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公開番号2025133600
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-11
出願番号2024031640
出願日2024-03-01
発明の名称磁気ディスク装置
出願人株式会社東芝,東芝デバイス&ストレージ株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G11B 5/596 20060101AFI20250904BHJP(情報記憶)
要約【課題】位置決め精度が高い磁気ディスク装置を提供すること。
【解決手段】コントローラは、第1センサによる第1検出値に基づく第1フィードフォワード制御によってVCM電流の指示値を補正する。コントローラは、設定された事象の発生に応じて第1動作を実行する。第1動作では、コントローラは、磁気ヘッドの目標位置からの検出位置の乖離量の波形である第1波形を取得し、第1波形から振幅が第1しきい値より大きい周波数帯域である第1周波数帯域を取得する。コントローラは、第1周波数帯域と異なる第2周波数帯域では第1検出値を抑圧しかつ第1周波数帯域における第1検出値に基づいて第1指示値に対する補正量を出力するよう、第1フィードフォワード制御の伝達関数の係数を調整する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
磁気ディスクと、
前記磁気ディスクにデータのライトおよびデータのリードを行う磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドが先端に設けられたアクチュエータアームと、
前記アクチュエータアームを動かすことにより前記磁気ヘッドを前記磁気ディスクの半径方向に移動させるモータと、
指示値に応じた量の前記モータを駆動する第１電流を生成し、生成された前記第１電流を前記モータに供給する駆動回路と、
所定の物理量を検出する第１センサと、
前記磁気ヘッドの位置を検出し、
前記磁気ヘッドの目標位置からの前記磁気ヘッドの検出位置の乖離量を小さくするよう第１指示値を生成し、
前記第１センサによる第１検出値に基づく第１フィードフォワード制御によって前記第１指示値を補正し、
補正された前記第１指示値である第２指示値を前記指示値として前記駆動回路に入力し、
設定された事象の発生に応じて第１動作を実行し、
前記第１動作は、前記乖離量の波形である第１波形を取得し、前記第１波形から振幅が第１しきい値より大きい周波数帯域である第１周波数帯域を取得し、前記第１周波数帯域と異なる第２周波数帯域では前記第１検出値を抑圧しかつ前記第１周波数帯域における前記第１検出値に基づいて前記第１指示値に対する補正量を出力するよう、前記第１フィードフォワード制御の伝達関数の係数を調整する、動作である、
コントローラと、
を備える磁気ディスク装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
それぞれは所定の物理量を検出する複数の第２センサをさらに備え、前記複数の第２センサは前記第１センサを含み、
前記コントローラは、複数の第２フィードフォワード制御によって前記第１指示値を補正し、前記複数の第２フィードフォワード制御は前記第１フィードフォワード制御を含み、前記複数の第２フィードフォワード制御のそれぞれは前記複数の第２センサのうちのそれぞれ異なる一による第２検出値に基づいて前記第１指示値に対する補正量を生成する制御であり、
前記第１動作において、前記コントローラは、前記第２周波数帯域では第２検出値を抑圧しかつ前記第１周波数帯域における第２検出値に基づいて前記第１指示値に対する補正量を生成するよう、前記複数の第２フィードフォワード制御のうちの１以上の第２フィードフォワード制御のそれぞれの伝達関数の係数を調整する、
請求項１に記載の磁気ディスク装置。
【請求項３】
前記第１動作において、前記コントローラは、
複数の第２波形を取得し、前記複数の第２波形のそれぞれは前記複数の第２センサのそれぞれからの第２検出値の波形であり、
前記複数の第２波形のそれぞれと前記第１波形との前記第１周波数帯域におけるコヒーレンスを取得し、
前記複数の第２フィードフォワード制御のうちの、前記コヒーレンスが第２しきい値よりも大きい第２波形を構成する第２検出値に基づく第２フィードフォワード制御を特定し、
特定された前記第２フィードフォワード制御の伝達関数の係数を調整する、
請求項２に記載の磁気ディスク装置。
【請求項４】
前記複数の第２波形のそれぞれはシーク動作の期間の波形であり、
前記第１波形はシークセトリング動作の期間の波形である、
請求項３に記載の磁気ディスク装置。
【請求項５】
前記伝達関数は、分子および分母のそれぞれに係数が含まれるＩＩＲ（Infinite Impulse Response）型の伝達関数であり、
前記第１動作において、前記コントローラは、前記伝達関数の分子に含まれる係数および前記伝達関数の分母に含まれる係数を調整する、
請求項１に記載の磁気ディスク装置。
【請求項６】
前記複数の第２フィードフォワード制御のそれぞれの伝達関数は、分子および分母のそれぞれに係数が含まれるＩＩＲ型の伝達関数であり、
前記第１動作において、前記コントローラは、分子および分母のそれぞれに含まれる前記係数を調整する、
請求項２から請求項４の何れか一項に記載の磁気ディスク装置。
【請求項７】
前記第１センサは、振動センサ、または前記モータに供給された前記第１電流の量を検出するセンサである、
請求項１に記載の磁気ディスク装置。
【請求項８】
前記複数の第２センサは、振動センサと、前記モータに供給された前記第１電流の量を検出するセンサと、を含む、
請求項２から請求項４の何れか一項に記載の磁気ディスク装置。
【請求項９】
前記コントローラは、前記磁気ディスク装置の単位時間当たりの処理数を監視し、
前記設定された事象は、前記処理数が第３しきい値よりも小さいことである、
請求項１から請求項４の何れか一項に記載の磁気ディスク装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本実施形態は、磁気ディスク装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
磁気ディスク装置においては、磁気ヘッドは、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）によって磁気ディスクの半径方向に移動せしめられる。磁気ヘッドの位置決め精度に対する外乱による影響を抑制するために、ＶＣＭを駆動する電流の指示値に対して種々のセンサ値に基づくフィードフォワード制御が実行されることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
米国特許第１０９８４８３１号明細書
米国特許第８７３７０１３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一つの実施形態は、位置決め精度が高い磁気ディスク装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一つの実施形態によれば、磁気ディスク装置は、磁気ディスクと、磁気ヘッドと、アクチュエータアームと、モータと、駆動回路と、第１センサと、コントローラと、を備える。磁気ヘッドは、磁気ディスクにデータのライトおよびデータのリードを行う。磁気ヘッドはアクチュエータアームの先端に設けられている。モータは、アクチュエータアームを動かすことにより磁気ヘッドを磁気ディスクの半径方向に移動させる。駆動回路は、指示値に応じた量のモータを駆動する第１電流を生成し、生成された第１電流をモータに供給する。第１センサは、所定の物理量を検出する。コントローラは、磁気ヘッドの位置を検出し、磁気ヘッドの目標位置からの磁気ヘッドの検出位置の乖離量を小さくするよう第１指示値を生成する。コントローラは、第１センサによる第１検出値に基づく第１フィードフォワード制御によって第１指示値を補正し、補正された第１指示値である第２指示値を指示値として駆動回路に入力する。コントローラは、設定された事象の発生に応じて第１動作を実行する。第１動作では、コントローラは、次の動作によって第１フィードフォワード制御の伝達関数の係数を調整する。即ち、コントローラは、乖離量の波形である第１波形を取得し、第１波形から振幅が第１しきい値より大きい周波数帯域である第１周波数帯域を取得する。コントローラは、第１周波数帯域と異なる第２周波数帯域では第１検出値を抑圧しかつ第１周波数帯域における第１検出値に基づいて第１指示値に対する補正量を出力するよう、第１フィードフォワード制御の伝達関数の係数を調整する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
図１は、実施形態の磁気ディスク装置の構成の一例を示す模式的な図である。
図２は、実施形態の磁気ディスクの構成の一例を示す図である。
図３は、実施形態の磁気ディスク装置が備えるシーク動作における制御ブロックの一例を示す図である。
図４は、実施形態の磁気ディスク装置の動作の一例を示すフローチャートである。
図５は、実施形態の磁気ディスク装置において取得される各種波形の例を示す図である。
図６は、実施形態にかかるＦＦコントローラのＩＩＲ型の伝達関数の分子の係数および分母の係数の調整の方法の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下に添付図面を参照して、実施形態にかかる磁気ディスク装置を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。
【０００８】
（実施形態）
図１は、実施形態の磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式的な図である。
【０００９】
磁気ディスク装置１は、ホスト２に接続される。磁気ディスク装置１は、ホスト２から、ライトコマンドやリードコマンドなどの、アクセスコマンドを受信することができる。
【００１０】
磁気ディスク装置１は、表面に磁性層が形成された磁気ディスク１１を備える。磁気ディスク装置１は、アクセスコマンドに応じて磁気ディスク１１にデータをライトしたり磁気ディスク１１からデータをリードしたりする。
（【００１１】以降は省略されています）

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