために、車両速度査定に対する要求が比較的高いことである。というのは、このために比較的高いセンサコストを必要とするからであり、この限りでは、センサが故障した際の可用性も低くなるからである。他方では、最適な目標スリップを確定するためには、前述の特性曲線の知識が必要である。それ故本発明には、これらの制御方法をその都度の走行状況に対し最適に適用し、または、組み合わせ、特に状況に依存してそれらの間で交替させる、または、切換えるというコンセプトが基本的にある。このように、本発明により、両制御方法の強みはそれらの弱点が十分に補われるように組み合わされる。
【０００５】
本発明の有利な更なる構成によれば、連続制御を、摩擦値・車輪スリップ・特性曲線の直線部分の内側でのみ実施すること、および、周期制御を、摩擦値・車輪スリップ・特性曲線の直線部分の内側または非直線部分の内側で実施することが企図されている。相応の特性曲線をこのように使用する場合に、本発明による方法の利点が特に強く打ち出されている。その際、非直線範囲は、特に、摩擦値の最大値付近で始まって、車輪スリップの最大値まで延在するように定義されている。すでに前述したように、連続制御の場合には常に摩擦値の最大値を下回り、他方周期制御の場合には、摩擦値の最大値を少なくとも短期間上回り、その後作動点を再び直線範囲内へ変位させる。その際、それぞれの作動点はそれぞれの範囲内で特性曲線上にあるか、或いは、その下側にある。
【０００６】
特に有利には、少なくとも１回の、特に多数回の減速に依存して、および／または、センサステータスを特徴づけている複数のパラメータに依存して、制動要求の種類を特定し、制動要求の種類に依存してアクチュエータを起動させることが企図されている。このように、相応する制御方法の選択は、すなわち周期制御を行うか、連続制御を行うかの選択は、制動要求の種類から、特に要求される減速の程度から得られるので好ましく、要求される減速の程度に基づいて、たとえば快適制動が要求されるのか、或いは、緊急制動が要求されるのかどうかを読み取ることができ、或いは、対応するセンサの可用性に基づけば、対応している制御が走行状態に関わる値（たとえば自動車の実際走行速度、摩擦値および／または車輪スリップに対する目標値）を確定する補助に特に適しているのかどうかを読み取ることができる。これによって、その都度状況に関連した最適な制御戦略が選定されることが確保されているので有利である。
【０００７】
本発明の有利な更なる構成によれば、制動要求が所定の減速範囲内で認定されれば、連続制御を実施することが企図されている。所定の減速範囲は、特に、それが快適制動の範囲にあるように、すなわち減速の程度が比較的低い場合に、しかしながら少なくとも緊急制動に対して間隔を持つように、選定されている。このとき、純正な快適制動の場合には、より快適な走行を生じさせるために周期制御を完全に省略するのが好ましい。それ故この種の事例では、連続制御を選定することにより、有利に改善された快適な走行が得られる。というのは、連続制御は、周期制御に比べると、たとえば車輪圧変化の際のストロークが比較的少なく、ペダル反作用が比較的小さく、ＮＶＨ比率が改善されており、体積消費が比較的少ないために、ドライバーにとってさほど強くは知覚し得ないからである。この場合、減速範囲は特に、前述の、減速を特徴づける複数のパラメータの１つに対応している。
【０００８】
特に有利には、最大減速に対する制動要求、および／または、摩擦値に対する所定の閾値を上回ることに対する制動要求が、制動要求中に認定されれば、周期制御を実施することが企図されている。この種の制動要求の場合、特に、可能な限り短い制動距離を得ることがとりわけ重要である緊急ブレーキから出発すべきである。これに対し、快適制動の場合のような前述の走行快適性改善は重要性が少ない。たとえば、前記の摩擦値・車輪スリップ・特性曲線が既知でないならば、この種のＡＢＳブレーキングの間に連続制御を行うと、特性曲線を初めて指示せねばならないことが生じるが、このことは対応的に時間を要求し、たとえば緊急制動の場合には、適正な目標スリップが見つかるまでの初期段階で制動距離が長くなることになる。このとき、対応的には、少なくとも相応の制動を開始する時に周期制御を少なくとも１つの車輪において実施することで、最大制動作用を得るのが有利である。これから複数の利点が得られ、１つには、特性曲線が既知でない場合に摩擦値最大値を短時間で確実に上回り、最大値を周期的に上回ることを特性曲線の指示のために使用でき、他方、最大値の知識に基づき適当な制動圧バルブの作動点を有利に決定することが特に簡単に可能である。なぜなら、対応する状態量は既知であり、特別に別個に算出することができるからである。この場合、最大減速および／または閾値は、特に、前述の、減速を特徴づけている複数のパラメータのうちのそれぞれ１つに対応している。
【０００９】
本発明の有利な更なる構成によれば、制動要求中に、自動車の実際走行速度、摩擦値、および／または、車輪スリップに対する目標値を確定するための要求が認定されれば、周期制御を実施することが企図されている。すでに前述したように、周期制御は実際走行速度を確定するために特に有利に適しており、その結果少なくとも１つの車輪で少なくとも短時間の周期制御を実施することにより、車両速度サポートの改善が達成されている。すなわち、前述したように、最大値を越えた後の車輪でのブレーキ力またはブレーキトルクの減少により、車輪は現在の車両速度まで再加速される。１回の周期内でのこのプロセスは、一方では、車輪を合目的的にアンダーブレーキングせねばならないような連続制御の慣用的調整段階よりも迅速に行われるので有利であり、他方同時に、車輪はオーバーブレーキングされ、ブレーキ力のロスをより少なくして行われる。自動車の実際走行速度、摩擦値、および／または、車輪スリップに対する目標値を確定するための対応する要求も、特に、前述した、ここではセンサステータスを特徴づけている、センサ値の確定をサポートするための複数のパラメータのうちの１つである。というのは、この制御によって対応する値のサポートを達成でき、或いは、他の方法で確定した値、特に測定または査定した値を、変更および／または調整できるからである。
【００１０】
特に有利には、制動要求中に、自動車に付設されているセンサ装置の故障が、特に慣性センサ装置の故障が認定されれば、周期制御を実施することが企図されている。これにより、対応する制御の使用可能性が特に有利に高められる。使用できるセンサ装置によっては、制御は好ましくは多かれ少なかれ周期成分を含んでいる。センサ装置が部分的にしか故障していない場合には、たとえば、少なくとも所定の時間、周期制御へ切換えるか、或いは、所定の間隔で連続制御と周期制御との間で交替を行う。たとえば慣性センサ装置全体が故障している場合には、もっぱら周期制御を実施し、特に連続制御から周期制御へ切換える。センサ装置の故障は、特に、対応するセンサのその都度のセンサステータスとして検知され、この場合これは対応的に前述の複数のパラメータのうちのそれぞれ１つを表している。
（【００１１】以降は省略されています）

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